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Universidad Federico Santa María

Departamento de Obras Civiles

Ecuaciones Básicas de
Elasticidad y Métodos
Energéticos

Análisis Estructural (CIV–234)


H. Jensen & M. Valdebenito
Ecuaciones Básicas de Elasticidad
Relaciones Deformación – Desplazamiento
• Deformada de estructura elástica sometida a cargas y distribución de
temperatura puede ser descrita a través de 3 desplazamientos

Campo de
desplazamientos

Estructura descargada Estructura cargada

P
P
z z

y Posición P: y Posición P:
x x

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Ecuaciones Básicas de Elasticidad
Relaciones Deformación – Desplazamiento
• Deformaciones pueden ser representadas como derivadas parciales del
campo de desplazamiento. Considerando deformaciones pequeñas:

Deformaciones normales
o extensionales

Deformaciones de corte estructural


(en notación tensorial, se antepone
factor 1/2)

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Ecuaciones Básicas de Elasticidad
Relaciones Deformación – Desplazamiento
• Ejemplo: caso bidimensional

C’
D’

z
D C B’

x
A’

Elemento
infinitesimal x
A B

y
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Ecuaciones Básicas de Elasticidad
Relaciones Deformación – Desplazamiento
• Ejemplo: caso bidimensional – interpretación

C’
D’
Deformación normal – dir. x
(cambio de longitud)

D C B’

A’

x
A B

Caso dir. y es similar

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Ecuaciones Básicas de Elasticidad
Relaciones Deformación – Desplazamiento
• Ejemplo: caso bidimensional – interpretación

C’
D’
Deformación de corte
(desangulación)

D C B’

A’

x
A B

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Ecuaciones Básicas de Elasticidad
Relaciones Esfuerzo – Deformación
• Deformaciones en estructura elástica pueden ser ocasionadas por
temperatura y/o cargas
– Temperatura
 Efecto de dilatación
 Eventualmente, surgen deformaciones elásticas (continuidad /
condiciones de borde)
 Modelamiento:

Deformación térmica

Coeficiente de Delta de Kronecker


dilatación térmica

Diferencial de
temperatura

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Ecuaciones Básicas de Elasticidad
Relaciones Esfuerzo – Deformación
• Deformaciones en estructura elástica pueden ser ocasionadas por
temperatura y/o cargas
– Carga Recordatorio: Esfuerzos
 Relación entre
deformaciones (𝜖𝑖𝑗 ) y
esfuerzos (𝜎𝑖𝑗 )
modelada a través de
la Ley de Hooke
 Material isotrópico y
homogéneo es
caracterizado a través
z
del módulo de Young
(𝐸) y módulo de
y
Poisson (𝜈)
x

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Ecuaciones Básicas de Elasticidad
Relaciones Esfuerzo – Deformación
• Deformaciones en estructura elástica pueden ser ocasionadas por
temperatura y/o cargas
– Carga
 Relación entre
deformaciones (𝜖𝑖𝑗 ) y
esfuerzos (𝜎𝑖𝑗 )
modelada a través de
la Ley de Hooke
 Nota: se define el
módulo de corte como

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 9


Ecuaciones Básicas de Elasticidad
Relaciones Esfuerzo – Deformación
• Deformación total incluye los efectos descritos previamente

• Las relaciones esfuerzo – deformación pueden ser escritas de manera


matricial, i.e.:

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Ecuaciones Básicas de Elasticidad
Relaciones Esfuerzo – Deformación
• Alternativamente, las relaciones esfuerzo – deformación pueden ser
escritas en términos de esfuerzos, i.e.:

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Ecuaciones Básicas de Elasticidad
Ecuaciones de Equilibrio
• Relacionan las componentes de esfuerzo (𝜎𝑖𝑗 ) al considerar equilibrio
respecto de momentos y fuerzas
– Caso bidimensional: 4 esfuerzos, 3 ecuaciones de equilibrio
 Ejemplo: sumatoria de fuerzas en dirección x

y A
𝑓𝑥 , 𝑓𝑦 :fuerzas por unidad de área
x
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Ecuaciones Básicas de Elasticidad
Ecuaciones de Equilibrio
• Relacionan las componentes de esfuerzo (𝜎𝑖𝑗 ) al considerar equilibrio
respecto de momentos y fuerzas
– Caso tridimensional: 9 esfuerzos, 6 ecuaciones de equilibrio

Sumatoria
fuerzas

z
Sumatoria
y momentos
x

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Ecuaciones Básicas de Elasticidad
Ecuaciones de Equilibrio
• Esfuerzos actuando sobre una superficie arbitraria
– Equilibrio debe mantenerse
– Ejemplo: considere tetraedro de la figura
Cosenos directores

Vector unitario perpendicular a


superficie arbitraria (vector normal)

y Vector de esfuerzo (no es


x Nota: esfuerzos 𝜎𝑖𝑗 necesariamente perpendicular
omitidos por claridad a superficie arbitraria)

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Ecuaciones Básicas de Elasticidad
Ecuaciones de Equilibrio
• Esfuerzos actuando sobre una superficie arbitraria
– Equilibrio debe mantenerse
– Ejemplo: considere tetraedro de la figura

Es posible demostrar que:

y
x Nota: esfuerzos 𝜎𝑖𝑗
omitidos por claridad

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Ecuaciones Básicas de Elasticidad
Ecuaciones de Equilibrio
• Esfuerzos actuando sobre una superficie arbitraria
– Ejemplo: barra de área transversal 𝐴 sometida a carga axial

y
x

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Ecuaciones Básicas de Elasticidad
Ecuaciones de Compatibilidad
• Variación de deformaciones y desplazamientos en sistema es continua
• Este hecho impone condiciones adicionales sobre derivadas de
deformaciones y desplazamientos
• Ejemplo: caso bidimensional
Por definición

Por definición

Derivando
respecto de x e y

Ecuación de
compatibilidad

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Ecuaciones Básicas de Elasticidad
Ecuaciones de Compatibilidad
• Variación de deformaciones y desplazamientos en sistema es continua
• Este hecho impone condiciones adicionales sobre derivadas de
deformaciones y desplazamientos
• Ecuaciones caso tridimensional

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Comentarios Respecto de Ecuaciones Básicas
Análisis Elástico de Primer Orden
• En las ecuaciones presentadas, los efectos de segundo orden son
despreciados
• Suposición razonable para deformaciones pequeñas ¿Qué ocurre
cuando esta suposición no es aplicable?
• Ejemplo 1: barra de largo unitario (azul) sometida a deformaciones
pequeñas (rojo)

Deformación normal (extensional)


– dir. x

De acuerdo a definición:

y 1

x
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Comentarios Respecto de Ecuaciones Básicas
Análisis Elástico de Primer Orden
• En las ecuaciones presentadas, los efectos de segundo orden son
despreciados
• Suposición razonable para deformaciones pequeñas ¿Qué ocurre
cuando esta suposición no es aplicable?
• Ejemplo 2: barra de largo unitario (azul) sometida a deformaciones
considerables (rojo)

Deformación normal (extensional)


– dir. x

De acuerdo a definición:

y 1 Resultado es erróneo, pues barra


sufre elongación
x
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Comentarios Respecto de Ecuaciones Básicas
Caso General
• En el caso que la suposición de deformaciones pequeñas no sea
válido, es posible extender la definición de deformaciones a un caso
más general, i.e.:
Nota: asumiendo
deformaciones
pequeñas, estas
ecuaciones se reducen al
caso de primer orden

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Comentarios Respecto de Ecuaciones Básicas
Caso General
• Ejemplo 2 (Revisitado): barra de largo unitario (azul) sometida a
deformaciones considerables (rojo)

Deformación normal (extensional)


– dir. x

De acuerdo a definición (caso


general):

y 1

Existe deformación extensional

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Métodos Energéticos
Trabajo – Definición
• Trabajo de una fuerza
– Trabajo: El trabajo W que ejerce
una fuerza sobre un cuerpo es
igual al producto entre la
magnitud de dicha fuerza y la
proyección del desplazamiento
sobre la dirección de la fuerza
– Definición:
y

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Métodos Energéticos
Trabajo – Definición
• Trabajo de una fuerza
– Trabajo a lo largo de una
trayectoria

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Métodos Energéticos
Trabajo – Caso Particular
• Trabajo asociado a deformación de un sólido

• 𝐹𝑖 : fuerza externa
z • 𝐷𝑖 : desplazamiento en punto
de aplicación de 𝐹𝑖 proyectado
y sobre dirección 𝐹𝑖
x

• Trabajo asociado a la fuerza 𝐹𝑖

Trabajo asociado
a la fuerza 𝐹𝑖
Nota: en este caso, 𝐹𝑖 y
𝐷𝑖 apuntan en la misma dirección

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Métodos Energéticos
Trabajo – Caso Particular
• Caso Lineal – Elástico
– Trabajo asociado a la fuerza 𝐹𝑖

– Trabajo total asociado a un conjunto de fuerzas puntuales

y
x

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Métodos Energéticos
Trabajo – Caso General
• Suposiciones
– Estructura lineal y elástica; fuerzas superficiales 𝑓, volumétricas 𝑏 y
puntuales 𝐹𝑖 que generan deformaciones
Campo de desplazamientos

Fuerzas puntuales

y
x
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Métodos Energéticos
Trabajo – Caso General
• Suposiciones
– Estructura lineal y elástica; fuerzas superficiales 𝑓, volumétricas 𝑏 y
puntuales 𝐹𝑖 que generan deformaciones
Fuerzas volumétricas

Fuerzas superficiales

y
x
USM – Análisis Estructural (CIV–234) 28
Métodos Energéticos
Trabajo – Caso General
• Suposiciones
– Estructura lineal y elástica; fuerzas superficiales 𝑓, volumétricas 𝑏 y
puntuales 𝐹𝑖 que generan deformaciones
Trabajo Externo

Nota: punto de aplicación de 𝐹𝑖 es


y (𝑥𝑖 , 𝑦𝑖 , 𝑧𝑖 )
x
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Métodos Energéticos
Conservación de la Energía
• Teorema de Clapeyron: El trabajo realizado por las fuerzas externas se
transforma completamente en energía de deformación de la estructura
(caso ideal, sin pérdida de energía)
• En términos matemáticos:
• 𝑊: trabajo asociado a fuerzas
externas
• 𝑈: energía de deformación

• Ejemplo: barra de área transversal 𝐴 sometida a carga axial

y
x

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Métodos Energéticos
Conservación de la Energía
• Ejemplo: barra de área transversal 𝐴 sometida a carga axial
– Trabajo asociado a fuerzas externas

– Energía de deformación – análisis de


elemento infinitesimal e integración

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Métodos Energéticos
Conservación de la Energía
• Ejemplo: barra de área transversal 𝐴 sometida a carga axial
– De las relaciones esfuerzo – deformación

– Energía de deformación

Trabajo externo = energía de deformación

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Métodos Energéticos
Energía de Deformación – Caso General
• En el caso general, la energía de deformación involucra todas las
componentes de esfuerzo y deformaciones asociadas

Vector de esfuerzos

Nota: 𝜎𝑖𝑗 , 𝑖 ≠ 𝑗 se denota como 𝜏𝑖𝑗

Vector de deformaciones

Nota: 𝜖𝑖𝑗 , 𝑖 ≠ 𝑗 se denota como 𝛾𝑖𝑗

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Métodos Energéticos
Energía de Deformación – Caso General
• Recordatorio: de acuerdo a las relaciones esfuerzo – deformación

• Energía de deformación puede ser expresada alternativamente como:


– Alternativa 1

– Alternativa 2

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Métodos Energéticos
Energía de Deformación – Casos Especiales en Vigas
• Energía de deformación asociada a fuerzas axiales
y De las ecuaciones de
x equilibrio y relaciones
z esfuerzo – deformación se
tiene que:
y

z y

x
z

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Métodos Energéticos
Energía de Deformación – Casos Especiales en Vigas
• Energía de deformación asociada a fuerzas axiales
y Energía de deformación:
x
z

z y

x
z

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Métodos Energéticos
Energía de Deformación – Casos Especiales en Vigas
• Energía de deformación asociada a fuerzas axiales
y Casos típicos
x • Elemento prismático
z

y • Enrejado compuesto por


elementos prismáticos

z y

x • Enrejado – caso general


z

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Métodos Energéticos
Energía de Deformación – Casos Especiales en Vigas
• Energía de deformación asociada a flexión simple
y De las ecuaciones de
x equilibrio y relaciones
z esfuerzo – deformación se
tiene que:
y
y

x
z
z

Nota: origen del sistema coordenado y-z en


centroide; ejes y-z corresponden a
direcciones principales

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Métodos Energéticos
Energía de Deformación – Casos Especiales en Vigas
• Energía de deformación asociada a flexión simple
y Energía de deformación:
x
z

y
y

x
z
z

Nota: origen del sistema coordenado y-z en


centroide; ejes y-z corresponden a
direcciones principales

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 39


Métodos Energéticos
Energía de Deformación – Casos Especiales en Vigas
• Energía de deformación asociada a corte
y De las ecuaciones de
x equilibrio y relaciones
z esfuerzo – deformación se
tiene que:
y
y

x
z
z
Nota: 𝑆(𝑦 ′ ) denota primer momento
de área; 𝐺 denota módulo de corte

Nota: origen del sistema coordenado y-z en


centroide; ejes y-z corresponden a
direcciones principales

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 40


Métodos Energéticos
Energía de Deformación – Casos Especiales en Vigas
• Energía de deformación asociada a corte
y Energía de deformación:
x
z

y
y

x
z
z

Nota: origen del sistema coordenado y-z en 𝜅: factor de forma


centroide; ejes y-z corresponden a
direcciones principales

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 41


Métodos Energéticos
Energía de Deformación – Casos Especiales en Vigas
• Energía de deformación asociada a corte
y Energía de deformación:
x
z

y
y

x
z
𝐴/𝜅: área efectiva
z
Valores típicos de 𝜅:

Nota: origen del sistema coordenado y-z en


centroide; ejes y-z corresponden a
direcciones principales Secc. rectangular Secc. circular

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Métodos Energéticos
Energía de Deformación – Casos Especiales en Vigas
• Energía de deformación asociada a torsión (caso sección circular)
y De las ecuaciones de
x equilibrio y relaciones
z esfuerzo – deformación se
tiene que:

x
z Nota: 𝐽 denota inercia polar

Nota: origen del sistema coordenado y-z en


centroide

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 43


Métodos Energéticos
Energía de Deformación – Casos Especiales en Vigas
• Energía de deformación asociada a torsión (caso sección circular)
y Energía de deformación:
x
z

x
z

Nota: origen del sistema coordenado y-z en 𝐽: inercia polar


centroide

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 44


Métodos Energéticos
Energía de Deformación – Casos Especiales en Vigas
• Energía de deformación asociada a torsión (caso sección circular)
y Energía de deformación:
x
z

Nota: para secciones no circulares, 𝐽 se


reemplaza por un valor que no
corresponde al momento polar de inercia
y

x
z

Nota: origen del sistema coordenado y-z en


centroide

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Métodos Energéticos
Energía de Deformación – Caso General Vigas
• Energía de Deformación (corte, momento y fuerza axial)
– Contribución de esfuerzos normales
y De las ecuaciones de
equilibrio y relaciones
esfuerzo – deformación se
tiene que:
x

Nota: origen del sistema coordenado y-z en


centroide; ejes y-z corresponden a
direcciones principales

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 46


Métodos Energéticos
Energía de Deformación – Caso General Vigas
• Energía de Deformación (corte, momento y fuerza axial)
– Contribución de esfuerzos normales
y Energía de deformación:

Nota: origen del sistema coordenado y-z en


centroide; ejes y-z corresponden a
direcciones principales

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 47


Métodos Energéticos
Energía de Deformación – Caso General Vigas
• Energía de Deformación (corte, momento y fuerza axial)
– Contribución de esfuerzos de corte
y De las ecuaciones de
equilibrio y relaciones
esfuerzo – deformación se
tiene que:
x

Nota: origen del sistema coordenado y-z en


centroide; ejes y-z corresponden a
direcciones principales

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 48


Métodos Energéticos
Energía de Deformación – Caso General Vigas
• Energía de Deformación (corte, momento y fuerza axial)
– Contribución de esfuerzos de corte
y Energía de deformación:

Factores de forma 𝜅𝑦 y 𝜅𝑧 :

USM – Análisis Estructural (CIV–234) 49


Métodos Energéticos
Energía de Deformación – Caso General Vigas
• Energía de Deformación (corte, momento y fuerza axial)
– Energía total
y Energía de deformación:

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Métodos Energéticos
Ejemplo 1
• Deflexión de viga simplemente apoyada
– Propiedades sección transversal: 𝐸, 𝐺, 𝐼, 𝜅
P

R:

L/2 L/2

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Métodos Energéticos
Ejemplo 2
• Trabajo externo y energía de deformación
– Propiedades sección transversal: 𝐸, 𝐺, 𝐼, 𝜅
P1 P2

L/3 L/3 L/3

R:

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