Vehículo seguidor de línea

Autores:
Juan Pablo Ramírez-Galvis
Jorge Enrique Rojas Hernández Programa de mantenimiento
Yeison Andrés Santamaría Arévalo
eléctrico y electrónico

MATERIALES FUNCIONAMIENTO

Para el vehículo: Protoboard, 2 sensores CNY70, 4 resistencias de
1 kΩ, 2 resistencias de 500Ω, 2 resistencias de 20 kΩ, 2
resistencias de 50kΩ, 2 luces LED, 4 transistores 2N2222A, 2
motores, 1 batería de 9V con su conector, 1 riel, 3 ruedas (dos
traseras activas y una delantera pasiva), cable UTP, soldadura de
estaño, silicona.
Para la pista: 1 tabla de madera, pintura blanca, cinta aislante
color negro.
Los sensores CNY70 son optocopladores que cuentan con una luz
infrarroja que se emite a una superficie y, dependiendo de si ésta
es reflectiva o no, rebotan a un lector que puede generar estados
de 0 y 1. Así, cuando estos dispositivos que están dispuestos en la
parte frontal del vehículo rastrean una superficie negra generan
un voltaje de salida que enciende tanto las luces LED como los
motores. Del mismo modo, para girar se tiene un sensor apagado
y el otro encendido logrando que el circuito entienda que hay un
borde.

DISEÑO DEL CIRCUITO

POSIBLES USOS

Habitualmente, los vehículos seguidores de línea se utilizan en competiciones

de velocidad sobre una pista. Sin embargo también es factible su uso como
juguete usando variaciones más complejas que involucran controles de la
aceleración y evasión de obstáculos, como proyectos de robótica sencillos o,
incluso, para transportar elementos a través de lugares poco accesibles donde
la miniaturización es un factor elemental.