Está en la página 1de 28

Robtica y CIM

Normativa de seguridad
en robots industriales
02
Rbotica y CIM
Normativa de seguridad en robots industriales
1
02
ndice
OBJETIVOS.......................................................................................................... 3
INTRODUCCIN .................................................................................................. 4
2.1. Seguridad en el mundo de la Robtica..................................................... 5
2.1.1. Normas de Seguridad ........................................................................... 8
2.1.1.1. Definicin de las Funciones de Seguridad ..................................... 9
2.1.1. Procedimientos de Seguridad en el trabajo .......................................... 9
2.1.2. Operaciones normales ........................................................................ 10
2.1.3. Programacin, Pruebas y Servicio...................................................... 10
2.1.4. Funciones de Seguridad ..................................................................... 11
2.1.5. Paros de emergencia.......................................................................... 12
2.1.6. Seleccin del modo de funcionamiento mediante el selector ............. 13
2.1.7. Programacin y Prueba del sistema a velocidad reducida ................. 13
2.1.8. Prueba del sistema a velocidad total .................................................. 14
2.1.9. Funcionamiento Automtico................................................................ 14
2.1.10. Dispositivo de habilitacin................................................................... 14
2.1.11. Control de Funcionamiento Sostenido................................................ 15
2.1.12. Conexin del paro de proteccin del rea en modo general (GS) ...... 16
2.1.13. Conexin del paro de proteccin del rea en modo automtico......... 16
2.1.14. Limitacin del rea de trabajo............................................................. 16
2.1.15. Funciones suplementarias .................................................................. 17
2.1.16. Riesgos con los Dispositivos del Manipulador .................................... 17
2.1.16.1. Pinza............................................................................................. 18
2.1.16.2. Herramientas/piezas de trabajo.................................................... 19
2.1.16.3. Sistemas hidrulicos/neumticos ................................................. 19
2.1.17. Posibles riesgos debidos a problemas de funcionamiento ................. 20
2.1.18. Posibles riesgos relacionados con la Instalacin y el Servicio............ 20
2.1.19. Riesgos asociados con las partes bajo tensin del sistema............... 22
RESUMEN .......................................................................................................... 25


Rbotica y CIM
Normayiva de seguridad en robots industriales
3
02
Objetivos
Tener presente el apartado de SEGURIDAD, que debe cumplir un sistema
robotizado Industrial. Conocimiento de seguridades que debemos tener en el
Robot y en las instalaciones Robotizadas.
Conocer las funciones de Seguridad bsicas.
Saber que el Robot lo podemos limitar, podemos limitar sus movimientos.
Tener conocimiento de los mltiples riesgos que nos podemos encontrar en el
manipulador.
Conceptos como dispositivo de habilitacin y palanca de hombre muerto, es
esencial en seguridad del robot Industrial.
Que debemos tener en cuenta a la hora de colocar el Robot en Automtico.
Obtener informacin concreta de los riesgos asociados con las partes bajo
tensin, tanto en el controlador como en el manipulador.


Formacin Abierta

Normativa de seguridad en robots industriales
4
Introduccin
El mundo que rodea a los robots industriales es muy complejo. El mayor problema,
como en cualquier otra disciplina, es la falta de familiaridad con los trminos y
conceptos utilizados.
Se tiende a ver a la robtica industrial como una materia muy difcil a la que pocas
personas tienen acceso. Sin embargo, dado el creciente ritmo de implantacin de
los robots en las fbricas de nuestro entorno, la constante renovacin de
conocimientos tcnicos se hace casi imprescindible hoy en da.
As pues, en este captulo daremos a conocer algo elemental como son las normas
de seguridad que debemos tener y sobre todo saber que norma de seguridad
tenemos que cumplir ante la presencia de un Robot Industrial.
Este capitulo nos ayudara a tener menos miedo al Robot a la hora de trabajar con
ellos, pero sobre todo tendremos mas respeto conociendo la seguridad, conociendo
lo seguro que estamos frente al robot.
La seguridad y los riesgos es importante tanto en el robot como en el entorno que
rodea a la maquina o a la instalacin Robotizada.
Entremos a profundizar en la Seguridad del Robot

Rbotica y CIM
Normayiva de seguridad en robots industriales
5
02
2.1. Seguridad en el mundo de la
Robtica
En este apartado vamos a reflejar una clara idea de los conceptos de seguridad en
la robtica, refirindose al robot y a las instalaciones robotizadas.
Esta informacin referente a seguridad cubre las funciones que estn relacionadas
con el funcionamiento del robot industrial.

La informacin no incluye cmo prever, instalar y operar
un sistema completo, ni tampoco trata de los diferentes
componentes del equipo perifrico que pueden influir en la
seguridad del sistema general.
Para ofrecer la mxima proteccin al personal, el sistema completo debe haber sido
diseado e instalado de acuerdo con los requisitos de seguridad especificados en
las normas y leyes del pas donde se realiza la instalacin.
Los usuarios de los robots industriales se responsabilizan de que se cumplan las
leyes y las normas de seguridad vigentes en el pas correspondiente y que los
dispositivos de seguridad necesarios para proteger el personal que trabaja con el
sistema robot han sido previstos e instalados correctamente.
El personal que trabaja con robots deber estar familiarizado con el funcionamiento
y manipulacin del sistema robot industrial, descritos en los documentos
correspondientes, es decir, la Gua del Usuario y el Manual de Producto o los
manuales correspondientes a la documentacin entregada con la adquisicin del
Robot.

Los disquetes que contienen los programas de control del
robot, no debern cambiarse bajo ningn pretexto, ya que
ello podra conllevar la desactivacin, de las funciones de
seguridad, como por ejemplo el funcionamiento a
velocidad reducida.
Adems de las funciones de seguridad incorporadas, el robot est equipado
tambin de un interface para la conexin de dispositivos de seguridad externos.
Formacin Abierta

Normativa de seguridad en robots industriales
6
Mediante este interface, una funcin de seguridad externa puede actuar en otras
mquinas as como en el equipo perifrico. Ello significa que las seales de control
pueden actuar en las seales de seguridad recibidas tanto del equipo perifrico
como del robot.
Estudiemos las normas de seguridad que cumple el Robot Industrial.
El robot cumple con todas las normas de sanidad y de seguridad especificadas en
las directivas de la CEE relativas a maquinaria, as como con las normas ANSI/RIA
15.06-1992.

El robot ha sido diseado teniendo siempre en cuenta
una seguridad absoluta.
Dispone de un sofisticado sistema de seguridad basado
en un circuito de doble canal que est permanentemente
monitorizado.
Si falla algn componente del sistema, la potencia
elctrica suministrada a los motores se desactivar y los
frenos quedarn activados
Categora de seguridad 3
El mal funcionamiento de uno de los componentes, como por ejemplo de un rel en
el que los contactos se han quedado bloqueados, ser detectado a la siguiente
activacin motor off/motor on. El sistema impedir la accin motor on y se
indicar que ha ocurrido un fallo. Esta funcin cumple con la categora 3 de la
norma
En 954-1, seguridad de la maquinaria - piezas relacionadas con la seguridad de los
sistemas de control - seccin 1.
Seleccin del modo de funcionamiento
El robot podr ser operado tanto manual como automticamente. En el modo
manual, el robot slo podr ser operado a travs de la unidad de programacin y
no mediante un equipo externo.
Velocidad reducida
En el modo manual la velocidad se limita a 250 mm/seg. (600 pulgadas/min.) como
mximo. La limitacin de la velocidad no slo se aplica al TCP (Punto Central de la
Herramienta), sino tambin a todos los componentes del robot. Tambin existe la
posibilidad de monitorizar la velocidad del equipo montado en el robot.
Rbotica y CIM
Normayiva de seguridad en robots industriales
7
02
Dispositivo de habilitacin de tres posiciones
El dispositivo de habilitacin situado en la unidad de programacin deber usarse
para mover el robot en modo manual. El dispositivo de habilitacin est formado por
un interruptor de tres posiciones, y esto significa que todos los movimientos del
robot se detienen cuando el dispositivo de habilitacin est apretado totalmente o
cuando est soltado. Esto proporciona una mayor seguridad operacional del robot.
Movimiento manual seguro
Para mover el robot de manera segura, el operador utilizar una palanca de
mando, de esta forma no deber usar la unidad de programacin para hallar la
tecla correspondiente.
Supervisin de sobre velocidad
La velocidad del robot est controlada por dos computadores independientes.
Paro de emergencia
El robot dispone de un pulsador de paro de emergencia situado en el controlador y
de otro situado en la unidad de programacin. Adems, se podr conectar
pulsadores de paro de emergencia adicionales en el circuito de la cadena de
seguridad del robot.
Paro de proteccin del rea de trabajo
El robot tiene una serie de entradas elctricas disponibles para la conexin de un
equipo de seguridad externo, como por ejemplo, barreras fotoelctricas de
seguridad.
Esto permite que las funciones de seguridad del robot puedan ser activadas tanto
por el equipo perifrico como por el robot mismo.
Paro retardado de proteccin del rea de trabajo
Un paro retardado produce un paro suave. El robot se detiene de la misma forma
que para un paro de programa normal, sin ninguna desviacin respecto a la
trayectoria programada.
Despus de una pausa de aproximadamente 1 segundo la potencia suministrada a
los motores se desactiva.
Limitacin del rea de trabajo
El movimiento de cada eje podr ser limitado utilizando los lmites del programa.
Los ejes 1-3 tambin podrn ser limitados mediante la utilizacin de topes
mecnico.
Formacin Abierta

Normativa de seguridad en robots industriales
8
Control de funcionamiento sostenido
El concepto de funcionamiento sostenido significa que el usuario deber
mantener pulsada la tecla de arranque de programa para poder mover el robot.
Cuando se suelte la tecla, el robot se detendr. La funcin de control de
funcionamiento sostenido asegura una mayor seguridad en el test del programa.
Seguridad contra incendios
Tanto el manipulador como el sistema de control cumplen con los requisitos de la
norma UL (Underwriters Laboratory).
Lmpara testigo de seguridad
Como opcin, el robot puede estar equipado con una lmpara testigo de seguridad
montada en el manipulador, que se activa cuando los motores estn en el estado
motores activados.
2.1.1. Normas de Seguridad
El sistema de robot cumple con las siguientes normas
EN 292-1 Seguridad de la maquinaria, terminologa
EN 292-1 Seguridad de la maquinaria, terminologa
EN 292-2 Seguridad de la maquinaria, especificaciones tcnicas
EN 954-1
Seguridad de la maquinaria, piezas relacionadas con la
seguridad del sistema de control.
EN 60204 Equipo elctrico para maquinaria industrial
IEC 204-1 Equipo elctrico para maquinaria industrial
ISO 10218, EN 775 Manipulacin de robots industriales, seguridad
ANSI/RIA 15.06/1992 Robots industriales, requisitos de seguridad
ISO 9409-1 Manipulacin de robots industriales, interfaces mecnicos.
ISO 9787
Manipulacin de robots industriales, sistemas de coordenadas y
movimientos
IEC 529 Grados de proteccin asegurados por los armarios
EN 50081-2 EMC, Emisin genrica de interferencias electromagnticas.
EN 50082-2 EMC, Inmunidad genrica a las interferencias electromagnticas
ANSI/UL 1740-1996 Normas para robots industriales y equipo robtica
CAN/CSA Z 434-94
Robots industriales y sistemas de robot - Requisitos de (opcin)
seguridad generales

Rbotica y CIM
Normayiva de seguridad en robots industriales
9
02
2.1.1.1. Definicin de las Funciones de Seguridad
Paro de emergencia IEC 204-1,10.7
Es una condicin que bloquea todos los controles del robot, desconecta la
alimentacin de las unidades de accionamiento para los motores de los ejes del
robot e inicia el paro de todas las partes en movimiento, as como desconecta la
alimentacin de otras funciones peligrosas controladas por el robot.
Dispositivo de habilitacin ISO 11161, 3.4
Es un dispositivo operado manualmente que permite controlar el movimiento del
robot solo cuando est en una determinada posicin. As, permite utilizar las
funciones peligrosas sin iniciarlas y ello nicamente cuando el dispositivo de
habilitacin est activado de forma continua. En cualquier otra posicin, permite el
bloqueo de las funciones peligrosas con toda seguridad.
Paro de seguridad ISO 10218 (EN 775), 6.4.3
El paro de seguridad debe tener prevista la conexin de dispositivos de proteccin y
bloqueo a este circuito. Es necesario desconectar la alimentacin de los motores
del sistema antes de que pueda inicializarse cualquier movimiento del robot. La
desconexin de la alimentacin por el paro de seguridad, por si mismo no implica
que se inicialice cualquier movimiento.
Velocidad reducida ISO 10218 (EN 775), 3.2.17
Reduccin de la velocidad a un nivel determinado para proporcionar el tiempo
necesario a la evacuacin del rea peligrosa, en caso de movimientos extraos o
para detener el robot.
Bloqueo de seguridad ISO 10218 (EN 775), 3.2.8
Es una funcin que interconecta los dispositivos de bloqueo con el controlador del
robot y/o el sistema de alimentacin del robot y su equipo adicional.
Control de funcionamiento sostenido (Hold-to-run) ISO 10218 (EN 775),
3.2.7
Es un tipo de control que permite la realizacin de movimientos nicamente durante
la activacin manual del mismo e implica que los movimientos se paren cuando se
deje de activar.
2.1.1. Procedimientos de Seguridad en el trabajo
Los procedimientos de seguridad en el trabajo debern usarse para prevenir
accidentes. Por lo tanto, el usuario no deber nunca modificar, puentear o cambiar
ningn dispositivo o circuito de seguridad.
Formacin Abierta

Normativa de seguridad en robots industriales
10
2.1.2. Operaciones normales
Todas las operaciones normales en el modo de funcionamiento automtico debern
ser ejecutadas desde el exterior de la zona protegida del robot.
2.1.3. Programacin, Pruebas y Servicio
El robot constituye una masa extremadamente pesada y potente, incluso cuando
funciona a velocidad reducida. Cuando se penetra dentro del rea protegida del
robot, se debern observar las normas de seguridad vigentes en el pas
correspondiente.

Los usuarios deben ser conscientes del hecho que el robot
puede realizar movimientos inesperados.
Una pausa (o incluso un paro) dentro de un conjunto de movimientos puede estar
seguido por un movimiento a alta velocidad.
Los usuarios deben saber tambin que las seales externas pueden influir en los
programas del robot de forma que ciertas trayectorias de movimiento pueden
cambiar sin previo aviso.

Si el trabajo que se debe realizar se sita dentro del rea
de trabajo del robot, se deber seguir las siguientes
instrucciones:

El selector de modo de funcionamiento del controlador deber estar en la
posicin manual para permitir que el dispositivo de habilitacin sea
operativo y para bloquear el funcionamiento desde un enlace a computador
o desde el panel de control remoto.
La velocidad del robot est limitada a los 250 mm/s (10 pulgadas/s) como
mximo, cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin
<250 mm/s. Esta debe ser la posicin normal en que debe estar el robot
cuando se entra en el rea de trabajo del robot. La posicin al 100% -
velocidad mxima- slo podr ser utilizada por personal experimentado
que sea consciente de los riesgos que engendra.
Rbotica y CIM
Normayiva de seguridad en robots industriales
11
02

No se deber cambiar la relacin de transmisin del
engranaje ni ningn otro parmetro cinemtico desde la
unidad de programacin ni desde un PC.
Ello afectara la funcin de seguridad Velocidad reducida
a 250 mm/s.
Durante la programacin y la realizacin de pruebas del sistema, el
dispositivo de habilitacin deber estar liberado tan pronto como el robot no
tenga la necesidad de moverse.

El dispositivo de habilitacin no deber estar nunca
bloqueado por ningn motivo.
El programador deber llevar siempre consigo la unidad de programacin
cuando pasa por la puerta de seguridad para penetrar en el rea de trabajo
del robot, a fin de que nadie ms tenga la posibilidad de tomar el control del
robot sin su conocimiento.
2.1.4. Funciones de Seguridad
La cadena de control de seguridad del funcionamiento est basada en un sistema
de cadenas de seguridad elctricas duales que interaccionan con el computador del
robot y que habilitan el modo motores on.
Las cadenas de seguridad elctricas estn formadas de varios interruptores
conectados de forma que todos ellos deben estar cerrados antes de que el robot
pueda pasar al modo motores on. El modo motores on significa que la tensin ha
sido aplicada a los motores.
Si algn contacto de la cadena de seguridad de funcionamiento se encuentra
abierto, el robot siempre regresar al modo motores off. El modo motores off
significa que la alimentacin a los motores est desactivada y que los frenos estn
aplicados.
Las posiciones de los interruptores estn indicadas por los leds situados en el
frontal del mdulo en el armario de control, y aparecen tambin visualizados en la
unidad de programacin (ventana de e/s).
Formacin Abierta

Normativa de seguridad en robots industriales
12
Despus de un paro, el interruptor deber ser rearmado en la unidad que ha
provocado el paro, antes de que se ordene al robot que arranque de nuevo.
Los lmites de tiempo para la supervisin cclica de los dos canales centrales de la
cadena de control de seguridad se encuentran entre 2 y 4 segundos.

Autot No se deber nunca puentear, modificar o cambiar
las cadenas de seguridad por ningn motivo.
2.1.5. Paros de emergencia
Un paro de emergencia deber ser activado cuando exista un peligro real para el
personal o para el equipo. Los pulsadores de paro de emergencia incorporados
estn situados en el panel de control del sistema de control y en la unidad de
programacin.
Los dispositivos de paro de emergencia externos (pulsadores, etc.) podrn ser
conectados a la cadena de seguridad del sistema por el usuario (vase el Manual
de Producto, en el apartado referente a la Instalacin). Dichos dispositivos de
emergencia debern ser conectados siempre cumpliendo con las normas en vigor
referentes a los circuitos de paro de emergencia.
Antes de la puesta en servicio del robot, todos los pulsadores de paro de
emergencia o cualquier otro tipo de equipo de seguridad debern ser comprobados
por el usuario para asegurar su funcionamiento correcto.

Antes de volver a pasar al modo MOTORES ON, se
deber haber determinado el motivo que ha originado el
paro y corregir el fallo.


Rbotica y CIM
Normayiva de seguridad en robots industriales
13
02
2.1.6. Seleccin del modo de funcionamiento mediante el
selector
Las normas de seguridad vigentes para la utilizacin de los robots, de acuerdo con
la norma ISO/DIS 10218, se caracterizan por los diferentes modos de
funcionamiento existentes, seleccionables mediante dispositivos de control con
posiciones muy determinadas.
El sistema dispone de un modo de funcionamiento automtico y de dos modos
manuales:
El modo de funcionamiento manual, < 250 mm/s o 100%, deber
seleccionarse siempre que alguien entre en el rea protegida del robot. El
robot deber ser operado a partir de la unidad de programacin y, si se
selecciona la posicin 100%, se deber utilizar la funcin de Control de
Funcionamiento Sostenido.
En el modo de funcionamiento automtico, el selector de modo de
funcionamiento pasa a la posicin , y todos los dispositivos de seguridad
como puertas y vallas de proteccin, barreras fotoelctricas, trampillas de
contacto, etc, quedan activadas. En esta condicin, nadie podr entrar en el
rea protegida del robot. Todos los controles, como los paros de
emergencia, el panel de control y el armario de control debern ser de fcil
acceso desde el exterior del rea de trabajo del robot.
2.1.7. Programacin y Prueba del sistema a velocidad
reducida
Los movimientos del robot a velocidad reducida debern llevarse a cabo de la
siguiente forma:
Poner el selector de modo de funcionamiento en la posicin <250 mm/s
Los programas slo podrn ser arrancados utilizando la unidad de
programacin con el dispositivo de habilitacin activado.
La funcin de paro de seguridad en modo automtico (AS) no est activa en este
modo.
Modo Manual
< 250 mm/s - la velocidad est limitada a 250mm/s 00% - velocidad total.
Modo Automtico
El robot puede ser operado a travs de un dispositivo e control remoto.
Formacin Abierta

Normativa de seguridad en robots industriales
14
2.1.8. Prueba del sistema a velocidad total
Los movimientos del robot a la velocidad programada debern llevarse a cabo de la
siguiente forma:
Colocar el selector de modo de funcionamiento en la posicin 100% Los
programas slo podrn ser arrancados utilizando la unidad de programacin
con el dispositivo de habilitacin activado.
Para la funcin de Control de Funcionamiento Sostenido, la tecla de
control de funcionamiento sostenido deber permanecer activada. En cuanto
se suelte esta tecla, la ejecucin del programa se detiene.

El modo de funcionamiento con la velocidad del sistema al
100% deber ser utilizado nicamente por personal
experimentado. Adems, se deber siempre respetar las
leyes y las normas de seguridad vigentes del pas
correspondiente
2.1.9. Funcionamiento Automtico
El funcionamiento automtico puede ser arrancado una vez se hayan cumplido las
siguientes condiciones:
El selector del modo de funcionamiento debe estar en la posicin
El modo de MOTORES ON debe haber sido seleccionado.
Para arrancar el programa se podr utilizar tanto la unidad de programacin como
cualquier dispositivo de control remoto conectado al sistema. Estas funciones
debern estar interconectadas con cables y protegidas de acuerdo con las
instrucciones de seguridad vigentes y el usuario deber de encontrarse siempre
fuera del rea de trabajo del robot.
2.1.10. Dispositivo de habilitacin
Cuando el selector de modo de funcionamiento est en la posicin manual o
manual velocidad total, se podr poner el robot en el modo motores on activando
el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin.
Si por alguna razn el robot regresara al modo motores off mientras el dispositivo
de habilitacin est pulsado, se deber liberar el dispositivo de habilitacin antes de
que el robot pueda regresar al modo motores on.
Rbotica y CIM
Normayiva de seguridad en robots industriales
15
02
Esto es una funcin de seguridad prevista para imposibilitar que se desactive el
dispositivo de habilitacin.
Cuando se suelta el dispositivo de habilitacin, la alimentacin de los motores
queda desactivada, los frenos quedan activados y el robot regresa al modo
motores off.
Si se vuelve a activar el dispositivo de habilitacin, el robot pasa al modo motores
on.
2.1.11. Control de Funcionamiento Sostenido
Esta funcin est siempre activa cuando el selector de modo de funcionamiento
est en la posicin manual velocidad total. Si se desea tambin se podr activar
un parmetro para que esta funcin est activada cuando el selector de modo de
funcionamiento est en la posicin manual.
Cuando la funcin de control de funcionamiento sostenido est activa, el dispositivo
de habilitacin y la tecla de arranque de la unidad de programacin deben estar
pulsados de forma a ejecutar el programa. Cuando se suelta esta tecla, los
movimientos de los ejes se detienen y el robot permanece en el modo motores on.
A continuacin se ofrece una descripcin detallada de los pasos a seguir para
ejecutar un programa con el control de funcionamiento sostenido:
Activar el dispositivo de habilitacin situado en la unidad de programacin.
Seleccionar el modo de funcionamiento utilizando las teclas de funcin de la
unidad de programacin:
Arranque: ejecucin continua del programa.
Adelante: una instruccin hacia delante.
Atrs: una instruccin hacia atrs.
Esperar que aparezca la ventana de aviso del control de funcionamiento
sostenido.
Activar el pulsador de control de funcionamiento sostenido en la unidad de
programacin.
Ahora el programa se ejecutar (con el modo de ejecucin seleccionado)
mientras se apriete el pulsador de control de funcionamiento sostenido. Si se suelta
el pulsador se parar la ejecucin del programa y si se activa el pulsador, la
ejecucin del programa arrancar de nuevo.
En el modo de funcionamiento Atrs (hacia atrs) y Adelante (hacia adelante), la
siguiente instruccin ser ejecutada soltando y activando el pulsador de control de
funcionamiento sostenido.
Formacin Abierta

Normativa de seguridad en robots industriales
16
Si se desea, se podr cambiar de modo de funcionamiento cuando el pulsador de
control de funcionamiento sostenido est soltado y a continuacin proseguir la
ejecucin del programa con el nuevo modo de funcionamiento slo activando de
nuevo el pulsador de control de funcionamiento sostenido, con lo cual no aparecer
ninguna ventana de aviso.
En el caso en que se haya detenido la ejecucin del programa con el pulsador de
paro de la unidad de programacin, la ejecucin del programa continuar si se
suelta y se vuelve a activar el pulsador de control de funcionamiento sostenido.
Cuando se suelta el dispositivo de habilitacin de la unidad de programacin, la
secuencia descrita anteriormente deber volver a repetirse desde el principio.
2.1.12. Conexin del paro de proteccin del rea en modo
general (GS)
La conexin del GS (paro general) sirve para bloquear los dispositivos de seguridad
externos, como las barreras fotoelctricas o las trampillas de contacto. El GS se
activa independientemente de la posicin del selector de modo de funcionamiento.
Cuando esta conexin est abierta, el robot pasa al modo motores off. Para
reinicializar el modo motores on, el dispositivo que provoc el paro de seguridad
deber ser rearmado de acuerdo con las normas de seguridad vigentes. Esta
operacin no suele hacerse con la reinicializacin simple del dispositivo en si.
2.1.13. Conexin del paro de proteccin del rea en modo
automtico
La conexin del AS (paro automtico) sirve para bloquear los dispositivos de
seguridad externos, como las barreras fotoelctricas, o las trampillas de contacto,
utilizadas de forma externa por el instalador del sistema.
El AS est previsto especficamente para ser utilizado en el modo automtico,
durante la ejecucin normal del programa.
El AS deja de funcionar cuando el selector de modo de funcionamiento est en la
posicin manual o manual velocidad total.
2.1.14. Limitacin del rea de trabajo
Para ciertos tipos de aplicaciones, el movimiento de los ejes principales del robot
debe ser limitado a fin de crear una zona de seguridad lo suficientemente amplia.
Ello reducir considerablemente el riesgo de accidente del robot, imposibilitndole
la colisin con cualquier elemento de seguridad externo, como barreras, etc.
Rbotica y CIM
Normayiva de seguridad en robots industriales
17
02
El movimiento de los ejes 1, 2 y 3 puede ser limitado mediante la colocacin de
topes mecnicos ajustables y mediante interruptores de final de carrera. Si se limita
el rea de trabajo mediante topes o interruptores de final de carrera, los parmetros
de limitacin correspondientes del software debern tambin ser cambiados. Si
necesario, el movimiento de los tres ejes de la mueca tambin podr ser limitado
por parmetros del computador. La limitacin del movimiento de los ejes del robot
deber ser realizada por el usuario.
2.1.15. Funciones suplementarias
Existen funciones complementarias que funcionan a travs de entradas digitales
especficas:
Se podr activar un paro a travs de una conexin con una entrada digital.
Las entradas digitales podrn utilizarse para parar programas si, por
ejemplo, ocurre un fallo en el equipo perifrico.
Existen tambin funciones complementarias que funcionan a travs de salidas
digitales:
Error indica que ha ocurrido un fallo en el sistema robot.
Ciclo activado indica que el robot est ejecutando un programa.
Estado motores On / Motores Off indica que el robot est en el modo
motores.
On / Motores Off.
Paro Em - indica que el robot est en el estado de paro de emergencia.
Auto On - indica que el robot est en el modo automtico.
2.1.16. Riesgos con los Dispositivos del Manipulador
Veamos los riesgos ms comunes que podemos encontrar en los dispositivos que
se pueden colocar en el manipulador.

Debes conocer que en un manipulador no podemos
colocar cualquier dispositivo, hay que tener en cuenta el
peso y sobre todo el lugar donde yo puedo colocar el
dispositivo.
Esta informacin varia segn modelo de Robot, segn
modelo de manipulador, tendremos que tener especial
cuidado y determinar nuestro objetivo segn tablas
tcnicas que nos proporcionara el fabricante.
Formacin Abierta

Normativa de seguridad en robots industriales
18
2.1.16.1. Pinza
Si se utiliza una pinza para sujetar una pieza de trabajo, se deber impedir que el
sistema pueda soltar la pieza involuntariamente.

Figura 2.1. Ejemplo de Pinza de soldadura por Puntos.
Veamos fotografas reales, de pinzas de soldadura por puntos. Adems
presentamos un til o maquina que realiza la funcin de fresado, la soldadura por
puntos se realza con electrodos de cobre y tienen un proceso o un periodo de vida
limitado y perfectamente calculable.

Figura 2.2. Montaje de Pinza de soldadura en Manipulador.
Rbotica y CIM
Normayiva de seguridad en robots industriales
19
02

Figura 2.3. Fresadora para Electrodos.
2.1.16.2. Herramientas/piezas de trabajo
El sistema deber permitir que se puedan desactivar las herramientas, como
desbarbadoras, etc., con toda seguridad. Asegurarse de que las vallas estn
cerradas hasta que las desbarbadoras detengan su rotacin.
Las pinzas estn diseadas de forma que nunca sueltan las piezas con las que
estn trabajando, incluso si ocurre un fallo en la alimentacin o si ocurre un
problema en el sistema de control. Sin embargo, debe haber una posibilidad de
soltar las piezas mediante una operacin manual (vlvulas).
2.1.16.3. Sistemas hidrulicos/neumticos
Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidrulicos y
neumticos.

Debido a que en estos sistemas puede permanecer
energa residual, despus del apagado del sistema se
deber tomar especial precaucin.
Formacin Abierta

Normativa de seguridad en robots industriales
20
La presin en los sistemas hidrulicos y neumticos deber liberarse antes de
iniciar cualquier reparacin en los mismos. El efecto de gravedad puede provocar
que el sistema suelte el objeto o pieza que est sujetando. En casos de emergencia
se debern utilizar las vlvulas de vaciado. Se debern utilizar tornillos de
seguridad especiales para impedir que las herramientas, etc., caigan por efecto de
la gravedad.
2.1.17. Posibles riesgos debidos a problemas de
funcionamiento
Problemas en el proceso de trabajo habitual entraan otros riesgos adems de los
asociados al funcionamiento normal que deben ser solucionados manualmente.
Cualquier accin de rectificacin deber ser ejecutada nicamente por el personal
experimentado que est familiarizado con toda la instalacin as como con los
riesgos especiales asociados con sus diferentes partes.

El sistema de robot industrial es una herramienta flexible y
verstil que puede ser utilizada para una multitud de
aplicaciones industriales diferentes. Cualquier tipo de
trabajo deber ser llevado a cabo de manera profesional y
de acuerdo con las normas de seguridad en vigor.
2.1.18. Posibles riesgos relacionados con la Instalacin y
el Servicio
Con el fin de prevenir accidentes y daos durante la instalacin del sistema robot,
se deber siempre seguir las normas vigentes del pas correspondiente as como
las instrucciones del equipo robotizado adquirido por la empresa industrial.

Presta una atencin especial a los siguientes puntos
El instalador del sistema debe poder asegurar que todos los circuitos
utilizados en las funciones de seguridad estn bloqueados, de acuerdo con
las normas vigentes referentes a esta funcin.
Rbotica y CIM
Normayiva de seguridad en robots industriales
21
02
Se deber seguir cuidadosamente las instrucciones del Manual de
Producto/Instalacin.o la documentacin adjunta con el sistema robotizado
La alimentacin del robot deber estar conectada de forma que pueda ser
desactivada desde el exterior del rea de trabajo del robot.
El instalador del sistema debe asegurar que todos los circuitos utilizados por
la funcin de paro de emergencia estn protegidos de manera segura, de
acuerdo con las normas vigentes referentes a la funcin de paro de
emergencia.
Los pulsadores de paro de emergencia deben estar situados en lugares
fcilmente accesibles, de forma que se puedan activar con rapidez.
Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de penetrar en el
rea de trabajo del robot debern estar situadas delante del rea de trabajo
del robot. Las barreras fotoelctricas o las trampillas de contacto constituyen
dispositivos de seguridad recomendados.
Se recomienda que el usuario utilice mesas giratorias o soportes similares
para mantenerse as fuera del rea de trabajo del robot.
Los encargados de las operaciones de funcionamiento deben asegurarse de
que las instrucciones de seguridad de la instalacin correspondiente estn
disponibles.
El personal de la instalacin del robot deber tener la formacin adecuada
que corresponda al sistema robot del que se trata, as como en materia de
seguridad referente a dicho sistema.
Aunque el sistema de diagnstico de averas puede, en ciertas ocasiones,
tener que realizarse mientras la alimentacin est activada, el robot deber
estar desconectado (poniendo el interruptor principal en posicin
DESACTIVADA) cuando se reparen los fallos, se desconectan los cables
elctricos y al conectar o desconectar las unidades.

El usuario deber recordar que aunque la alimentacin del
robot est desactivada, todava existen riesgos de
accidente.

Los ejes del robot estn afectados por la fuerza de gravedad cuando los
frenos estn liberados. Adems del riesgo de ser golpeado por las piezas
mviles del robot, el usuario puede correr el riesgo de ser aplastado por la
barra paralela.
Formacin Abierta

Normativa de seguridad en robots industriales
22
La energa almacenada en el robot con el fin de compensar ciertos ejes,
puede liberarse si se desmonta el robot o alguno de sus componentes.
Al desmontar/montar las unidades mecnicas, el usuario deber ir con
cuidado con las piezas que puedan caer.

Ojo con la energa almacenada (enlace CC) y las piezas
calientes situadas dentro del controlador.
Las unidades situadas dentro del controlador, por
ejemplo los mdulos de E/S, pueden ser suministradas
con una alimentacin externa..
2.1.19. Riesgos asociados con las partes bajo tensin del
sistema
Es importante todo los relacionado con la tensin, estamos hablando de que la
mayora de los robots industriales estn funcionando con tensiones de 500 Voltios
trifsicos, por lo que las medidas de seguridad derivada con la tensin es extrema.
Controlador
Existe un peligro de alta tensin asociado con los siguientes componentes del
robot:
1. La alimentacin/interruptor principal
2. La unidad de potencia
3. La fuente de alimentacin del sistema de computador (55 V CA)
4. La unidad rectificador (260 V CA y 370 V CC. Atencin: Condensadores!)
5. La unidad de accionamiento (370 V CC)
6. Los enchufes de servicio (115/230 V CA)
7. La fuente de alimentacin de las herramientas o las fuentes de alimentacin
especiales para los dispositivos de mecanizado.
8. La tensin externa conectada al armario de control puede permanecer
conectada incluso cuando el robot ha sido desconectado de la fuente de
alimentacin principal.
9. Conexiones adicionales
Rbotica y CIM
Normayiva de seguridad en robots industriales
23
02
Manipulador
Existe un peligro de alta tensin asociado con el manipulador en:
La alimentacin de los motores (hasta 370 V CC)
Las conexiones del usuario para las herramientas u otros componentes de
la instalacin(vase el apartado referente a la Instalacin, mx. 230 V CA)
Herramientas, dispositivos para la manipulacin de materiales, etc.

Referente a la Instalacin, mx. 230 V CA
Esta informacin la podrs encontrar en los datos tcnicos
de cada robot, documentacin adquirida a la compra del
robot.

Las herramientas, dispositivos para la manipulacin de
materiales, etc., pueden estar bajo tensin incluso si el
sistema robot est desconectado.
Los cables de alimentacin que estn en movimiento
durante el proceso de trabajo pueden resultar daados.
Rbotica y CIM
Normayiva de seguridad en robots industriales
25
02
Resumen
Las definiciones de las Funciones de seguridad:
Paro de emergencia IEC 204-1,10.7 Es una condicin que bloquea todos
los controles del robot.
Dispositivo de habilitacin ISO 11161, 3.4 Es un dispositivo operado
manualmente que permite controlar el movimiento del robot solo cuando
est en una determinada posicin.
Paro de seguridad ISO 10218 (EN 775), 6.4.3 El paro de seguridad debe
tener prevista la conexin de dispositivos de proteccin y bloqueo a este
circuito. Es necesario desconectar la alimentacin de los motores del
sistema antes de que pueda inicializarse cualquier movimiento del robot.
Velocidad reducida ISO 10218 (EN 775), 3.2.17
Bloqueo de seguridad ISO 10218 (EN 775), 3.2.8
Control de funcionamiento sostenido (Hold-to-run) ISO 10218 (EN 775),
3.2.7 Es un tipo de control que permite la realizacin de movimientos
nicamente durante la activacin manual del mismo e implica que los
movimientos se paren cuando se deje de activar.
Antes de la puesta en servicio del robot, todos los pulsadores de paro de
emergencia o cualquier otro tipo de equipo de seguridad debern ser
comprobados por el usuario para asegurar su funcionamiento correcto.
Los movimientos del robot a la velocidad programada debern llevarse a cabo
de la siguiente forma:
Colocar el selector de modo de funcionamiento en la posicin 100% Los
programas slo podrn ser arrancados utilizando la unidad de programacin
con el dispositivo de habilitacin activado.
Para la funcin de Control de Funcionamiento Sostenido, la tecla de
control de funcionamiento sostenido deber permanecer activada. En cuanto
se suelte esta tecla, la ejecucin del programa se detiene.
Formacin Abierta

Normativa de seguridad en robots industriales
26
Los movimientos del robot a velocidad reducida debern llevarse a cabo de la
siguiente forma:
Poner el selector de modo de funcionamiento en la posicin <250 mm/s
Los programas slo podrn ser arrancados utilizando la unidad de
programacin con el dispositivo de habilitacin activado.
La funcin de paro de seguridad en modo automtico (AS) no est activa en
este modo.
Modo Manual: < 250 mm/s - la velocidad est limitada a 250mm/s 00% -
velocidad total
Modo Automtico: El robot puede ser operado a travs de un dispositivo e
control remoto