UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN

FACULTAD DE INGENIERÍA
MECÁNICA Y ELÉCTRICA

Diseño de sistemas electrónicos de potencia

Carrito con transistores

Nombre Matricula Carrera

Manuel Alejandro Aburto Barradas 1992030 IMTC
Carlos Esaú Domínguez Coronel 1909313 IMTC
Leslie Jaqueline Martínez Flores 1917032 IMTC

Profesor: Catarino Alor Aguilar

Hora: V1 Dia: LMV

Fecha de entrega: 7 de diciembre de 2022

 Introducción
Calimaro se inspira en los primeros robots construidos al final de los años 40. Se
podría definir un robot digital pero no como estamos acostumbrados a verlos en
nuestros días porque los circuitos electrónicos de Calimaro están constituidos
solamente por transistores y componentes discretos. El objetivo de esta elección es
de carácter didáctico, un modo de poder "tocar" con las manos las distintas partes
del sistema desmitificando el dogma de la electrónica moderna.
El objetivo de un robot sigue línea es mantenerse dentro del camino especificado
por la línea negra pintada sobre el suelo, para mantenerse dentro de dicho camino
generalmente cuenta con dos sensores que detectan el suelo, cuando uno de estos
sensores se mete a la línea negra podemos deducir que el robot está empezando a
salirse del camino, por lo que debemos actuar para corregir el rumbo.
En este pequeño proyecto, corregiremos el rumbo del robot apagando ya sea la
rueda derecha o la izquierda con lo que lograremos que el robot gire, si apagamos
la rueda derecha el robot girará a la derecha y viceversa.
El diseño se pensó para usarse con una línea delgada del ancho de una cinta de
aislar común, de esta manera, los sensores irán detectando el reflejo del piso, en el
momento que alguno de ellos se pase a la línea negra, provocará un cambio en el
transistor que cortará la corriente del motor de la rueda que según le corresponda
provocando la corrección del camino del robot.
De este diseño se puede partir para construir sique líneas más complejos, pero
antes, debemos entender el funcionamiento de cada una de sus partes:
Motores: Se encargan de generar el movimiento necesario para que el vehículo se
desplace en la pista de pruebas
Sensores: Éstos se encargan de monitorear la dirección del vehículo, ambos
sensores van detectando el reflejo del piso, pueden tomar dos estados en su
terminal de salida, cuando dichos sensores detectan el reflejo del piso, su salida
está en cero lógico, o conectada a tierra, de esa forma, utilizando un transistor PNP
podemos hacer la conmutación del motor.
Transistores: Para este proyecto usaremos transistores tipo PNP, los cuales, si su
base es conectada a tierra, comenzarán a conducir corriente entre sus terminales
colector y emisor.
 Simulación

Lista de materiales
• (2) Sensores CNY70
• (2) resistencias de 560 ohmios
• (10) resistencias de 5k y 10K ohmios
• (8) resistencias de 47k ohms
• (5) resistencias de 1K ohmios
• (16) transistores BC548C
• (2) LEDs
• (2) Motor reductores de mínimo 1Kg de fuerza y 100 RPM
• (2) Llantas
• (4) Batería de 1,3 volts
• (5) Placas fenólicas
• (2) Capacitores de tantalio
• (4) Diodos 1n4001
• (3) Potenciómetros de 5k ohms
• (2) Capacitores electrolíticos de 10uF
• Chasis para carrito
 Carrito con transistores
Placa controladora (luz y sensor de choque)

Para el sensor de colusiones, cuando uno de los contactos se cierra, el capacitor C1 se

carga con una tensión positiva a través de D1/R1 o D2/R2. La tensión del capacitor cargado
supera el umbral de Q1 y este último entra en conducción bloqueando Q2 y por lo tanto la
tensión de salida será positiva gracias a R6 activando la marcha atrás del motor. Cuando
el robot se aleja del obstáculo, el contacto se abre, el condensador se descarga a través de
R3, pero mantiene la carga por un instante. Los valores de R1 y R2 son diversos en las dos
plaquetas de control para obtener el efecto de rotación descripto precedentemente.
Para el sensor de la fotocelda, Cuando la luz incide sobre la fotocélula, su valor de
resistencia disminuye, la tensión en la base del transistor baja y el transistor deja de
conducir y por lo tanto la salida de la plaqueta pasa a un nivel alto gracias a la resistencia
R2. En conclusión, cuando hay luz, el motor se activa y en la obscuridad el motor se detiene.
El trimmer PR1 nos permite de regular la sensibilidad del circuito a la luz. El transistorQ2
sirve para bloquear un eventual movimiento hacia adelante cuando el circuito de los
sensores de colisión se activa.
Puente H

Sentido horario o antihorario de un motor DC según la polaridad de la alimentación.

En los motores de corriente continua, la dirección de giro de los mismos depende
de la polaridad de la alimentación. Para poder cambiar dicha polaridad, sin
necesidad de invertir la batería, se pueden usar 4 interruptores conectados como
indicado en la figura.
Puente "H" hecho con interruptores. Este tipo de conexión se conoce como "Puente
H" (por la forma del circuito que se asemeja a la letra "H") y posee propiedades muy
interesantes que veremos a lo largo de este artículo. Si activamos el interruptor alto
de la izquierda y el interruptor bajo de la derecha, el motor quedará alimentado con
el positivo a la izquierda y el negativo a la derecha, por lo tanto girará en un modo
(la circulación de la corriente se encuentra indicada con las líneas de color rojo y las
flechas).
Placa indicadora de batería

• La función de detección es precisa, puede

mostrar la energía con precisión.
• Está hecho de material de primera calidad,
duradero y tiene una larga vida útil.
• Reserve una interfaz de detección de batería y
dos agujeros de colocación de montaje.
• Chip de detección de voltaje de alta precisión
integrado y chip regulador de fuente de
alimentación.
• Tiene cuatro dígitos de luz LED de indicación
de potencia con tres colores para representar
diferentes niveles de potencia.
Montaje en chasis
Para este montaje se nos hizo más sencillo conseguir un chasis ya hecho para
poder realizar el montaje, uno por los diversos agujeros que este nos proporciona
para el manejo de cables y también para la organización y posicionamiento de
placas, sensores, batería y llantas.
 Conclusión
En esta actividad hicimos un carrito mediante transistores donde este reaccionaria
a través de motores donde las llantas dar vuelta ya sea izquierda o derecha.
Nos pareció un reto al final porque usamos todo lo que habíamos aprendido en el
semestre y fue un reto ya que a la primera no sale siempre.
Es importante conocer bien el transistor antes de soldarlo o conectarlo al
protoboard, sus pines están tan juntos que no se pueden insertar en el protoboard
porque los caminos de este están unidos y haríamos corto para testearlo, es mejor
soldarlo en una plaquita externa cuidando que los puntos de soldadura no unan los
pines, el diagrama es el siguiente y es bueno tenerlo en cuenta para no cometer
errores, la luz infrarroja no es visible pero la cámara fotografica o de video si la
detecta.

Bibliografía
https://prezi.com/hb_uzuh5ryft/robot-seguidor-de-linea-negra/