1

Dinámica (o causas) del movimiento de rotación

Torca o torque (o momento de torsión) ⃗τ

Para que un objeto empiece a girar se requiere aplicarle una torca τ⃗ (letra griega
tau). Por ejemplo:
1. al jugar al sube y baja
2. al levantar una piedra con una barra
3. al aflojar una tuerca con una llave

Luego una torca (del latín torquere que significa torcer) produce rotación.
Sí elegimos el ejemplo de aflojar una tuerca notamos que una torca ⃗τ depende de:
1. la magnitud de la fuerza
⃗F aplicada a la llave
2. la dirección de la fuerza F
⃗
3. de la distancia r entre el centro de rotación y el punto donde se aplica a la
fuerza

Nota: Se desprecia la fuerza de fricción entre el tornillo y la tuerca

La fuerza
⃗F es perpendicular al mango de la llave (lo que se denota por el símbolo
┴), entonces la magnitud de la torca ⃗τ será:

τ = F┴ r
(magnitud de la torca) = (magnitud de F) (distancia r)

De aquí se observa que, si aumentamos r, para una misma fuerza

⃗F , se produce
una mayor torca
 2

Por ejemplo.
Condiciones iniciales: ri=r1 entonces la torca inicial es
τi = F r
┴

Condiciones finales (se duplica rf): rf=2r1 entonces la torca final es

τ f = F 2r = 2
┴

F┴ r = 2
τi

Conclusión: Al duplicar la distancia r, para una misma fuerza

⃗F , se duplica la torca
τ
CASO GENERAL
Consideremos el caso general en el que la fuerza
⃗F forma un ángulo φ con el
mango de la llave

La magnitud de la torca ⃗τ será:

τ = r F sen φ = F· d
 3
Donde φ = ángulo entre el vector de posición ⃗r del punto donde se aplica la
fuerza F (cuando el origen del sistema se coloca en el centro de rotación o) y la
⃗
fuerza F aplicada.
⃗

Donde d = r senφ, recibe el nombre de brazo de palanca y representa la distancia

perpendicular desde el eje de rotación a la línea de acción de la fuerza.

Nótese que la única coordenada de F que produce una rotación es F┴= F senφ que
⃗
es la coordenada perpendicular a ⃗r . La coordenada F║ = F cosφ paralela a ⃗r no
produce rotación ya que su línea de acción pasa por el centro de rotación o, tal que
d=0
Unidades de ⃗τ :
SI: 1 newton x 1 metro
cgs: 1 dina x 1 centímetro

Observe que las unidades de el torque son las mismas unidades que las del trabajo,
pero el torque es un vector y el trabajo es un escalar

Ejercicio:
Para abrir una puerta de 80 cm de ancho se aplican 2 fuerzas de la misma magnitud
F2=F1 = 3 N (ver dibujo). Determine la magnitud de la torca de cada fuerza.

|
⃗F
Caso 1: fuerza 1 :
⃗F
Dibujo la línea de acción de la fuerza de 1

⃗F1
Puesto que la línea de acción de pasa por el centro de rotación (gozne) su brazo
de palanca es cero (d=0), por lo tanto, su torca
⃗τ 1 es cero (τ = F · d = 0)
1 1

⃗F
Caso 2: fuerza 2 :
 4
⃗F
Para encontrar el brazo de palanca de 2 dibujo la línea a lo largo de la dirección
⃗F ⃗F
de 2 que es la acción de 2 . Después se traza otra línea, desde el eje de
rotación, perpendicular a la línea de acción, la longitud de esta línea es el brazo de
palanca d.

Siendo la magnitud de la torca ⃗τ 2 igual a:

τ 2 = d · F2 = (r senφ) F2 = (0.8 m sen40o) 3N = 0.8 m x 0.64 x 3N = 1.54 N·m

Ejercicio
¿Cuál es el momento de torsión ejercido sobre una caña de pescar rígida alrededor de
un eje perpendicular a la hoja del cuaderno que pasa por la mano del pescador, sí un
pez tira con una fuerza de 100 newtons del hilo de la caña? (Nota: la longitud de la
caña es de 2m y su línea de acción de la fuerza forma 54 o con el largo de la caña)

incógnita datos Fórmula,

despeje y
sustitución
 5

Convención del signo de la torca ⃗τ

La torca o momento τ⃗ producida por una fuerza F sobre un objeto en un plano xy es
⃗
positiva si hace girar al objeto en el sentido contrario a las manecillas del reloj y
negativo sí lo hace girar en el mismo sentido horario de las manecillas del reloj,
observe la siguiente figura:

Notas:

1. Obsérvese que si F́ y ŕ son paralelos (caso: φ=0 o φ= 180o) la magnitud de τ́

es cero. Esto sucede cuando la línea de acción de movimiento de la fuerza pasa
por el centro de rotación.
2. El vector τ́ es siempre normal o perpendicular al plano formado por F́ y ŕ

Ilustración 9. Relación entre el torque τ́ y el plano formado por ŕ y F́

Para recordar esto el momento angular τ́ se escribe como:

τ́ =ŕ × F́ …(8) (léase “tau igual a r cruz F”)

 6
Donde la X implica un producto vectorial. La dirección de τ́ se obtiene usando la
regla de la mano derecha

Regla de la mano derecha.1

La dirección del vector producto vectorial puede visualizarse por medio de la regla de
la mano derecha. Curve los dedos de la mano derecha de tal forma que señalen el
sentido de rotación del vector Á hacia el vector B́, por el camino más corto, entonces
el dedo pulgar extendido marcará la dirección del vector producto vectorial Á × B́

Ilustración 10. Regla de la mano derecha

El producto vectorial de Á por B́, es siempre perpendicular a ambos Á y B́ . Otra

forma de decirlo es que el vector producto vectorial es perpendicular al plano
formado por los vectores Á y B́ . Esta regla de la dirección de la mano derecha se
produce matemáticamente por la expresión del producto vectorial.

Así de la ilustración (10) observamos que al cerrar los dedos de la mano derecha de
→ →
→ →
A (r ) hacia B (F ) el dedo pulgar apunta en la dirección de a ⃗A × ⃗B (r⃗ × ⃗
F ). Luego
el torque τ⃗ es perpendicular al plano determinado por el vector de posición ŕ de la
partícula y de la fuerza F́.

→ →
3. Sí F es perpendicular a r (φ = 90o) entonces τ =Fr .

Estática
En física se dice que un problema es de estática cuando la fuerza y la torca totales
→
sobre el sistema, que se está considerando, son iguales al vector0 , esto es,
→ →
cuando el sistema no presenta aceleración lineal a ni aceleración angular α .
→ →
Sí denotamos por
Fi y τ i a las distintas fuerzas y torcas que actúan sobre el
sistema, las condiciones de estaticidad se expresan matemáticamente como:
→ →
∑ Fi ¿ 0
i …(4) (condición de equilibrio traslacional)

1
Referencia. http://hyperphysics.phy-astr.gsu.edu/hbasees/hframe.html
 7
→ →
∑ τi ¿ 0
i …(5) (condición de equilibrio rotacional)
→
Nótese que estas ecuaciones representan, en conjunto, seis ecuaciones, pues
F.
→
τ
y . representan cantidades vectoriales cada una con 3 coordenadas. Cuando un
cuerpo satisface las ecuaciones (4) y (5) se dice que está en equilibrio.

Ejercicio 1.
Obtenga el brazo de palanca r 3 de la fuerza ⃗ F 3 , considerando el momento de torsión
resultante (o torca resultante) τ⃗ R del siguiente arreglo, para que la balanza se
encuentre en equilibrio, con los siguientes datos:

Magnitudes de las fuerzas

F 1=9 N , F 2=3 N y F 3=13 N

Brazos de palanca
r 1=22 cm , r 2=10 cm

incógnita datos Fórmula,

despeje y
sustitución
 8

Ejercicio 2
Calcule la torca total o resultante respecto al eje de la rueda, formada
por 2 cilindro delgados fijos de radios r1= 10 cm y r2=20 cm, en Nxm.
Cuando una fuerza de magnitud de 35 N se aplica al cilindro de radio
r1 y dos fuerzas de magnitud de 30 N y de magnitud 20 N se aplican al
cilindro de radio r2 (ver figura). Suponga que no existe fricción.

incógnita datos Fórmula,

despeje y
sustitución