Universidad Nacional Abierta y a Distancia

Vicerrectoría Académica y de Investigación

Curso: Control predictivo y adaptativo
Código: 203046

Guía de actividades y rúbrica de evaluación – Tarea 2 –

Conceptos y características de control avanzado

1. Descripción de la actividad

Tipo de actividad: En grupo colaborativo

Momento de la evaluación: Intermedio
Puntaje máximo de la actividad: 100 puntos
La actividad inicia el: lunes, La actividad finaliza el: domingo, 3
6 de septiembre de 2021 de octubre de 2021
Con esta actividad se espera conseguir los siguientes resultados
de aprendizaje:

Describir los fundamentos de la teoría de control avanzado por medio

de conceptos, diagramas y ejercicios sobre linealización, eigenvalores,
eigenvectores, controlabilidad y observabilidad.

La actividad consiste en:

Un ingeniero está desarrollando un robot capaz de desplazarse en dos

ruedas sobre la superficie del planeta marte. Para construirlo, el
ingeniero necesita evaluar los diferentes sistemas dinámicos componen
la estructura. En principio, ya se tiene el modelo matemático en espacio
de estados de 3 sistemas y necesita que un ingeniero de la UNAD los
caracterice en términos de linealidad, eigenvalores y eigenvectores,
controlabilidad y observabilidad.

El sistema numero 1 tiene el siguiente modelo matriz A en espacio de

estados:

𝒙𝟐𝟏 𝒙𝟏 𝒙𝟐𝟐
𝑨𝟏 = [ ]
−𝒂 − 𝟔𝒙𝟏 𝒙𝟐 𝟏 − 𝟑𝒙𝟐𝟏 − 𝟔𝒙𝟐𝟐

El sistema numero 2 tiene el siguiente modelo matriz A:

1
 𝟑 𝟒
𝑨𝟐 = [ ]
𝒃 𝟏

El sistema numero 3 tiene el siguiente modelo completo en espacio de

estados:

𝑥̇ 𝑏 1 𝑥1 0
( 1) = ( ) (𝑥 ) + ( ) 𝑢
𝑥2̇ −𝑎 −1 2 1
𝑥1
𝑦 = (1 0) (𝑥 )
2

Donde ‘a’ representa el ultimo digito de la cedula del estudiante, y ‘b’ el

penúltimo digito.

Para estos modelos, cada estudiante debe determinar lo siguiente

puntos:

PUNTO 1: Definir y colocar las ecuaciones canónicas de los siguientes

conceptos: linealización aplicando la matriz jacobiana, eigenvalores,
eigenvectores, controlabilidad y observabilidad.
PUNTO 2: Aplicar linealización al sistema A1 a través de la matriz
Jacobiana.
PUNTO 3: Aplicar eigenvalores y eigenvectores del sistema A2.
PUNTO 4: Aplicar controlabilidad y observabilidad del sistema número
3.

El estudiante debe compartir en el foro colaborativo el avance de cada

uno de estos puntos.

Para conocer los conceptos y aplicarlos, el estudiante debe acudir a las

referencias bibliográficas indicadas en el entorno de aprendizaje. En caso
de dudas, puede contactar al tutor del curso.

Al finalizar los 4 puntos, en grupo los estudiantes deben construir un

informe con los siguientes contenidos:

Portada
La portada debe incluir como mínimo el nombre completo de los
estudiantes que trabajaron en las actividades, numero del grupo,
nombre de la universidad y programa de ingeniería al cual pertenece.

2
Introducción
La introducción debe incluir tres párrafos que describan lo siguiente: 1)
el primer párrafo contextualiza el trabajo realizado, orientando al lector
sobre el problema que se plantea, 2) el segundo párrafo explica la forma
en que se resuelve el problema, y 3) el tercer párrafo especifica la
estructura del informe.

Objetivos
Coloque un objetivo general y tres objetivos específicos. El objetivo
general debe responder al resultado de aprendizaje a desarrollar en esta
unidad. Los objetivos específicos indican las temáticas específicas de la
unidad: linealización, eigenvalores, eigenvectores, controlabilidad y
observabilidad.

Conceptos
Aquí los estudiantes en mutuo acuerdo colocarán una única definición de
los conceptos: linealización aplicando la matriz jacobiana, eigenvalores,
eigenvectores, controlabilidad y observabilidad.

Solución ejercicios
Aquí colocan la solución de los ejercicios resueltos por cada uno de los
integrantes del grupo.

Conclusiones
La conclusión establece los puntos más importantes de su trabajo. Los
párrafos de la conclusión simplemente dan respuesta a los objetivos que
usted plantea al inicio del informe, los cuales se articulan con el trabajo
realizado.

Referencias
Normas APA
Para el desarrollo de la actividad tenga en cuenta que:
En el entorno de Información inicial debe:

• Revisar la agenda del curso.

En el entorno de Aprendizaje debe:

• Explorar los contenidos de este entorno

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En el entorno de Evaluación debe:

Entregar el informe grupal de la actividad.

Evidencias de trabajo independiente:
Las evidencias de trabajo independiente para entregar son:

En el informe grupal, se debe incluir la solución de los ejercicios de

forma individual.
Evidencias de trabajo grupal:
Las evidencias de trabajo grupal a entregar son:

La construcción de los conceptos, la participación significativa en el foro

colaborativo, la consolidación del informe grupal.

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2. Lineamientos generales para la elaboración de las evidencias
de aprendizaje a entregar.

Para evidencias elaboradas en grupo colaborativamente, tenga en

cuenta las siguientes orientaciones:

1. Todos los integrantes del grupo deben participar con sus aportes en
el desarrollo de la actividad.
2. En cada grupo deben elegir un solo integrante que se encargará de
entregar el producto solicitado en el entorno que haya señalado el
docente.
3. Antes de entregar el producto solicitado deben revisar que cumpla
con todos los requerimientos que se señalaron en esta guía de
actividades.
4. Solo se deben incluir como autores del producto entregado, a los
integrantes del grupo que hayan participado con aportes durante el
tiempo destinado para la actividad.

Tenga en cuenta que todos los productos escritos individuales o

grupales deben cumplir con las normas de ortografía y con las
condiciones de presentación que se hayan definido.
En cuanto al uso de referencias considere que el producto de esta
actividad debe cumplir con las normas APA
En cualquier caso, cumpla con las normas de referenciación y evite el
plagio académico, para ello puede apoyarse revisando sus productos
escritos mediante la herramienta Turnitin que encuentra en el campus
virtual.

Considere que en el acuerdo 029 del 13 de diciembre de 2013, artículo

99, se considera como faltas que atentan contra el orden académico,
entre otras, las siguientes: literal e) “El plagiar, es decir, presentar como
de su propia autoría la totalidad o parte de una obra, trabajo,
documento o invención realizado por otra persona. Implica también el
uso de citas o referencias faltas, o proponer citad donde no haya
coincidencia entre ella y la referencia” y liberal f) “El reproducir, o copiar
con fines de lucro, materiales educativos o resultados de productos de
investigación, que cuentan con derechos intelectuales reservados para
la Universidad”

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Las sanciones académicas a las que se enfrentará el estudiante son las
siguientes:
a) En los casos de fraude académico demostrado en el trabajo
académico o evaluación respectiva, la calificación que se impondrá será
de cero puntos sin perjuicio de la sanción disciplinaria correspondiente.
b) En los casos relacionados con plagio demostrado en el trabajo
académico cualquiera sea su naturaleza, la calificación que se impondrá
será de cero puntos, sin perjuicio de la sanción disciplinaria
correspondiente.

6
 3. Formato de Rúbrica de evaluación

Tipo de actividad: En grupo colaborativo

Momento de la evaluación: Intermedio
La máxima puntuación posible es de 100 puntos
Nivel alto: Comprende a profundidad los conceptos
fundamentales de control avanzado, porque solucionó el punto 1
Primer criterio de sin errores.
evaluación: Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
entre 20 puntos y 30 puntos
Comprensión de
conceptos sobre Nivel Medio: Comprende la mayoría de los conceptos
control avanzado fundamentales de control avanzado, porque solucionó el punto 1
teniendo entre 1 y 3 errores.
Este criterio Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
representa 30 entre 10 puntos y 20 puntos
puntos del total
de 100 puntos de Nivel bajo: No comprende los conceptos fundamentales de
la actividad. control avanzado, porque no solucionó el punto 1 o realizo algún
tipo de plagio.
Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
entre 0 puntos y 10 puntos
Nivel alto: Aplica a profundidad las técnicas de linealización,
Segundo criterio
eigenvalores, eigenvectores, controlabilidad y observabilidad,
de evaluación:
porque solucionó los puntos 2, 3 y 4 sin errores.
Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
Aplica las técnicas
entre 25 puntos y 40 puntos
de linealización,
eigenvalores,
Nivel Medio: Aplica la mayoría de las técnicas de linealización,
eigenvectores,
eigenvalores, eigenvectores, controlabilidad y observabilidad,
controlabilidad y
porque solucionó los puntos 2, 3 y 4 teniendo entre 1 y 3
observabilidad
errores.
Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
Este criterio
entre 10 puntos y 24 puntos.
representa 40
puntos del total
Nivel bajo: No aplica las técnicas de linealización,
de 100 puntos de
eigenvalores, eigenvectores, controlabilidad y observabilidad,
la actividad
porque no solucionó los puntos 2, 3 y 4 o realizo algún tipo de
plagio.

7
 Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
entre 0 puntos y 10 puntos
Nivel alto: Estructura y redacta claramente la totalidad del
informe, porque cumple con los contenidos indicados y la
redacción del texto es clara sin errores de ortografía. Si su
Tercer criterio de trabajo se encuentra en este nivel puede obtener entre
evaluación: 12 puntos y 20 puntos

Nivel Medio: Estructura y redacta claramente la mayoría del

Estructura y informe, porque cumple con más de 4 contenidos indicados, la
redacción del redacción del texto tiene entre 3 y 5 fallas y algunos errores de
informe final ortografía.
Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
Este criterio entre 5 puntos y 11 puntos
representa 20
puntos del total Nivel bajo: No estructura y ni redacta claramente la totalidad
de 100 puntos de del informe, porque no cumple con los contenidos indicados y la
la actividad redacción del texto es mala y existe más de 5 errores de
ortografía.
Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
entre 0 puntos y 4 puntos
Nivel alto: Participa significativamente en el foro colaborativo,
porque realiza aportes y realimenta a sus compañeros por más
Cuarto criterio de de 3 ocasiones.
evaluación: Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
entre 6 puntos y 10 puntos

Participación en el Nivel Medio: Participa moderadamente en el foro colaborativo,

foro porque realiza aportes y realimenta a sus compañeros por entre
1 y 3 ocasiones.
Este criterio Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
representa 10 entre 3 puntos y 6 puntos
puntos del total
de 100 puntos de Nivel bajo: No participa en el foro colaborativo, porque no
la actividad realiza aportes y ni realimenta a sus compañeros.
Si su trabajo se encuentra en este nivel puede obtener
entre 0 puntos y 3 puntos