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Capítulo 3: Equilibrio
3.1. Equilibrio de una partícula
F1, ⃗
Consideremos una partícula sometida a un conjunto de n fuerzas: ⃗ F2 , … , ⃗
F n.
Sabemos de la primera de ley de Newton que “si la fuerza resultante de todas las
fuerzas que actúan sobre una partícula es nula, la partícula permanecerá en reposo si
originalmente estaba en reposo, o continuará su movimiento con velocidad constante a
lo largo de una trayectoria rectilínea si originalmente se estaba moviendo”. Por lo tanto,
se deduce que para que una partícula esté en equilibrio la suma de todas las fuerzas
que actúan sobre ella sea el vector nulo:
n

∑ ⃗F i=0⃗ (3.1)
i=1

La ec. (3.1) es una ecuación vectorial. Teniendo en cuenta que cada una de las
F i=( F x , F y , F z), la ec. (3.1) da lugar a tres
fuerzas es un vector de tres componentes,⃗
ecuaciones escalares independientes:
n

∑ F x=0(3.2)
i=1

∑ F x=0(3.3)
i=1

∑ F x=0(3.4)
i=1

3.2. Pasos para resolver problemas de estática

Los pasos que generalmente hay que seguir para resolver problemas de equilibrio
estático son los siguientes:
1. Elegir el modelo que se va a utilizar para describir los cuerpos materiales
(partícula, sistema de partículas, sólido rígido, sistema de sólidos rígidos, etc.).
2. Dibujar el diagrama de fuerzas y, a la vista del diagrama, elegir el sistema de
referencia más conveniente (es decir, aquel en que la solución del problema, sea
más fácil).
Apuntes de Estática Capítulo 3: Equilibrio
 9

3. Expresar vectorialmente en ese sistema de referencia todas las fuerzas que

intervienen.
4. Plantear las ecuaciones de equilibrio.
5. Resolver el sistema de ecuaciones formado por las ecuaciones de equilibrio.
6. Expresar las soluciones teniendo en cuenta su naturaleza escalar o vectorial
(por ejemplo, las fuerzas son magnitudes vectoriales) sin olvidar las
correspondientes unidades.

Ejemplo 1
F 1que forma
Un cuerpo de 20 kN se mantiene en equilibrio mediante una fuerza de ⃗
F 2. Determinar
un ángulo de 30º respecto a la vertical, y mediante otra fuerza horizontal ⃗
F1 y ⃗
⃗ F2 .
Solución
30º 30º
F1
⃗ F1
⃗

F2
⃗

F2
⃗ W =20 kN
⃗

a) Esquema del problema b) diagrama de cuerpo (partícula) libre

Figura 3.1

1. Para describir el cuerpo usamos el modelo de una partícula. Es decir, haremos

la abstracción de que el cuerpo se comporta, a todos los efectos que nos
interesan estudiar, como una partícula.
2. El diagrama de cuerpo libre y el sistema de referencia elegido se ilustran en la
figura 3.1 b
F 1 y la fuerza
W , la fuerza ⃗
3. Sobre la partícula actúan sólo tres fuerzas: su peso ⃗
F 2. Las expresiones vectoriales de son:
horizontal ⃗
W =( 0 ,−20 ) kN , ⃗
⃗ F 1=F 1 ¿ (1)

Apuntes de Estática Capítulo 3: Equilibrio

 9

W y las direcciones y
Debe quedar claro cuáles son los datos del problema: ⃗
F1 y ⃗
sentidos de ⃗ F 2 y cuáles son las incógnitas: los módulos de ⃗
F1 y ⃗
F 2 representados
por F 1 y F 2.
4. Puesto que se trata de una sola partícula, la ecuación vectorial de equilibrio se
escribe como:
R =⃗
⃗ W +⃗
F1 + ⃗
F 2=0⃗
Tratándose de un sistema de de fuerzas coplanarias, la ecuación vectorial es
equivalente a dos ecuaciones escalares:
−F 1
∑ F x=0= 2
+ F 2=0(2)

√3 F1
∑ F y =0=−20+ 2
=0(3)

5. Resolución de las ecuaciones de equilibrio

De la ec. (3) se obtiene
40
F 1= N (4)
√3
Sustituyendo este resultado en (2) obtenemos
20
F 2= N (5)
√3
6. Teniendo en cuenta las expresiones (1) y los y las soluciones (4) y (5),
obtenemos
−20 20
F 1=
⃗
(
√3
,20 , ⃗ )
F2=( , 0) N
√3

3.3 Equilibro del sólido rígido

El tamaño y la forma del cuerpo rígido son muy importantes en el estudio de su
equilibrio, ya que las fuerzas que actúan sobre cuerpo no es necesariamente un
sistema de fuerzas concurrentes.

Apuntes de Estática Capítulo 3: Equilibrio

 9

La figura muestra un cuerpo rígido sometido a la acción de un par de fuerzas. Se

puede ver que aunque la resultante del sistema es cero, el cuerpo no está en equilibrio
ya que el par de fuerzas le imprimirá una rotación.

Figura 3.2

Consideremos un sistema general de fuerzas que está actuando sobre un cuerpo

rígido. Hemos demostrado en el capítulo anterior que un sistema general de fuerzas se
puede reducir a la resultante más un par actuando en un punto cualquiera P. Si la
resultante y el par son nulos, diremos que el sistema original de fuerzas externas es
equivalente a un sistema nulo y que el cuerpo rígido está en equilibrio .

Cuerpo rígido

F2
⃗

F1
⃗
Fi
⃗
y

.P
x Fn
⃗
z

Figura 3.3

Entonces las condiciones necesarias y suficientes para que un cuerpo rígido se

encuentre en equilibrio son que el sistema de fuerzas actuando sobre cuerpo debe ser
el sistema nulo, es decir:

Apuntes de Estática Capítulo 3: Equilibrio

 9

n
R =∑ ⃗
⃗ Fi= ⃗0 (3.3)
i=1

M P =⃗0(3.4)
⃗
Estas ecuaciones vectoriales se pueden descomponer en seis ecuaciones
escalares
n n n

∑ F x =0 , ∑ F y=0 , ∑ F z=0(3.5)
i=1 i=1 i =1

n n n

∑ M x =0 , ∑ M y=0 , ∑ M z =0(3.6)
i=1 i=1 i=1

3.3.1 Diagrama de cuerpo libre

Para escribir correctamente las ecuaciones de equilibrio de un sólido rígido primero
hay que identificar correctamente todas las fuerzas externas que actúan sobre él.
Dichas fuerzas pueden ser:

• Fuerzas externas aplicadas sobre el cuerpo

• Peso propio del cuerpo actuando en su centro de gravedad

• Reacciones en los apoyos en que se sustenta el cuerpo

• En caso de que el cuerpo esté enlazado a otros cuerpos, se deberán considerar

también las fuerzas originadas en los correspondientes apoyos de enlace (apoyos
internos al sistema)

• Fuerzas de fricción actuantes

A continuación se debe dibujar el denominado diagrama de cuerpo libre. Dicho
diagrama debe ser lo más claro posible y debe contener la siguiente información:
• Esquema del cuerpo en estudio: debe ser lo más claro posible y en él se deben
caracterizar de manera aproximada las formas geométricas del cuerpo en estudio.

• Todas las fuerzas externas que actúan sobre él. Para las fuerzas de módulo,
dirección y sentido conocidos (datos del problema) es importante incluir esa
información en el diagrama. Si las fuerzas son de dirección y o sentido
desconocidos (incógnitas del problema, como por ejemplo las fuerzas de reacción

Apuntes de Estática Capítulo 3: Equilibrio

 9

en los apoyos), se debe asignarles dichas características. Al momento de

solucionar las ecuaciones de equilibrio conoceremos los verdaderos sentidos.

• Las dimensiones que puedan necesitarse para los cálculos de los momentos de
las fuerzas. Omitir las dimensiones que sean redundantes, pues pueden restarle
claridad al diagrama.
El diagrama de cuerpo libre (DCL) constituye el primer paso en la solución de los
problemas de la mecánica y su importancia es tal que de él dependerán los cálculos
subsecuentes. Si el diagrama contiene datos incorrectos o es incompleto, las
ecuaciones que de allí resulten serán erróneas y los resultados obtenidos serán
también erróneos. Ahora, el diagrama es esquemático y en consecuencia puede ser
realizado a mano alzada. Sin embargo, se recomienda apoyarse en alguna reglilla o
compás simples con la finalidad de mejorar la claridad de los diagramas.
Por ejemplo, si tenemos un problema como el de la figura 3.4 a, el sólido (esfera)
quedará aislado como se muestra en la figura 3.4 b.

Figura a Figura b
Figura 3.4

Luego se colocan las fuerzas que están actuando en el sólido analizado, que
pueden ser:
- el peso propio del sólido, a menos que se indique que este es despreciable.
- las fuerzas externas actuantes sobre el sólido (en este caso, la fuerza F).
- las fuerzas provenientes de apoyos (en este caso, la normal del piso N, la fuerza del
resorte FR y la fuerza de tensión del cable T).
Todas esas fuerzas se colocan en sus direcciones y sentidos reales. En el caso del
ejemplo, conocemos el sentido del peso (siempre de acuerdo con la ley de la

Apuntes de Estática Capítulo 3: Equilibrio

 9

gravedad), el sentido de la normal (siempre como una reacción del piso al sólido) y el
sentido de la tensión (las cuerdas siempre “jalan” al sólido).
No conocemos el sentido de la fuerza del resorte, dado que no sabemos si este
está comprimido o estirado, así que asumimos un sentido arbitrario. El DCL quedará
como el de la figura 3.5

FR F

Figura 3.5

3.3.2 Equilibrio del solido rígido en el plano

Para un cuerpo rígido sometido a fuerzas coplanarias, las condiciones de equilibrio
definidas por las ecuaciones (3.3) y (3.4) se reducen a tres ecuaciones escalares:
∑ F x =0 , ∑ F y =0 , ∑ F z=0( 3.7)

Para un sistema de cuerpos enlazados entre sí (una estructura por ejemplo), si la

estructura está en equilibrio cada uno de los cuerpos que lo componen está en
equilibrio. Es decir, las condiciones de equilibrio se cumplen tanto tanto para cada uno
de los cuerpos como para la estructura total.

Ejemplo.
Para la placa triangular mostrada en la figura se pide determinar las fuerzas en las
tres bielas que la soportan. Luego de esto calcular el valor de la resultante de las
fuerzas aplicada y ubicarla sobre la línea AB

Apuntes de Estática Capítulo 3: Equilibrio

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3.3.2.1 Reacciones en los apoyos de estructuras planas

En general se puede afirmar que las reacciones que se originan en los apoyos de
una estructura se manifiestan en la dirección de los movimientos restringidos. Esto se

Apuntes de Estática Capítulo 3: Equilibrio

 9

puede apreciar con claridad en los siguientes esquemas de apoyos que se utilizan
para restringir el movimiento de los cuerpos rígidos en el plano.

a) Apoyos de primer orden

Son apoyos que generan una reacción de dirección conocida. Aún cuando el
sentido de la reacción es desconocido, puede ser supuesto arbitrariamente. El signo de
la solución obtenida nos indicará si la suposición fue correcta o no

 En los siguientes apoyos se ve claramente que el movimiento es restringido en

la dirección perpendicular a las guías o superficies de apoyo, por lo que la
reacción se generará justamente en esa dirección .

R
 Si el cuerpo se apoya sobre una superficie sin fricción (lisa), se genera una
reacción perpendicular a dicha superficie

R
 En el caso de un cable, dado que solo puede estar tensionado, la reacción que
se genera tiene dirección y sentido conocidos.

 En el caso de la biela (elemento muy delgado, articulado en sus extremos y de

peso despreciable) se generará una reacción en la dirección axial de la biela (a
lo largo de su eje), pero su no sentido puede determinarse a priori, por lo que
deberá ser supuesto arbitrariamente.

Apuntes de Estática Capítulo 3: Equilibrio

 9

 En el caso de un resorte elástico y lineal, se genera una reacción en la dirección

axial del resorte y su sentido dependerá estrictamente si el resorte está estirado
o comprimido.

 En los casos de la corredera (deslizadera o collarín) y el pasador en ranura lisa

(casos mecánicamente equivalentes) se genera una reacción de dirección
perpendicular a la dirección de la ranura y sentido arbitrario.

b) Apoyos de segundo orden

 Articulación fija. Las reacción que se genera es una fuerza de dirección i sentido
desconocido. Mecánicamente podemos reemplazar dicha fuerza de dirección
desconocida por dos fuerzas perpendiculares a las que podemos suponer sus
sentidos.

Apuntes de Estática Capítulo 3: Equilibrio

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 Superficie rugosa. Genera una reacción perpendicular ala superficie en contacto

y otra en la dirección en la dirección del deslizamiento impedido por la fricción,
la que se denomina fuerza de fricción o rozamiento.

 Empotramiento monodeslizante. Se trata de un apoyo que restringe una

dirección de movimiento y el giro del cuerpo rígido. Consecuentemente se
generan como reacciones, una fuerza de dirección conocida y un momento. En
ambos casos esl sentido es desconocido y se tiene que suponerlos

c) Apoyos de tercer orden

 Empotramiento. Es un apoyo que restringe toda posibilidad de movimiento en el
plano. Consecuentemente se generan una fuerza de dirección desconocida (que
puede ser reemplazada por dos componentes perpendiculares de direcciones
conocidas más un momento

3.3.2.2 Reacciones en vínculos internos de estructuras planas

Al igual que en el caso de los apoyos, las reacciones entre elementos de un
sistema de un sistema se presenta en la dirección de los desplazamientos restringidos.

Apuntes de Estática Capítulo 3: Equilibrio

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3.3.2.3. Algunas notas sobre el equilibrio en el plano

Hemos visto que para el caso bidimensional, el equilibrio se puede expresar
mediante las siguientes tres ecuaciones escalares:
Apuntes de Estática Capítulo 3: Equilibrio
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∑ F x =0 , ∑ F y =0 , ∑ F z=0
Sin embargo, alternativamente podemos reemplazar algunas de ellas por otras, sin
que ello signifique que las nuevas ecuaciones nos permitan tener más incógnitas en el
sistema. A continuación mencionaremos algunas de ellas.
∑ F ⃗u=0 , ∑ M P=0 , ∑ M Q=0
donde u⃗ es una dirección cualquiera del plano y no debe ser paralela a la dirección
PQ. P y Q son dos puntos cualesquiera del plano.

∑ M P=0 , ∑ M Q =0 , ∑ M S=0 ,
donde P, Q y S no deben estar alineados

Ejemplo
La barra uniforme de 80 N de peso está apoya sobre las superficies lisas vertical y
horizontal y el cable AC. Calcular la tensión T en el cable y las reacciones en A y B.
Plantear la solución usando dos ecuaciones de momento y una ecuación de fuerza.

1. Usamos el modelo de cuerpo rígido (barra AB)

2. El diagrama de cuerpo libre (DCL)y sistema de referencia

Apuntes de Estática Capítulo 3: Equilibrio

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W , la fuerza vertical ⃗
3. Sobre la barra AB actúan cuatro fuerzas: su peso ⃗ A y la
B y la tensión en el cable ⃗
fuerza horizontal ⃗ T . Las expresiones vectoriales de
son:
W =( 0 ,−80 ) N , ⃗
⃗ A=(0 , A ), ⃗
B= ( B , 0 )
T =T ¿
⃗ (1)

W y las direcciones y sentidos de A , B y T , y las incógnitas: los

Datos del problema: ⃗
A,⃗
módulos de ⃗ B y⃗
T representados por A , B y T .
4. Puesto que se trata de un sistema de fuerzas coplanarias, las ecuaciones
vectoriales de equilibrio se escriben como:
⃗R =W
⃗ +⃗A+ B T =0⃗
⃗ +⃗
M P =⃗0
⃗

Estas ecuaciones vectoriales son equivalente a las tres ecuaciones escalares:

3
∑ M A =0=4 B−80( 2 )=0(2)

∑ M E=0= −3T
13 ( √ ) ( 4 ) +80( 32 )=0 ( 3)
2T
∑ F y =0= A+ √ 13 −80=0(4)
5. Resolución de las ecuaciones de equilibrio
De la ecuación (2) obtenemos B= 30 N (5)
De la ecuación (3) obtenemos T= 36.1 N (6)
Reemplazando el valor de T en la (4) obtenemos: A= 60 N (7)

Apuntes de Estática Capítulo 3: Equilibrio

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6. Teniendo en cuenta las ecs. (1) y las soluciones (5) , (6) y (7), hallamos las
reacciones y la fuerza en el cable en forma vectorial
−3 2
B=( 30,0 ) N , ⃗
A=( 0,60 ) N , ⃗
⃗
(
T =36.1 , )
√ 13 √13
N

3.4. Grado de libertad de un cuerpo rígido

Un cuerpo rígido está completamente restringido si es que no es posible que
efectúe algún tipo de movimiento. Sólo bajo esa condición un cuerpo rígido (o un
sistema de cuerpos rígidos) podrá permanecer en equilibrio si sobre él se aplican
cargas.
Así, para que un cuerpo rígido no se mueva al soportar un sistema de fuerzas,
deberá estar restringido en todas sus posibilidades de movimiento. Dichas
posibilidades de movimiento de denominan grados de libertad (DDL). La restricción se
efectúa a través de la utilización de apoyos, los cuales deben estar convenientemente
dispuestos.
En el plano, un sólido que está libre de toda restricción tendrá tres grados de
libertad (GDL = 3), ya que sus posibilidades de movimiento serán (asumiendo que se
encuentra en el plano xy):
- Traslación en el eje x.
- Traslación en el eje y.
- Rotación alrededor del eje z.

En el espacio, un sólido que está libre de toda restricción tendrá seis grados de
libertad (GDL = 6), ya que sus posibilidades de movimiento serán:
- Traslación en el eje x.
- Traslación en el eje y.
- Traslación en el eje z.
- Rotación alrededor del eje x.
- Rotación alrededor del eje y.
- Rotación alrededor del eje z.

Apuntes de Estática Capítulo 3: Equilibrio

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Conforme le vayamos colocando restricciones de movimiento, el sólido irá

perdiendo grados de libertad.
En el caso de sólidos que tienen restricciones de movimiento, se define el grado de
libertad como:

GDL = Número de posibilidades de movimiento – Número de restricciones

externas

3.5 Estabilidad y determinación estática

En algunas ocasiones, los soportes que se le aplican a un sólido no son suficientes
para mantener el equilibrio y en otras, los apoyos son excesivos y no podemos
despejar todas las incógnitas que aparecen en la resolución de un problema. En estos
dos casos se dice que el sólido es Estáticamente Indeterminado.

a) Soportes Impropios
En algunos casos los soportes o restricciones aplicadas a un sólido lo mantienen en
equilibrio solo para algunas condiciones de carga, de modo que si estas cambian, el
equilibrio del sistema se pierde. En estos casos se dice que el sólido es inestable y que
los soportes colocados son impropios.
En problemas en el plano, los soportes impropios se producen en los siguientes
casos:
- Cuando los soportes solo pueden ejercer fuerzas paralelas entre sí (figura 1).
Se puede apreciar que para las condiciones de carga de la figura 1(a), el sólido
se encuentra en equilibrio, mientras que para las condiciones de carga de la
figura 1(b), la componente horizontal de la fuerza F no puede ser equilibrada.

F F

R R R R
1 2 1 2

Apuntes de Estática Capítulo 3: Equilibrio

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Figura 1(a) Figura 1(b)

- Cuando los soportes solo pueden ejercer fuerzas concurrentes (figura 2).
Se puede apreciar que para las condiciones de carga de la figura 2(a), el sólido
se encuentra en equilibrio, mientras que para las condiciones de carga de la
figura 2(b), la sumatoria de momentos respecto del punto P no podría ser
equilibrada.

P P
P P

F F

R R R
1 2 R
1 2

Figura 2(a) Figura 2(b)

En la figura 2(c), existe la posibilidad que la barra en L (ABC) gire alrededor de la
articulación A, pues las cuatro reacciones son concurrentes.

Figura 2(c)

b) Soportes redundantes
En algunos casos, los sólidos tienen más soportes o restricciones que los mínimos
necesarios para mantenerlos en equilibrio. Cuando esto ocurre se dice que el cuerpo
tiene soportes redundantes y por consiguiente no podremos despejar todas las
incógnitas que surjan en la resolución del problema.

Apuntes de Estática Capítulo 3: Equilibrio

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En la figura 3(a) se muestra una viga empotrada en uno de sus extremos. Podemos
observar que tiene tres ecuaciones de equilibrio posibles (sumatoria de fuerzas en x,
sumatoria de fuerzas en y, sumatoria de momentos) y tres incógnitas (reacción
horizontal en A (Ax), reacción vertical en A (Ay) y momento en A (MA)), por
consiguiente, será posible resolver el sistema.
En la figura 3(b) se muestra la misma viga empotrada en uno de sus extremos, pero
soportada por un rodillo en el otro. En esta ocasión tendremos las mismas tres
ecuaciones de equilibrio (sumatoria de fuerzas en x, sumatoria de fuerzas en y,
sumatoria de momentos), pero se tendrían que despejar cuatro incógnitas (reacción
horizontal en A (Ax), reacción vertical en A (Ay), momento en A (MA) y reacción en el
rodillo B (RB)), por lo que no será posible despejar todas las incógnitas del sistema.

F F

F F
MA MA
A
A x
x A
A R
y
y B

Figura 3(a) Figura 3(b)

Existen técnicas de Resistencia de Materiales para poder resolver este tipo de
situaciones, pero dichos métodos escapan al alcance del curso de Estática y serán
analizados en cursos posteriores.

3.6. Cuerpo rígido sometido a la acción de dos fuerzas

Si el sistema de fuerzas y momentos que actúa sobre un cuerpo equivale a dos
fuerzas actuando en puntos diferentes, el sólido es un cuerpo de dos fuerzas (figura
4(a)). Si el cuerpo está en equilibrio, la resultante y el momento en cualquier punto
arbitrario P deben se nulas. En la figura b(b) asumiendo F’ = - F , tenemos que R=0
pero el momento del par es diferente de cero, por lo tanto el sistema no está en

Apuntes de Estática Capítulo 3: Equilibrio

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equilibrio. Se deduce que el equilibrio será posible si y solo si, las dos fuerzas son
iguales y opuestas y tienen la misma recta de acción. figura 4(c).

F F
F
B B B
A A A
F’ F’
F’

Figura 4(a) Figura 4(b) Figura 4(c)

3.7 Cuerpo sometido a la acción de tres fuerzas

Si el sistema de fuerzas y momentos que actúa sobre un cuerpo equivale a tres
fuerzas actuando en puntos diferentes, se dice que el sólido es un cuerpo de tres
fuerzas. Es posible demostrar que si un miembro de tres fuerzas está en equilibrio, las
fuerzas son coplanarias y además, paralelas o concurrentes.

Ejercicios: Resuelve los siguientes ejercicios con sólidos sometidos a la acción de

tres fuerzas
1. El peso de 100 lb de la placa rectangular en la figura actúa en su punto medio.
Determine las reacciones ejercidas sobre la placa en B y en C.

2. La barra horizontal mostrada tiene una masa de 10 kg. Su peso actúa en el punto
medio, y está soportada por un soporte de rodillo en A y por el cable BC. Use el
hecho de que la barra es un miembro de tres fuerzas para determinar el ángulo , la
tensión en el cable BC y la magnitud de la reacción en A.

Apuntes de Estática Capítulo 3: Equilibrio

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Ejemplo
La barra OBC y la polea C tienen una masa de 500 Kg y su centroide se localiza en G.
Calcular las reacciones en el apoyo A y O. Asumir que el apoyo A sólo restringe el
desplazamiento horizontal

Solución

Diagrama de cuerpo libre

Apuntes de Estática Capítulo 3: Equilibrio
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3.8 Equilibrio en tres dimensiones

Apuntes de Estática Capítulo 3: Equilibrio

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Apuntes de Estática Capítulo 3: Equilibrio

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Apuntes de Estática Capítulo 3: Equilibrio

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Es un error soportar una puerta usando una sola bisagra ya que ésta debe desarrollar
una fuerza Cy para sostener el peso W de la puerta y un momento de par M para
resistir el momento de W, esto es, M = Wd. Si en vez de esto se usan dos bisagras
alineadas apropiadamente, entonces el peso es tomado por ambas bisagras, Ay + By =
W, y el momento de la puerta es resistido por las dos fuerzas en las bisagras Fx y -Fx.
Estas fuerzas forman un par, tal que Fxd' = Wd. En otras palabras, ningún momento de
par será generado por las bisagras sobre la puerta siempre que estén alineadas
apropiadamente. En vez de ello, las fuerzas Fx y -Fx resisten la rotación causada por
W.

Apuntes de Estática Capítulo 3: Equilibrio

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Apuntes de Estática Capítulo 3: Equilibrio