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UNIDAD I. SISTEMAS DE CUERPOS RÍGIDOS

CINEMÁTICA DE LA ROTACIÓN (RESPECTO A UN EJE FIJO)

Movimiento de rotación con aceleración angular α constante

Sí una partícula realiza un movimiento circular con aceleración angular constante αm, entonces su rapidez
angular final F y su posición angular final θF al tiempo final tF se obtendrá de las ecuaciones:

ωF ¿ ωi + α m t F ….(1) Ecuaciones semejantes para un

movimiento unidimensional con una
aceleración a⃗ constante (xF representa la
1 posición de la partícula al tiempo tF y
ωm ¿ (ω + ωi ) xF – xi el desplazamiento realizado por la
2 F ….(2) partícula en el mismo tiempo)
VF = Vi + a tF
ω 2F ¿ ω 2i + 2 α m (θ F − θ i ) …..(3)
1
Vm = (VF + Vi)
2
1
θ F ¿ θi + ω m t F ¿ θ i + ( ω + ωi )t F
2 F ….(4) V 2F=V i2+2 a ¿

1 2 1
θ F ¿ θi + ω i t F + αm tF x F =x i+ V m t F=x i + ( V F +V i ) t F
2 ….(5) 2

En donde se ha considerado el tiempo inicial ti=0 1

x F =x i+ V i t F + a t 2F
2
Notas
1. las expresiones (1) a (5) son derivadas de las relaciones:
ω f − ωi
αm ¿
tf − ti ….(6)

θ F − θi
ωm ¿
tF − ti ….(7)

Por ejemplo, despejando F de (6) se tiene:

ω F − ω i ¿ αm (t F − t i )

ωF ¿ ωi + α m (t F − ti )

Si ti=0 se obtiene finalmente:

ωF ¿ ωi + α m t F

2. Si ti≠0 (ti diferente de cero), entonces habrá que sustituir en las ecuaciones (1) a (5) tF por tF – ti . Por
ejemplo, realizando esto en la ecuación (5) se obtendría:
 6
1
θ F ¿ θi + ω i (t F − t i ) + α m (t F − t i )2
2

Ejemplo:
Una rueda gira con aceleración angular constante de 3.5 rad/s2, sí la rapidez angular de la rueda es de 2.0 rad/s a
ti=0:
a. ¿qué ángulo describe la rueda en 2s?
b. ¿cuál es la rapidez angular en tF= 2s?
c. encuentre el desplazamiento angular θ F −θi entre ti=2s y tF=3s

Incógnita Datos

a) θF= ? 1. θi=0
2. i= 2 rad/s
3. αm= 3.5 rad/s2
4. ti=0
5. tF= 2 s
Fórmula
1 2
θ F ¿ θi + ω i t F + αm tF
2

Sustitución
rad 1 rad
θF= [2 s ] x [2 s] + 2 [3.5 s 2 ] x [2 s]2

2
3.5 x 4 rad x s
θ
F= 4 rad + [
2 ][ s2 ] = 4 rad + 7 rad = 11 rad

Incógnita Datos

b) F= ? a tF = 2 s 1. i= 2 rad/s

2. αm= 3.5 rad/s2
3. ti=0
4. tF= 2 s

Fórmula y sutitución
ωF ¿ ωi + α m t F

rad rad rad rad rad

F = 2 s + 3.5 s2 x2s=2 s +7 s =9 s

Incógnita Datos

b) θF – θi= ? 1. i= 2 rad/s

2. αm= 3.5 rad/s2
si tF – ti = 1 s 3. ti=2 s
4. tF= 3 s
Fórmula y sutitución
 7
1 rad 1 rad
ωi (t F − ti ) + α m (t F − t i )2
θF – θi= 2 =2 s x (1 s) + 2 [3.5 s 2 x (1 s)2 ]= 2 rad + 7
rad = 9 rad

Ejemplo (fuerza centrípeta producida por la fuerza de fricción)

Un auto de 1000 Kg toma una curva de radio r= 50 m en una carretera plana a una rapidez de 14 m/s (50 Km/h)
a. ¿Seguirá el auto la curva sí el pavimento está seco y el coeficiente estático de fricción es s= 0.60?
b. ¿Seguirá el auto la curva sí el pavimento esta mojado y el coeficiente estático de fricción es s= 0.20?

Incógnita Datos

a) fs = ¿? (magnitud de la fuerza de fricción) 1. m = 1000 Kg

b) Fc= ¿? (magnitud de la fuerza centrípeta) 2. v= 14 m/s
Para compararlas y saber si satisface: 3. r = 50 m

fs  F c

en cuyo caso el auto no derrapa y sigue la curva

Diagrama de fuerzas sobre el auto al recorrer la curva

→
Del dibujo b se observa que la magnitud de la fuerza normal n es _______ a la magnitud del peso del auto
→ →
W ¿ mg (al estar el auto en equilibrio a lo largo del eje y), es decir___________(escribe una ecuación en
→ →
términos de n y W )

Fórmula y sustitución (para calcular la magnitud de la fuerza centrípeta Fc)

FC =

Caso: Piso seco

Fórmula y sustitución (para calcular la magnitud de la fuerza de fricción fs)

.fs = s n =
 8

Así que siendo fs___ Fc (alternativas: menor, igual o mayor) Luego el auto_________________ (alternativas:
sigue la curva o no sigue la curva)

Caso: Piso mojado

Fórmula y sustitución (para calcular la magnitud de la fuerza de fricción fs)

.fs = s n =

Así que siendo fs___ Fc (alternativas: menor, igual o mayor) Luego el auto________________ (alternativas:
sigue la curva o no sigue la curva)

Nota
El peor caso se presenta cuando las ruedas se bloquean (es decir, dejan de girar) al aplicar demasiado los frenos,
ya que la fricción pasa de ser estática a dinámica, la cual es menor al ser menor su coeficiente de fricción, es
decir:

dinámica < estática

Curva peraltada (peraltar significa levantar el carril exterior en una curva)

La dependencia de la fricción se reduce dando un peralte o inclinación θ a la curva, ya que en este caso una de
→
las componentes de la fuerza normal n proporciona la fuerza centrípeta necesaria (ver dibujo).

Del dibujo se observa que:

mv2
n senθ ¿ Fc ¿
r ….(1)

El ángulo θ se escoge de modo que la condición (1) sea válida para

determinado valor de v llamada “velocidad de diseño”

Condición de equilibrio en el eje vertical:

.n cosθ - mg = o

Luego:

mg
.n = cosθ …. (2)

Que sustituida en (1) da:

mg senθ mv 2
¿
cosθ r …. (3)
 9
senθ v
2
¿ tgθ tgθ ¿
Siendo cosθ entonces (3) toma la rg … forma:
(4)
Ejercicio: Usando los datos del problema anterior calcule el ángulo θ de la curva
peraltada necesario para que el auto siga la curva a su velocidad

incógnita datos Fórmula, despeje y sustitución