2 2

Robótica
DIDÁCTICA
UNIDAD

2.  Seguridad
 2. Seguridad

ÍNDICE
OBJETIVOS.................................................................................................................................................................. 53
INTRODUCCIÓN......................................................................................................................................................... 54
2.1.  Seguridad en la Robótica Industrial..................................................................................................................... 55
2.2.  Normas de Seguridad........................................................................................................................................... 60
2.2.1.  Definición de las Funciones de Seguridad................................................................................................................ 60
2.2.2.  Procedimientos de seguridad en el trabajo............................................................................................................... 61
2.2.3.  Selección del modo de funcionamiento mediante el selector....................................................................................... 62
2.2.4.  Programación y prueba del sistema a velocidad reducida........................................................................................... 63
2.2.5.  Prueba del sistema a velocidad manual 100%......................................................................................................... 63
2.2.6.  Funcionamiento en automático............................................................................................................................... 64
2.2.7.  Dispositivo de habilitación...................................................................................................................................... 64
2.2.8.  Control de funcionamiento sostenido....................................................................................................................... 64
2.2.9.  Conexión del paro de protección del área en modo general (GS)................................................................................. 65
2.2.10.  Conexión del paro de protección del área en modo automático (AS).......................................................................... 65
2.2.11.  Limitación del área de trabajo (LS)........................................................................................................................ 65
2.2.12.  Funciones suplementarias.................................................................................................................................... 66
2.3.  Riesgos del manipulador y de los dispositivos del manipulador....................................................................... 68
2.3.1.  Desembalaje....................................................................................................................................................... 68
2.3.2.  Liberación de Frenos............................................................................................................................................ 69
2.3.3.  Orientación y fijación del manipulador...................................................................................................................... 70
2.3.4.  Montaje en suspensión......................................................................................................................................... 71
2.3.5.  Límites de ejes.................................................................................................................................................... 71
2.3.6.  Pinza.................................................................................................................................................................. 72
2.3.7.  Herramientas/piezas de trabajo.............................................................................................................................. 73
2.3.8.  Sistemas hidráulicos/neumáticos............................................................................................................................ 74
2.3.9.  Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento........................................................................................... 74
2.3.10.  Posibles riesgos relacionados con la instalación y el Servicio..................................................................................... 74
2.3.11.  Riesgos asociados con las partes bajo tensión del sistema....................................................................................... 76

RESUMEN..................................................................................................................................................................... 79

51
 2. Seguridad

OBJETIVOS
■ Tener presente el apartado de SEGURIDAD.

■ Qué debe de cumplir un sistema robotizado industrial.

■
Conocimiento de las seguridades que debemos tener en el robot y en las instalaciones
robotizadas.

■ Conocer las funciones básicas.

■ Conocer cómo podemos limitar los movimientos del robot.

■ Tener conocimiento de los múltiples riesgos que nos podemos encontrar en el manipulador.

■
Conocer la información concreta de los riesgos asociados con las partes bajo tensión,
tanto en el controlador como en el manipulador.

53
 Robótica
INTRODUCCIÓN
El mundo que rodea a los robots industriales es muy
complejo. El mayor problema, como en cualquier otra
disciplina, es la falta de familiaridad con los términos y
conceptos utilizados.
Se tiende a ver a la robótica industrial como una
materia muy difícil a la que pocas personas tienen
acceso. Sin embargo, dado el creciente ritmo de
implantación de los robots en las fábricas de nuestro
entorno, la constante renovación de conocimientos
técnicos se hace casi imprescindible hoy en día.
54
Así pues, en este capítulo daremos a conocer algo
elemental como son las normas de seguridad que
debemos tener y sobre todo saber que norma de
seguridad tenemos que cumplir ante la presencia de
un robot industrial.
Este capítulo nos ayudara a tener menos miedo al
robot a la hora de trabajar con ellos, pero sobre todo
tendremos más respeto conociendo la seguridad,
conociendo lo seguro que estamos frente al robot. La
seguridad y los riesgos es importante tanto en el robot
como en el entorno que rodea a la maquina o a la
instalación robotizada.
Entremos a profundizar en la seguridad del robot
 2. Seguridad

2.1.  Seguridad en la Robótica Industrial

En este apartado vamos a reflejar una clara idea de los conceptos de seguridad en la
robótica, refiriéndose al robot y a las instalaciones robotizadas.

Esta información referente a seguridad cubre las funciones que están relacionadas
con el funcionamiento del robot industrial

La información no incluye cómo prever, instalar y operar un sistema completo,

ni tampoco trata de los diferentes componentes del equipo periférico que
pueden influir en la seguridad del sistema general.

Para ofrecer la máxima protección al personal, el sistema completo debe haber sido
diseñado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en las
normas y leyes del país donde se realiza la instalación.

Los usuarios de los robots industriales se responsabilizan de que se cumplan las leyes
y las normas de seguridad vigentes en el país correspondiente y que los dispositivos
de seguridad necesarios para proteger el personal que trabaja con el sistema robot
han sido previstos e instalados correctamente.

El personal que trabaja con robots deberá estar familiarizado con el funcionamiento
y manipulación del sistema robot industrial, descritos en los documentos
correspondientes, es decir, la Guía del Usuario y el Manual de Producto o los manuales
correspondientes a la documentación entregada con la adquisición del robot.

En una instalación robotizada, nuestros robots pueden estar equipados también de

una interface para la conexión de dispositivos de seguridad externos.

Mediante esta interface, una función de seguridad externa puede actuar en otras
máquinas, así como en el equipo periférico. Ello significa que las señales de control
pueden actuar en las señales de seguridad recibidas tanto del equipo periférico como
del robot.

El robot cumple con todas las normas de sanidad y de seguridad especificadas en

las directivas de la CEE relativas a maquinaria, así como con las normas ANSI/RIA
15.06-1992.

55
 Robótica

El robot ha sido diseñado teniendo siempre en cuenta una seguridad

absoluta.
Dispone de un sofisticado sistema de seguridad basado en un circuito de
doble canal que está permanentemente monitorizado.
Si falla algún componente del sistema, la potencia eléctrica suministrada a
los motores se desactivará y los frenos quedarán activados.

Categoría de seguridad 3
El mal funcionamiento de uno de los componentes, como por ejemplo de un relé
en el que los contactos se han quedado bloqueados, será detectado a la siguiente
activación motor off/motor on. El sistema impedirá la acción motor on y se indicará
que ha ocurrido un fallo. Esta función cumple con la categoría 3 de la norma En 954-
1, seguridad de la maquinaria - piezas relacionadas con la seguridad de los sistemas
de control - sección 1.

Selección de modo de funcionamiento

El robot podrá ser operado tanto manual como automáticamente. En el modo manual,
el robot sólo podrá ser operado a través de la unidad de programación y no mediante
un equipo externo, no así en modo automático

Letra Denominación
M Modo manual
N Modo Automático
Selector de modo de
O
funcionamiento

Figura 2.1.  Modo de funcionamiento.

56
 2. Seguridad

Velocidad reducida
En el modo manual la velocidad se limita a 250 mm/seg. (600 pulgadas/min.) como
máximo. La limitación de la velocidad no solo se aplica al TCP (Punto Central de la
Herramienta), sino también a todos los componentes del robot. También existe la
posibilidad de monitorizar la velocidad del equipo montado en el robot.

Dispositivo de habilitación de tres posiciones

El dispositivo de habilitación situado en la unidad de programación deberá usarse para
mover el robot en modo manual. El dispositivo de habilitación está formado por un
interruptor de tres posiciones, y esto significa que todos los movimientos del robot se
detienen cuando el dispositivo de habilitación está apretado totalmente o cuando está
soltado. Esto proporciona una mayor seguridad operacional del robot.

Figura 2.2.  Palanca de habilitación .

Paros de robot y límites de Ejes

El robot dispone de un pulsador de paro de emergencia situado en el controlador y de
otro situado en la unidad de programación. Además, se podrá conectar pulsadores
de paro de emergencia adicionales en el circuito de la cadena de seguridad del robot.

Figura 2.3.  Paradas de emergencias propias del robot y Externas.

57
 Robótica

Letra Denominación
K ES de célula (paro de emergencia)
G Relé de seguridad
C Robot
E Tensión externa
J Puerta de seguridad
H Conexión a otro equipamiento
Figura 2.4.  Emergencias Externas.

En el siguiente diagrama y en la siguiente tabla aparece el circuito de seguridad del

robot, los paros son AS, GS, SS y ES.

Letra Denominación
A ES (Paro de emergencia)
GS (modo general de parada
H
espacial protegida)
J SS (Paro superior)
K AS (Paro automático)
L Interruptor de limites

Figura 2.5.  Diagrama de paros. Figura 2.6.  Paros y límite de eje..

El movimiento de cada eje podrá ser limitado utilizando los límites del programa. Los
ejes 1-3 también podrán ser limitados mediante la utilización de topes mecánico.

58
 2. Seguridad

■■ AS Automatic Stop, dicho corresponde a los elementos del vallado de seguridad

instalados en la célula, tales como puertas de acceso, puertas automáticas,
barreras fotoeléctricas y escáneres de seguridad. Dichos elementos se conectan
en serie físicamente o mediante bus de campo de seguridad a la cadena de
seguridad del robot, cuando cualquier elemento cae, es decir, se abre una
puerta, el escáner detecta una persona, etc corta la cadena automática del
robot parando el robot si se encuentra en modo de ejecución “Automático” no
siendo así si se encuentra en modo manual.

■■ ES Emergency Stop, dicho paro corresponde a los elementos de seguridad

denominados coloquialmente como setas de emergencia. Existen dos grupos,
el primero son las propias setas de emergencia del robot y las externas al
robot. Las externas al robot se conectan en serie o mediante bus de seguridad
directamente al robot. Si pulsamos cualquier seta de emergencia corta
automáticamente la tensión a cualquier elemento móvil y habilita los frenos de
los robots, no permitiendo el rearme de la instalación hasta que se desenclava la
emergencia y ser rearma. Solo se debe de pulsar las emergencias en el caso de
que haya peligro para las personas o equipos.

■■ GS General Stop, dicho para evita mover el robot en cualquier modo de

funcionamiento.

■■ SS Superior Stop, desconecta la alimentación de los motores en todos los

modos de operación. Es usado para equipamiento externo.

59
 Robótica

2.2.  Normas de Seguridad

El sistema de robot cumple con las siguientes normas
En 292-1 Seguridad de la maquinaria, terminología.
En 292-2 Seguridad de la maquinaría, especificaciones técnicas.
Seguridad de la maquinaria, piezas relacionadas con la seguridad del
En 954-1
sistema de control.
En 60204 Equipo eléctrico para maquinaria industrial.
IEC 204-1 Equipo eléctrico para maquinaria industrial.
ISO 10218, EN 775 Manipulación de robots industriales, seguridad.
ANSI/RIA 15.06/1992 Robots industriales, requisitos de seguridad.
ISO 9409-1 Manipulación de robots industriales, interfaces mecánicos.
ISO 9787 Manipulación de robots industriales, sistemas de coordenadas.
IEC 529 Grados de protección asegurados por los armarios.
EN 50081-2 EMC Emisión genérica de interferencias electromagnéticas.
EN 50082-2 EMC Inmunidad genérica a las interferencias electromagneticas.
ANSI/UL 1740-1996 Normas para robots industriales y equipo robótica.
Robots industriales y sistemas de robot- REquisitos de (opción) seguridad
CAN/CSA Z 434-94
generales.

2.2.1.  Definición de las Funciones de Seguridad

Paros de emergencia EC 204-1.10.7.
Es una condición que bloquea todos los controles del robot, desconecta la alimentación
de las unidades de accionamiento para los motores de los ejes del robot e inicia el
paro de todas las partes en movimiento, así como desconecta la alimentación de otras
funciones peligrosas controladas por el robot.

Dispositivo de habilitación ISO 11161.3.4.

Es un dispositivo operado manualmente que permite controlar el movimiento del robot
solo cuando está en una determinada posición. Así, permite utilizar las funciones
peligrosas sin iniciarlas y ello únicamente cuando el dispositivo de habilitación está
activado de forma continua. En cualquier otra posición, permite el bloqueo de las
funciones peligrosas con toda seguridad

Paro de seguridad ISO 10218 (EN 775), 6.4.3.

El paro de seguridad debe tener prevista la conexión de dispositivos de protección
y bloqueo a este circuito. Es necesario desconectar la alimentación de los motores
del sistema antes de que pueda inicializarse cualquier movimiento del robot. La
desconexión de la alimentación por el paro de seguridad, por sí mismo no implica que
se inicialice cualquier movimiento.

60
 2. Seguridad

Velocidad reducida ISO 102018 (EN 775). 3.2.17.

Reducción de la velocidad a un nivel determinado para proporcionar el tiempo
necesario a la evacuación del área peligrosa, en caso de movimientos extraños o para
detener el robot.

Bloqueo de Seguridad ISO 102018 (EN 775). 3.2.8.

Es una función que interconecta los dispositivos de bloqueo con el controlador de
robot y/o el sistema de alimentación del robot y su equipo adicional.

Control de funcionamiento sostenido “Hold to run” ISO 10218 (EN 775),

3.2.7.
Es un tipo de control que permite la realización de movimientos únicamente durante la
activación manual del mismo e implica que los movimientos se paren cuando se deje
de activar.

2.2.2.  Procedimientos de seguridad en el trabajo

Los procedimientos de seguridad en el trabajo deberán usarse para prevenir
accidentes. Por lo tanto, el usuario no deberá nunca modificar, puentear o cambiar
ningún dispositivo o circuito de seguridad

■■ Procedimientos de seguridad en el trabajo. Los procedimientos de seguridad

en el trabajo deberán usarse para prevenir accidentes. Por lo tanto, el usuario
no deberá “nunca” modificar, puentear o cambiar ningún dispositivo o circuito
de seguridad.

■■ Operaciones normales. Todas las operaciones normales en el modo de

funcionamiento automático deberán ser ejecutadas desde el exterior de la zona
protegida del robot.

■■ Programación, pruebas y servicio. El robot constituye una masa extremadamente

pesada potente y con una inercia elevadas, incluso a velocidad reducida. Cuando
se accede dentro del área protegida del manipulador, se deberán cumplir las
normas de seguridad vigentes.

Los usuarios deben ser conscientes del hecho que el robot puede realizar
movimientos inesperados y que siempre se debe de acceder al área el
manipulador con el robot en modo manual.

Una pausa (o incluso un paro) dentro de un conjunto de movimientos puede estar

seguido por un movimiento a alta velocidad. Los usuarios deben saber también que
las señales externas pueden influir en los programas del robot de forma que ciertas
trayectorias de movimiento pueden cambiar sin previo aviso.

61
 Robótica

Si el trabajo que se debe realizar se sitúa dentro del área de trabajo del
robot, se deberá seguir las siguientes instrucciones:

■■ El selector de modo de funcionamiento deberá estar en posición manual, para

permitir que el dispositivo de habilitación sea operativo. Siendo bloqueado el
funcionamiento remoto desde un ordenador o un autómata.

■■ La velocidad del robot está limitada a 250 mm/s en modo manual (10 pulgadas/s)
como máximo. Esta debe de ser la velocidad de movimiento en modo manual
si se entra en la célula. La posición manual 100%, solo será seleccionada por
personal experimentado y que sepa usar este modo y ser consciente de los
riegos que conlleva.

Está terminantemente prohibido cambiar la “relación de transmisión del

engranaje” ni ningún parámetro cinemático desde la unidad de programación
ni desde un PC. Ello afectaría la función de seguridad Velocidad reducida a
250 mm/s.

■■ Durante la programación y la realización de pruebas del sistema, el dispositivo de

habilitación deberá ser liberado tan pronto como el robot no tenga la necesidad
de moverse y no podrá ser puenteado, ni modificado.

■■ El programador deberá llevar siempre consigo la unidad de programación

cuando pasa por la puerta de seguridad para penetrar en el área de trabajo del
robot, a fin de que nadie más tenga la posibilidad de tomar el control del robot
sin su conocimiento.

2.2.3.  Selección del modo de funcionamiento mediante el

selector
De acuerdo con la norma ISO/DIS 10218, se caracterizan por los diferentes modos
de funcionamiento existentes, seleccionables mediante dispositivos de control con
posiciones muy determinadas.

El sistema dispone de un modo de funcionamiento automático y de dos modos

manuales:

■■ Modo manual <250mm/s, este modo deberá seleccionarse siempre que alguien
entre en el área protegida del robot. El robot deberá ser operado a partir de la
unidad de programación.

62
 2. Seguridad

■■ Modo manual a velocidad 100% programada. Este modo obliga al uso del
Control de Funcionamiento Sostenido y solo podrá ser usado por personal
experto.

■■ Automático, el selector pasa a este modo y todos los elementos de protección,

barreras fotoeléctricas, puertas, bandas de contacto, etc quedan activadas.
En esta condición nadie puede, ni debe entrar en el área de trabajo del robot.
Todos los controles, paros de emergencia, el panel de control y el armario de
control deberán ser de fácil de acceso desde el exterior del área de trabajo
del manipulador. La velocidad máxima es de 5000 mm/s 100% de la velocidad
máxima programada.

2.2.4.  Programación y prueba del sistema a velocidad reducida

Los movimientos del robot a velocidad reducida deberán llevarse a cabo de la siguiente
forma:

■■ Poner el selector de modo de funcionamiento en la posición <250 mm/s.

■■ Los programas solo podrán ser arrancados utilizando la unidad de programación

con el dispositivo de habilitación activado.

La función de paro de seguridad AS (paro automático) no está activa en este modo.

2.2.5.  Prueba del sistema a velocidad manual 100%

Los movimientos del robot a la velocidad programada deberán llevarse a cabo de la
siguiente forma:

■■ Colocar el selector en la posición manual 100%, los programas solo podrán

ser arrancados utilizando la unidad de programación con el dispositivo de
habilitación activado.

■■ Pulsar la tecla de arrancar el programa y mantener el botón pulsado para que el

manipulador se mueva, si se suelta el botón de ejecución, el robot se detiene.

El modo de funcionamiento con la velocidad del sistema al 100% deberá

ser utilizado únicamente por personal experimentado. Además, se deberá
siempre respetar las leyes y las normas de seguridad vigentes del país
correspondiente.

63
 Robótica

2.2.6.  Funcionamiento en automático

El funcionamiento automático puede ser arrancado una vez se hayan cumplido las
siguientes condiciones:

■■ El selector de modo debe de estar en esta posición.

■■ El modo de MOTORES ON debe de haber sido seleccionado de manera remota

o por el usuario.

Para arrancar el programa se podrá utilizar tanto la unidad de programación como

cualquier dispositivo de control remoto conectado al sistema. Estas funciones deberán
estar interconectadas con cables y protegidas de acuerdo con las instrucciones de
seguridad vigentes y el usuario deberá de encontrarse siempre fuera del área de
trabajo del robot.

2.2.7.  Dispositivo de habilitación

Cuando el selector de modo de funcionamiento está en la posición manual o manual
velocidad total, se podrá poner el robot en el modo motores on activando el dispositivo
de habilitación de la unidad de programación.

Si por alguna razón el robot regresara al modo motores off mientras el dispositivo de
habilitación está pulsado, se deberá liberar el dispositivo de habilitación antes de que
el robot pueda regresar al modo motores on.

Cuando se suelta el dispositivo de habilitación, la alimentación de los motores queda

desactivada, los frenos quedan activados y el robot regresa al modo motores off.

Si se vuelve a activar el dispositivo de habilitación, el robot pasa al modo motores on.

2.2.8.  Control de funcionamiento sostenido

Cuando la función de control de funcionamiento sostenido está activa, el dispositivo de
habilitación y la tecla de arranque de la unidad de programación deben estar pulsados
de forma a ejecutar el programa. Cuando se suelta esta tecla, los movimientos de los
ejes se detienen y el robot permanece en el modo motores on.

A continuación, se ofrece una descripción detallada de los pasos a seguir para ejecutar
un programa con el control de funcionamiento sostenido:

■■ Se debe de validar el mensaje de advertencia en la TPU.

■■ Se debe de pulsar de manera continua el botón de Arranque, Adelante y Atrás.

Después el programa se ejecutará el programa mientras este pulsados los botones

de arranque, con los botones de adelante y atrás habrá que pulsar cada vez que
queramos que la siguiente instrucción sea ejecutada.

64
 2. Seguridad

2.2.9.  Conexión del paro de protección del área en modo

general (GS)
La conexión del GS (paro general) sirve para bloquear los dispositivos de seguridad
externos, como las barreras fotoeléctricas o las trampillas de contacto. El GS se activa
independientemente de la posición del selector de modo de funcionamiento.

Cuando esta conexión está abierta, el robot pasa al modo motores off. Para reinicializar
el modo motores on, el dispositivo que provocó el paro de seguridad deberá ser
rearmado de acuerdo con las normas de seguridad vigentes. Esta operación no suele
hacerse con la re-inicialización simple del dispositivo en sí.

2.2.10.  Conexión del paro de protección del área en modo

automático (AS)
La conexión del AS (paro automático) sirve para bloquear el modo automático del
robot si los dispositivos de seguridad externos, como las barreras fotoeléctricas,
puertas, o las trampillas de contacto estén abiertos.

El AS está previsto específicamente para ser utilizado en el modo automático, durante

la ejecución normal del programa.

El AS deja de funcionar cuando el selector de modo de funcionamiento está en la

posición manual o manual velocidad total.

2.2.11.  Limitación del área de trabajo (LS)

Para ciertos tipos de aplicaciones, el movimiento de los ejes principales del robot debe
ser limitado a fin de crear una zona de seguridad lo suficientemente amplia.

Ello reducirá considerablemente el riesgo de accidente del robot, imposibilitándole la

colisión con cualquier elemento de seguridad externo, como barreras, etc.

El movimiento de los ejes 1, 2 y 3 puede ser limitado mediante la colocación de

topes mecánicos ajustables y mediante interruptores de final de carrera. Si se limita
el área de trabajo mediante topes o interruptores de final de carrera, los parámetros
de limitación correspondientes del software deberán también ser cambiados. Si
necesario, el movimiento de los tres ejes de la muñeca también podrá ser limitado por
parámetros del computador. La limitación del movimiento de los ejes del robot deberá
ser realizada por el usuario

65
 Robótica

2.2.12.  Funciones suplementarias

Existen funciones complementarias que funcionen a través de entradas digitales
específicas, también se podrá enviar eventos determinados mediante salidas digitales.

■■ Se podrá activar un paro a través de una conexión con una entrada digital.

En la siguiente tabla aparecen detalladas las Entradas y salidas de sistema:

Entradas de Sistema Denominación Salidas de sistema Denominación

Motors On Subir motores Motors On Motores subidos
Start Arrancar programa Cycle On Programa en ciclo
Parar ejecución
Stop Auto On Robot en automático
programa
Soft Stop Paro suave TCP Speed Velocidad del TCP
Interrumpe la ejecución
Interrupt Motors On State Estado de los motores
del programa
Reset del paro de
Reset Emergency Stop Power Fail Error Fallo de alimentación
emergencia
Sube motores y Motion Supervisión Supervisión de movimiento
Motors On and Start
arranca programa On activada
Velocidad de referencia del
System Restart Reinicio del sistema TCP Speed Reference
TCP
Realiza una Mechanical Unit
Backup Unidad mecánica activa
salvaguarda Active
Mechanical Unit Not Unidad mecánica no en
Disable Backup Deshabilita los backups
Moving movimiento
Puntero de programa a
PP to main Backup in progress Backup en progreso
la main
Write Access Acceso de escritura Sin Mode Modo simulado activo
Aviso de evitación de
Motors Off Pone los motores a Off Collision Avoidance
colisiones
Energy Saving
Start at Main Arrancar desde la Main Ahorro de energía activo
Blocked
Advertencia de temperatura
Quick Stop Paro rápido Temperature Warning
elevada
SMB Battery Charge Carga de la batería de medida
Stop at End of Cycle Paro y fin de ciclo
Low serie baja
Cargar programa y
Load and Start Robot Not On Path Robot no está en trayectoria
arrancar.
Reset Execution Error Reset el error de
Motors Off Motores Off activos
Signal ejecución de una señal

66
 2. Seguridad

Entradas de Sistema Denominación Salidas de sistema Denominación

Stop at End of Para al finalizar una
Emergency Stop Emergencia activa
Instruction instrucción
Load Cargar programa Runchain Ok Cadena OK
Sim Mode Modo de simulación Execution Error Error de ejecución
Limit Speed Limitación de velocidad Motors Off State Estado de los motores en Off
Mottion Supervision Supervisión de movimiento
Collision Avoidance Evitar colisión
Triggered disparada
Activa el modo de Path Return Region Error de recuperación de la
Enable Energy Saving
ahorro de energía Error trayectoria
Simulated I/O E&S simuladas
Task Executing Tarea ejecutándose
Production Execution Error de producción de
Error ejecución
Backup Error Error de Backup
Limit Speed Límite de velocidad activado
Write Access Acceso de escritura activo
Ventilador de la CPU no
CPU Fan Not Running
funciona
Absolute Accuracy
Precisión absoluta activa
Active
System Input Busy Sistema de entradas ocupado
PP Moved Puntero de programa movido
Figura 2.7.  Entradas y salidas de sistema.

67
 Robótica

2.3.  Riesgos del manipulador y de los dispositivos del

manipulador
Los riesgos más comunes que podemos encontrar en el manejo del manipulador suelen
estar asociados a una mala manipulación por parte de los usuarios, a continuación,
detallamos los posibles riesgos desde su manipulación y puesta en marcha.

2.3.1.  Desembalaje
Una parte muy importante asociada a la seguridad de las personas y los equipos, es
el desembalaje, se debe de realizar como marca las especificaciones del producto del
fabricante y utilizar los medios adecuados, ya que el uso indebido de sirgas en mal
estado, carretillas elevadoras no preparadas para levantar el peso. Dicha manipulación
debe de realizarse por personal especializado tal y como muestra la siguiente figura.

Figura 2.8.  Desembalaje y manipulación.

68
 2. Seguridad

2.3.2.  Liberación de Frenos

Es posible que, a la hora de mover el manipulador para su instalación en su puesto
de trabajo, sea necesario des frenar alguno de sus ejes, se puede realizar mediante
varias maneras.

Puede hacerlo de tres formas diferentes:

■■ Mediante el pulsador, si el manipulador está conectado al controlador.

■■ Mediante el pulsador del manipulador si cuenta con alimentación externa.

■■ Mediante una alimentación externa.

Al presionar el botón se liberan todos los ejes, se activan muy rápidamente y

el robot puede caerse de una forma inesperada y provocar daños o lesiones
personales. Debido a que los frenos sostienen cada eje y evitan que se
desplacen por su propio peso.

Figura 2.9.  Liberación de frenos.

El diagrama para dar alimentación a los frenos del manipulador esta explicado en el
manual del producto de cada modelo.

69
 Robótica

2.3.3.  Orientación y fijación del manipulador

Es muy importante tener claro como orientar el manipulador en su base para utilizar
el robot con seguridad. Los requisitos exigidos se indican a continuación, variara en
función del modelo y peso de cada manipulador, en este caso mostramos el del IRB
2400.

Al fijar con pernos una placa de montaje o un bastidor a un suelo de hormigón, hay
que seguir las instrucciones generales de los pernos. La unión con tornillos debe ser
capaz de resistir las cargas y tensiones definidas en la sección “Cargas en la base”.

Si se monta el robot en una posición inclinada o suspendida, es necesario

utilizar manguitos de guía para fijar la unión sujeta con pernos.

Es muy importante respetar el par de apriete de los tornillos a la hora de realizar la

fijación del manipulador a la placa de la base. En este caso el par de apriete de 190
Nm.

También es necesario usar manguitos de guía para realizar un correcto centraje.

Figura 2.10.  Amarre del manipulador

70
 2. Seguridad

2.3.4.  Montaje en suspensión

Es posible que en algunas aplicaciones el manipulador puede estar colocado boca
abajo, es especialmente importante extremar las precauciones a la hora de manipular
un robot, ya que una carga suspendida de este tamaño y peso puede desprenderse y
ocasionar daños graves a las personas, se debe de utilizar las herramientas adecuadas
para su instalación. Tal y como muestra la siguiente figura.

Figura 2.11.  Amarre suspendido.

2.3.5.  Límites de ejes

Cuando se instala un robot hay que asegurarse que el robot puede moverse libremente
dentro de toda el área de trabajo. Si existe riesgo de colisión con otros objetos
deberemos limitar el área de trabajo para evitar daños innecesarios.

Es posible limitar los siguientes ejes:

■■ Eje 1, hardware (tope mecánico) y software (señal del interruptor de posición

ajustable).

■■ Eje 2, hardware (tope mecánico y software (señal del interruptor de posición

ajustable).

■■ Eje 3 hardware (tope mecánico) y software (señal del interruptor de posición

ajustable).

Es importante que también se limiten por software y al mismo valor que los grados del
tope mecánico.

71
 Robótica

Figura 2.12.  Limite de eje 1.

2.3.6.  Pinza
Veamos los riesgos más comunes que podemos encontrar en los dispositivos que se
pueden colocar en el manipulador.

Debes conocer que en un manipulador no podemos colocar cualquier

dispositivo, hay que tener en cuenta el peso y sobre todo el lugar donde yo
puedo colocar el dispositivo.
Esta información varía según modelo de robot, según modelo de manipulador,
tendremos que tener especial cuidado y determinar nuestro objetivo según
tablas técnicas que nos proporcionara el fabricante.

Si se utiliza una pinza para sujetar una pieza de trabajo, se deberá impedir que el
sistema pueda soltar la pieza involuntariamente.

Veamos fotografías reales, de pinzas de soldadura por puntos. Además, presentamos

un útil o máquina que realiza la función de fresado, la soldadura por puntos se
realza con electrodos de cobre y tienen un proceso o un periodo de vida limitado y
perfectamente calculable.

Antes de manipular dichas pinzas de soldadura se deben de tener varios factores a

tener en cuenta.

■■ Su elevado peso, si ha de desmontarse, se ha de sujetar mediante sirgas o

cadenas para evitar su caída.

■■ Suelen ser neumáticas o eléctricas, si son neumáticas ha de quitarse la presión

del aire, ya que la presión ejercida por el electrodo fijo es muy elevada y puede
dañar a las personas.

■■ Van refrigeradas por agua, mediante un circuito de agua fría y otro de retorno
con agua caliente, se debe de cerrar el sistema de agua y eliminar la presión de
agua del circuito.

72
 2. Seguridad

Figura 2.13.  Pinzas de soldadura por puntos.

El fresado de los electrodos de las pinzas de soldadura por puntos se realiza de una
manera automática y no necesita de presencia humana para su realización, no así el
cambio de los electrodos.

Figura 2.14.  Fresadora.

2.3.7.  Herramientas/piezas de trabajo

El sistema deberá permitir que se puedan desactivar las herramientas, como
desbarbadoras, etc., con toda seguridad. Asegurarse de que las vallas están cerradas
hasta que las desbarbadoras detengan su rotación.

Las pinzas están diseñadas de forma que nunca sueltan las piezas con las que están
trabajando, incluso si ocurre un fallo en la alimentación o si ocurre un problema en
el sistema de control. Sin embargo, debe haber una posibilidad de soltar las piezas
mediante una operación manual (válvulas).

73
 Robótica

2.3.8.  Sistemas hidráulicos/neumáticos

Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidráulicos y
neumáticos.

Debido a que en estos sistemas puede permanecer energía residual,

después del apagado del sistema se deberá tomar especial precaución.

La presión en los sistemas hidráulicos y neumáticos deberá liberarse antes de iniciar

cualquier reparación en los mismos. El efecto de gravedad puede provocar que el
sistema suelte el objeto o pieza que está sujetando. En casos de emergencia se
deberán utilizar las válvulas de vaciado. Se deberán utilizar tornillos de seguridad
especiales para impedir que las herramientas, etc., caigan por efecto de la gravedad.

2.3.9.  Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento

Problemas en el proceso de trabajo habitual entrañan otros riesgos además de los
asociados al funcionamiento normal que deben ser solucionados manualmente.

Cualquier acción de rectificación deberá ser ejecutada únicamente por el personal

experimentado que esté familiarizado con toda la instalación, así como con los riesgos
especiales asociados con sus diferentes partes.

El sistema de robot industrial es una herramienta flexible y versátil que

puede ser utilizada para una multitud de aplicaciones industriales diferentes.
Cualquier tipo de trabajo deberá ser llevado a cabo de manera profesional y
de acuerdo con las normas de seguridad en vigor.

2.3.10.  Posibles riesgos relacionados con la instalación y el

Servicio
Con el fin de prevenir accidentes y daños durante la instalación del sistema robot, se
deberá siempre seguir las normas vigentes del país correspondiente, así como las
instrucciones del equipo robotizado adquirido por la empresa industrial.

74
 2. Seguridad

Presta una atención especial a los siguientes puntos.

■■ El instalador del sistema debe poder asegurar que todos los circuitos utilizados
en las funciones de seguridad están bloqueados, de acuerdo con las normas
vigentes referentes a esta función.

■■ La alimentación del robot deberá estar conectada de forma que pueda ser
desactivada desde el exterior del área de trabajo del robot.

■■ El instalador del sistema debe asegurar que todos los circuitos utilizados por la
función de paro de emergencia están protegidos de manera segura, de acuerdo
con las normas vigentes referentes a la función de paro de emergencia.

■■ Los pulsadores de paro de emergencia deben estar situados en lugares

fácilmente accesibles, de forma que se puedan activar con rapidez.

■■ Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de penetrar en el área
de trabajo del robot deberán estar situadas delante del área de trabajo del robot.
Las barreras fotoeléctricas o las trampillas de contacto constituyen dispositivos
de seguridad recomendados.

■■ Se recomienda que el usuario utilice mesas giratorias o soportes similares para

mantenerse así fuera del área de trabajo del robot.

■■ Los encargados de las operaciones de funcionamiento deben asegurarse de

que las instrucciones de seguridad de la instalación correspondiente están
disponibles.

■■ El personal de la instalación del robot deberá tener la formación adecuada que

corresponda al sistema robot del que se trata, así como en materia de seguridad
referente a dicho sistema.

■■ Aunque el sistema de diagnóstico de averías puede, en ciertas ocasiones, tener

que realizarse mientras la alimentación está activada, el robot deberá estar
desconectado (poniendo el interruptor principal en posición DESACTIVADA)
cuando se reparen los fallos, se desconectan los cables eléctricos y al conectar
o desconectar las unidades.

75
 Robótica

El usuario deberá recordar que, aunque la alimentación del robot esté

desactivada, todavía existen riesgos de accidente.

■■ Los ejes del robot están afectados por la fuerza de gravedad cuando los frenos
están liberados. Además del riesgo de ser golpeado por las piezas móviles del
robot, el usuario puede correr el riesgo de ser aplastado por la barra paralela.

■■ La energía almacenada en el robot con el fin de compensar ciertos ejes puede

liberarse si se desmonta el robot o alguno de sus componentes.

■■ Al desmontar/montar las unidades mecánicas, el usuario deberá ir con cuidado

con las piezas que puedan caer.

Ojo con la energía almacenada (enlace CC) y las piezas calientes situadas
dentro del controlador.
Las unidades situadas dentro del controlador, por ejemplo, los módulos de
E/S, pueden ser suministradas con una alimentación externa...

2.3.11.  Riesgos asociados con las partes bajo tensión del

sistema
Es importante todo los relacionado con la tensión, estamos hablando de que la mayoría
de los robots industriales están funcionando con tensiones de 500 Voltios trifásicos,
por lo que las medidas de seguridad derivada con la tensión deben de ser extremas.

Controlador
Existe un peligro de media tensión asociado con los siguientes componentes del robot:

1. La alimentación/interruptor principal.

2. La unidad de potencia.

3. La fuente de alimentación del sistema de computador (55 V CA).

4. La unidad rectificadora (260 V CA y 370 V CC. Atención: ¡condensadores!).

5. La unidad de accionamiento (370 V CC).

6. Los enchufes de servicio (115/230 V CA).

7. La fuente de alimentación de las herramientas o las fuentes de alimentación

especiales para los dispositivos de mecanizado.

76
 2. Seguridad

8. La tensión externa conectada al armario de control puede permanecer conectada

incluso cuando el robot ha sido desconectado de la fuente de alimentación
principal.

9. Conexiones adicionales.

Manipulador
Existe un peligro de alta tensión asociado con el manipulador en:

■■ La alimentación de los motores (hasta 370 V CC).

■■ Las conexiones del usuario para las herramientas u otros componentes de la

Instalación (véase el apartado referente a la Instalación, máx. 230 V CA).

■■ Herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales, etc.

Referente a la Instalación, máx. 230 V CA

Esta información la podrás encontrar en los datos técnicos de cada robot,
documentación adquirida a la compra del robot.

Las herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales, etc.,

pueden estar bajo tensión incluso si el sistema robot está desconectado.
Los cables de alimentación que están en movimiento durante el proceso de
trabajo pueden resultar dañados.

77
 2. Seguridad

RESUMEN
■ Las definiciones de las funciones de seguridad:

■■ Paro de emergencia – IEC 204-1,10.7. Es una condición que bloquea todos los
controles del robot.
■■ Dispositivo de habilitación – ISO 11161, 3.4. Es un dispositivo operado manualmente
que permite controlar el movimiento del robot solo cuando está en una determinada
posición.
■■ Paro de seguridad – ISO 10218 (EN 775), 6.4.3. El paro de seguridad debe tener
prevista la conexión de dispositivos de protección y bloqueo a este circuito. Es
necesario desconectar la alimentación de los motores del sistema antes de que
pueda inicializarse cualquier movimiento del robot.
■■ Velocidad reducida – ISO 10218 (EN 775), 3.2.17.
■■ Bloqueo de seguridad – ISO 10218 (EN 775), 3.2.8.
■■ Control de funcionamiento sostenido (“Hold-to-run”) – ISO 10218 (EN 775), 3.2.7.
Es un tipo de control que permite la realización de movimientos únicamente durante
la activación manual del mismo e implica que los movimientos se paren cuando se
deje de activar.
■■ Antes de la puesta en servicio del robot, todos los pulsadores de paro de emergencia
o cualquier otro tipo de equipo de seguridad deberán ser comprobados por el usuario
para asegurar su funcionamiento correcto.
■■ Los movimientos del robot a la velocidad programada deberán llevarse a cabo de la
siguiente forma:
■■ Colocar el selector de modo de funcionamiento en la posición 100% Los
programas sólo podrán ser arrancados utilizando la unidad de programación
con el dispositivo de habilitación activado.
■■ Para la función de “Control de Funcionamiento Sostenido”, la tecla de control
de funcionamiento sostenido deberá permanecer activada. En cuanto se suelte
esta tecla, la ejecución del programa se detiene.

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 Robótica

■■ Los movimientos del robot a velocidad reducida deberán llevarse a cabo de la

siguiente forma:
■■ Poner el selector de modo de funcionamiento en la posición <250 mm/s.
■■ Los programas solo podrán ser arrancados utilizando la unidad de programación
con el dispositivo de habilitación activado.
■■ La función de paro de seguridad en modo automático (AS) no está activa en
este modo.
■■ Modo Manual: < 250 mm/s - la velocidad está limitada a 250mm/s 00% -
velocidad total.
■■ Modo Automático: el robot puede ser operado a través de un dispositivo de
control remoto.
■■ Las funciones suplementarias de entrada y salida que nos permiten controlar e
informar al PLC de una manera segura nuestro robot.

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