UNIVERSIDAD NACIONAL

“SANTIAGO ANTUNEZ DE MAYOLO”

FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA CIVIL

DINÁMICA

“ESTUDIO DINÁMICO DE UNA MÁQUINA EXCAVADORA ORUGA

MODELO CAT 336”

Docente:

Ing. MENACHO LOPEZ, Víctor Manuel

Presentado por:

COCHACHIN DE LA CRUZ, Diego Anthony

HUACANCA ALVA, Newton Jesús

JAMANCA VEGA, María Alexandra

MENDEZ ORTIZ, Tatiana Nicole

VARGAS MARTINEZ, Einstein Lenin

HUARAZ – 2021
 ESTUDIO DINÁMICO DEL MOVIMIENTO DE UNA EXCAVADORA
DINÁMICA
ORUGA

ÍNDICE

RESUMEN.........................................................................................................................................................2
I. INTRODUCCIÓN......................................................................................................................................3
II. MARCO TEÓRICO...............................................................................................................................4
III. OBJETIVOS.........................................................................................................................................11
IV. MARCO CONCEPTUAL....................................................................................................................12
V. ANÁLISIS DEL MECANISMO..............................................................................................................19
VI. ANÁLISIS DE MOVIMIENTO DE LA EXCAVADORA..................................................................20
Tipos de bombas de engranajes....................................................................................................................25
¿Cuáles son las principales ventajas de las bombas de engranajes?..............................................................26
VI. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES....................................................................................38
VII. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS..................................................................................................39

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DINÁMICA
ORUGA

RESUMEN
Toda máquina contiene uno o varios mecanismos que le sirven para controlar o transformar el
movimiento producido por el elemento motriz. Dependiendo del tipo de movimiento que produce el
elemento motriz, y del tipo de movimiento que necesita recibir el elemento receptor, los mecanismos
deberán realizar una u otra función.

Si el elemento motriz produce un movimiento circular, y el elemento receptor necesita recibir un

movimiento circular, el mecanismo sólo tendrá que transmitir el movimiento del elemento motriz al
elemento receptor. Esto ocurre, por ejemplo, en la bicicleta.

Si el elemento motriz produce un movimiento lineal, y el elemento receptor necesita recibir un

movimiento circular, el mecanismo deberá transformar el movimiento de lineal a circular, y
transmitir después dicho movimiento al receptor. Esto ocurre, por ejemplo, en la locomotora.

Dependiendo del tipo de movimiento de entrada y salida de una máquina y, por tanto, de la función
que el mecanismo realiza en la máquina, se pueden distinguir dos tipos de mecanismos: mecanismos
de transmisión del movimiento y mecanismos de transformación del movimiento.

Los mecanismos de transmisión del movimiento únicamente transmiten el movimiento a otro punto,
sin transformarlo. Por tanto, si el movimiento es lineal a la entrada, seguirá siendo lineal a la salida;
si el movimiento es circular a la entrada, seguirá siendo circular a la salida.

Son los mecanismos necesarios cuando el elemento motriz y el elemento receptor presentan distinto
tipo de movimiento (lineal – circular o circular – lineal). Los mecanismos de transformación reciben
la energía o movimiento del elemento motriz, transforman el tipo de movimiento para adecuarlo al
elemento receptor, y finalmente lo transmiten al elemento receptor.

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I. INTRODUCCIÓN
El ser humano necesita realizar tareas que sobrepasan su capacidad física o intelectual:
mover rocas enormes, elevar coches para repararlos, transportar objetos o personas a
grandes distancias, cortar árboles, resolver gran número de operaciones matemáticas en
poco tiempo, etc.
Para solucionar este problema se inventaron las máquinas cuya función es reducir el
esfuerzo necesario para realizar un trabajo. Prácticamente cualquier objeto puede llegar a
convertirse en una máquina, si se le da la utilidad adecuada.
Por ejemplo, una cuesta natural no es, en principio, una máquina, pero se convierte en ella
cuando el ser humano la usa para elevar objetos con un menor esfuerzo (ya que es más
fácil subir objetos por una cuesta que elevarlos a pulso). Lo mismo sucede con un simple
palo tirado en el suelo: si se usa para mover algún objeto a modo de palanca, ya se ha
convertido en una máquina y es por ello que en este informe se detallará los diversos
movimientos en los mecanismos, se describirá las partes de la máquina excavadora y sus
diversas funciones.

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II. MARCO TEÓRICO

II.1 Movimiento

El movimiento es la acción y efecto de mover o moverse. En la física, es considerado

como el cambio de posición que experimenta un cuerpo u objeto con respecto a un
punto de referencia en un tiempo determinado. Los cuerpos u objetos en movimiento
reciben el nombre de móviles. Si un objeto no está cambiando de posición con el
tiempo, con respecto a un determinado punto de referencia, decimos que dicho objeto
está en reposo (Rodríguez, 2021).

II.1.1 Cinemática del cuerpo rígido

En un cuerpo rígido, la separación entre dos puntos cualesquiera es fija e
independiente del tiempo. Si las distancias entre dos puntos cualesquiera
son fijas, también lo serán los ángulos determinados por toda tripleta.
En la cinemática de la partícula, para describir completamente el
movimiento, basta con conocer en cada instante su situación, es decir, las
coordenadas del unto donde se encuentra la partícula. Sin embargo, en la
cinemática del sólido rígido, la descripción completa de su movimiento
exige que se den la posición y la orientación del cuerpo. Es este caso
intervienen magnitudes lineales como angulares (Beléndez, 2017).
Existen cinco tipos generales de movimiento de un sólido rígido:
traslación, rotación alrededor de un eje fijo, movimiento plano general,
rotación en torno a un punto fijo y movimiento general.

 Traslación
La orientación de todo segmento rectilíneo del sólido rígido se mantiene
constante durante el movimiento. Todos los puntos del cuerpo rígido se
mueven a lo largo de trayectorias paralelas. Si estas trayectorias son líneas
rectas es una traslación rectilínea; si son líneas cuervas, una traslación
curvilínea (Beléndez, 2017).

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 Rotación alrededor de un eje fijo

Los puntos del sólido se mueven en planos paralelos a lo largo de círculos
centrados sobre el mismo eje fijo. Si este eje, llamado eje de rotación,
interseca al cuerpo, los puntos de dicho eje tienen velocidad cero y
aceleración cero (Beléndez, 2017).

 Movimiento general en el plano

En un movimiento plano cada punto del sólido permanece en un plano.
Como ejemplos se pueden mencionar la traslación coplanaria y la rotación
en torno a un eje fijo. Los demás tipos de movimientos planos se
denominan movimiento plano general.
Cada punto del cuerpo permanece en un plano, por lo que bastará
considerar sólo el movimiento en un solo plano del sólido. Normalmente

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se considera el plano que contiene al centro de masa del sólido rígido que
se denomina plano del movimiento. Como los puntos no pueden salir del
plano del movimiento, la posición de un sólido rígido en movimiento
plano quedará determinada al dar la posición de un punto y la orientación
de una recta en el plano del movimiento (Beléndez, 2017).

 Rotación en torno a un punto fijo

Se trata de un movimiento tridimensional en el que un punto de sólido

permanece fijo.

El movimiento plano de un sólido rígido se puede determinar a partir del

movimiento de un punto y el movimiento de una recta, ambos en el plano
del movimiento. Sin embargo, en la rotación alrededor de un eje fijo, el
punto del eje permanecerá siempre en él, por lo que el movimiento de todo
el cuerpo se podrá determinar a partir del movimiento de una recta
(Beléndez, 2017).

II.1.2 Movimiento relativo

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II.2 Mecanismos de transformación del movimiento

En ocasiones, son necesarios mecanismos que no sólo transmitan el movimiento, sino

que también lo transformen. Los mecanismos de transformación pueden estar en dos
grupos:

a) De circular a lineal

b) De lineal a circular

De ello se encargan los mecanismos de transformación de movimiento.

II.2.1 Piñón – cremallera

Se trata de una rueda dentada (piñón) que se hace engranar con una barra
dentada (cremallera). Es un mecanismo de transformación de circular a
lineal, y viceversa (lineal a circular).

Figura 2. Mecanismo de transformación del movimiento piñón-cremallera

y du funcionamiento.

 Funcionamiento
a) Si la rueda dentada gira (por la acción de un motor), la
cremallera se desplaza con movimiento rectilíneo.
b) Y viceversa: si a la cremallera se le aplica un movimiento lineal,
empuja a la rueda dentada haciendo que ésta gire.

 Aplicaciones

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Movimientos lineales de precisión (microscopios), sacacorchos,

regulación de altura de los trípodes, movimiento de estanterías
móviles en archivos, farmacias o bibliotecas, funiculares, apertura
y cierre de puertas automáticas de corredera, desplazamiento
máquinas herramientas (taladros, tornos, fresadoras...), etc.

II.2.2 Leva y excéntrica

Las levas y excéntricas son mecanismos que permiten convertir un

movimiento rotativo en un movimiento lineal (pero no viceversa).

El mecanismo se compone de la leva (pieza giratoria de contorno especial)

que recibe el movimiento rotativo a través del eje motriz, y de un elemento
seguidor que está permanentemente en contacto con la leva gracias a la
acción de un muelle. De este modo, el giro del eje hace que el perfil o
contorno de la leva empuje y mueva linealmente al seguidor.

Las excéntricas son levas de forma circular, con la particularidad de que su

eje de giro no coincide con su centro.

Figura 3. Mecanismo de transformación del movimiento leva y excéntrica

y el funcionamiento de cada uno.

 Funcionamiento

El eje motriz hace girar a la leva (movimiento circular); el seguidor

está siempre en contacto con ella gracias al empuje del muelle, por

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lo que realizará un recorrido ascendente y descendente

(movimiento lineal) que depende del movimiento y la forma de la
leva.

 Aplicaciones
Motores de automóviles (para la apertura y cierre de las válvulas),
programadores de lavadoras (para la apertura y cierre de los
circuitos que gobiernan su funcionamiento), carretes de pesca
(mecanismo de avance-retroceso del carrete), depiladoras,
cerraduras, etc.

II.2.3 Biela y manivela

Está formado por una manivela y una barra denominada biela. La biela se
encuentra articulada por un extremo con la manivela, mientras que por el
otro extremo describe un movimiento lineal en el interior de una guía.

Este sistema también funciona a la inversa, es decir, transforma el

movimiento rectilíneo de la manivela en un movimiento de rotación en la
biela.

Figura 4. Mecanismo de transformación del movimiento biela-manivela y su

funcionamiento.

 Funcionamiento

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La manivela se conecta a eje motriz, que le proporciona el

movimiento giratorio. Al girar, la manivela transmite un
movimiento circular a la biela que experimenta un movimiento de
vaivén (movimiento lineal alternativo).

 Aplicaciones
Antiguas locomotoras de vapor, motor de explosión (motor de
gasolina de los automóviles), limpiaparabrisas, rueda de afilar,
máquina de coser, compresor de pistón, sierras automáticas, etc.

II.2.4 Cigüeñal
Si se disponen varios mecanismos biela - manivela conectados a un eje
común, se forma un cigüeñal.
Se utiliza en objetos tan distintos como un motor de gasolina o las
atracciones de feria.

Figura 5. Dibujos del cigüeñal de un motor de combustión.

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III. OBJETIVOS
III.1 Objetivo general
Estudiar, analizar y comprender el movimiento dinámico en una excavadora oruga.

III.2 Objetivos específicos

 Reconocer los componentes principales de una excavadora oruga CAT 336 para
su mejor comprensión al describir los tipos de movimiento que realiza.
 Describir el movimiento de cada componente de la excavadora oruga CAT 336.
 Comprender las causas y efectos del movimiento de los componentes de la
excavadora CAT 336.

III.3 Justificación e importancia

En el presente informe de investigación relacionaremos los fundamentos teóricos de la
dinámica con la aplicación real de los mecanismos utilizados en el campo de la ingeniería
tales como dragalina, retroexcavadoras, grúas, etc.
Los resultados de este trabajo nos darán conocer principalmente el movimiento que
realizan las partes de una excavadora oruga ya sea como se origina la energía generadora
de movimiento, y un movimiento general, respecto a un marco inercial, esto se llevara a
cabo tomando en cuenta la parte teórica de la cinemática de un cuerpo rígido desarrollado
en clase.

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IV. MARCO CONCEPTUAL

5.1 Excavadora
Se denomina excavadora a una máquina autopropulsada, sobre neumáticos u orugas, con
una estructura capaz de girar al menos 360º (en un sentido y en otro, y de forma
ininterrumpida) que excava terrenos, o carga, eleva, gira y descarga materiales por la
acción de la cuchara, fijada a un conjunto formado por pluma y brazo o balancín, sin que
la estructura portante o chasis se desplace.

5.2 Tipos de excavadoras

Existen dos tipos de excavadoras diferenciadas por el diseño del conjunto cuchara-
brazo-pluma y que condiciona su forma de trabajo:

 Excavadora frontal o pala de empuje

La cual se caracteriza por tener la cuchara hacia arriba y adelante. Tiene
mayor altura de descarga. Útil en trabajos de minería, cuando se cargan
materiales por encima de la cota de trabajo.

 Retroexcavadora
Tiene la cuchara hacia abajo y atrás. Permite llegar a cotas más bajas.
Utilizada sobre todo en construcción para zanjas, cimentaciones,
desmontes, etc.

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Nota

 Normalmente se suele referir de forma errónea a la pala mixta como

retroexcavadora.

 Sirven paran movimientos de tierra aproximadamente de 1 m³ de volumen

con la pala para acarreos cortos de material.

 En la actualidad hay diferentes tipos de excavadoras de acuerdo con su

uso: miniexcavadoras y excavadoras desde 16 hasta más de 45 toneladas
de carga.

Podría relacionarse a las excavadoras únicamente con el movimiento de tierra en la

construcción; sin embargo, su aplicación al día de hoy, abarca el sector agrícola,
metalurgia, minería, rellenos sanitarios, limpieza de canales de aguas tratadas, etc. Se
pueden adaptar accesorios tales como martillos hidráulicos o fresadoras, útiles en
minería y en túnel.
5.3 Excavadora oruga

Este es el más común y marca el estándar en lo que se refiere a excavadoras. Como su

nombre indica claramente, el modelo no posee ruedas. En su lugar, cuenta con un par
de orugas, lo cual le aporta un mayor poder de tracción.
Es esta última característica la que define sus principales fortalezas y su única
desventaja. Las orugas en el chasís le aportan mayor estabilidad. Por ello, esta es la
mejor opción si necesitas trabajar en terrenos elevados, escarpados o lodosos. Sin
embargo, la velocidad de desplazamiento de la excavadora puede ser un poco lenta.

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Por lo general, los vehículos de orugas se desempeñan con eficiencia en contextos

relacionados a la construcción, minería, nivelación de terrenos y excavación de zanjas
y fosos. Sin duda, se trata del equipo más flexible en su tipo.
 Beneficios particulares: Son ideales para trabajar en terreno irregular.
 Limitaciones particulares: Es más lenta que una alternativa con ruedas.

5.4 Dispositivo general de

la excavadora oruga
La excavadora consta de tres partes componentes: carretilla de oruga, tornamesas y
equipos de trabajo. La figura muestra una excavadora sin equipo de trabajo.

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 Camión de seguimiento 8
 Plato giratorio 7
 Plataforma inclinada 2
 Central eléctrica. 1
 Mecanismo de giro 3
 Sistema hidráulico 11
 Cabina 4
 Cilindros hidráulicos 6
 Boom base boom 5
 Contrapeso 9
 Apalancamiento 12
 Equipo de control y capotas 10

La planta de energía, que consta de un motor diesel (diesel) y una bomba, es una
fuente de energía para todos los mecanismos y unidades de la excavadora. Desde la
bomba a través de los distribuidores hidráulicos, el fluido de trabajo fluye bajo presión
hacia los actuadores: motores hidráulicos y cilindros hidráulicos. Las válvulas de
control se controlan mediante palancas y pedales ubicados en la cabina del conductor.
Todos los mecanismos y unidades en el tocadiscos están cubiertos con cubiertas.

El diseño de la cabina del conductor, los dispositivos ubicados en los paneles del
panel de control, así como el sistema de calefacción y ventilación proporcionan las
condiciones para un trabajo productivo en la excavadora. Todas las unidades básicas
de la excavadora y el equipo de trabajo están hechas de acero de baja aleación.

5.4.1 Partes de una excavadora

 Chasis
Estructura portante desplazable mediante cadenas o ruedas neumáticas. En el
caso de ser de ruedas llevará unos estabilizadores para constituir las bases de
apoyo.
 Corona de
Giro

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Sirve de apoyo de la estructura sobre el chasis, permitiendo a ésta girar mientras

el chasis permanece en estación. De dentado exterior o interior atacado por un
piñón con motor independiente y dotada de freno.

 Estructura
Sostiene el resto de la excavadora (motores, transmisiones, cabina,
contrapeso, etc.).

 Cuchara
Fija o móvil y dispuesta en el extremo de un brazo móvil soportado por una
pluma también móvil

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 Energía Motriz
Motor diésel, diésel-eléctrico o eléctrico.

 Sistemas de accionamiento
Cilindros hidráulicos en su mayoría, aunque también existen por cables y
cabestrantes, transmisiones mecánicas, cilindros neumáticos, etc.

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V. ANÁLISIS DEL MECANISMO

6.1 Grados de libertad de mecanismos
Los grados de libertad de un mecanismo representa a los parámetros (medidas)
necesarios para que una posición en el espacio quede completamente definida para
cualquier tiempo, por lo que el sistema deberá estar referenciado a cualquier sistema
de referencia seleccionado.
Cada junta del mecanismo eliminará dos grados de libertad entre elementos sucesivos.
Por lo tanto, la ecuación de Gruebler que permite determinar los grados de libertad de
un mecanismo de "𝑛" elementos conectados por 𝑓1 juntas de pasador y considerando
a la tierra como elemento fijo, es:

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F=3( n−1)−2 f 1

 Excavadora
Se considera que una excavadora tiene 12 elementos (considerando a la cabina
como elemento fijo), 3 juntas deslizantes (cilindro – pistón) y 12 juntas de
pasador, tal como se muestra en la figura 6.

Figura 6. Mecanismo de una excavadora.

Fuente: Erdman, Sandor, Cera & Escalona (1998)

Entonces, los grados de libertad de una excavadora son:

F=3(12−1)−2(15)=3
Los elementos articulados de la excavadora requieren de 3 coordenadas de
entrada para determinar la posición de los elementos referidos a la cabina.
En caso se desee considerar las juntas de rodamiento y deslizamiento, se
emplea la ecuación de Gruebler ampliada:
F=3(n−1)−2 f 1−1 f 2
Donde:
f 2 representa a las juntas que permiten dos grados de movimiento relativo

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(rodamiento y deslizamiento).

VI. ANÁLISIS DE MOVIMIENTO DE LA EXCAVADORA

5.1 Movimiento del sistema

El sistema excavadora está conformado por un sistema llamado infraestructura, que le da un

movimiento de traslación a la superestructura donde se encuentra el marco con su extensión
rígida cabina y tiene un movimiento angular con respecto a un eje vertical en movimiento de
traslación con respecto al marco inercial tierra, en el marco se encuentran la pluma, brazo y
cucharon y no tiene movimientos relativos entre ellos; luego se comportan como un solo
marco de referencia con movimiento angular con respecto a dicho marco.

5.2 Motor diésel

Los motores diésel son de combustión interna. Dentro de los cilindros de estos motores, el
combustible, que es diésel, es rociado por unos inyectores. Allí, se inflama con aire
comprimido a una temperatura cercana a los 900ºC. La mezcla de aire y diésel produce
una explosión expansiva que empuja el pistón y hace que el cigüeñal gire. Giro a giro,
este elemento mueve el mecanismo de transmisión y así el mecanismo emprende marcha.
Seguidamente, las válvulas de escape se abren para permitir que los gases quemados
producto de esta combustión sean expulsados. Esto es un proceso que se ejecuta en
segundos y de forma repetitiva dentro del motor. Ahora bien, ¿cómo consigue un motor
diésel aire caliente para encender cuando hay climas fríos? Los diseñadores han integrado
unas bujías incandescentes, llamadas también bujías de precalentamiento. Estas
suministran calor, por acción de la electricidad, a los cilindros para llevarlos térmicamente
al nivel óptimo de encendido. Una desventaja que presentaban estos motores era el ruido
estruendoso y las constantes vibraciones.
Entre las principales ventajas de usar motores hidráulicos, destacamos sus altos índices
entre potencia y carga, la gran exactitud que ofrece, una respuesta con más frecuencia en
comparación con otros tipos de motores, su buen funcionamiento en velocidades bajas, el
amplio rango de velocidades con las que trabaja, y el hecho de que logra producir más
fuerza que con cualquier otro sistema neumático, aunque tenga el mismo tamaño.

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Entre las principales ventajas de usar motores hidráulicos, destacamos sus altos índices
entre potencia y carga, la gran exactitud que ofrece, una respuesta con más frecuencia en
comparación con otros tipos de motores, su buen funcionamiento en velocidades bajas, el
amplio rango de velocidades con las que trabaja, y el hecho de que logra producir más
fuerza que con cualquier otro sistema neumático, aunque tenga el mismo tamaño.

5.3 Motor hidráulico

El motor hidráulico forma parte de un sistema cuya principal función es transformar la
energía mecánica, mediante una bomba hidráulica, a energía hidráulica a través de este
motor. Se detallará cómo son los motores hidráulicos, su funcionamiento y los usos que
se puede dar a esta pieza tan importante.
Los motores hidráulicos se utilizan para máquinas como grúas, excavadoras y otros
vehículos. De hecho, se usan habitualmente con diferentes fines, como para la transmisión
de grúas, por ejemplo, o como motores para ruedas de vehículos, agitadoras, tornos,
zanjadoras, torres de perforación, o trituradoras de vehículos, entre otros.
Un motor hidráulico es un tipo de motor que convierte el flujo de un líquido bajo presión
en movimiento giratorio. En esencia, un motor hidráulico es simplemente una bomba
hidráulica que funciona al revés: en vez de partes mecánicas en movimiento líquido

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empujando en él, líquido alta presión empuja las piezas mecánicas, haciendo que se
mueva. En términos generales, existen tres tipos de motores hidráulicos: engranajes,
paletas y pistones.
 Motores de engranaje
El tipo de engranaje de motor hidráulico consta de dos engranajes que se enclavija en una
caja oblongo, con tuberías de entrada y salida en los lados opuestos. Aceite de alta presión
se inyecta en la caja, de donde fluye alrededor de la periferia, entre las puntas de los
dientes del engranaje. Esto empuja en los engranajes y los hace girar. Los dientes que se
enclavijan de los engranajes para evitar que el aceite que fluye alrededor de la toma para
el lado de entrada, resultando en rotación continua.
Los motores hidráulicos de engranajes externos, se componen de un par de engranajes
endentados encerrados en una carcasa. Ambos engranajes tienen la misma forma de los
dientes y son accionados por un fluido a presión. Un engranaje está conectado a un eje de
salida; el otro queda libre. El fluido a presión entra en la carcasa en un punto donde los
engranajes se encastran, obligando a los engranajes a girar, donde el fluido sigue el
camino de menor resistencia alrededor de la periferia de la carcasa. El fluido sale a baja
presión en el lado opuesto del motor.
Los motores hidráulicos de engranajes internos se dividen en dos categorías. Un motor de
accionamiento directo de tipo gerotor que consiste en un conjunto de engranajes interno-
externo y un eje de salida. El engranaje interior tiene un diente menos que el exterior. La
forma de los dientes es tal que todos los dientes del engranaje interior están en contacto
con alguna parte del engranaje exterior en todo momento. Cuando el fluido a presión se
introduce en el motor, ambos engranajes giran. La carcasa del motor tiene orificios de
entrada y de salida en forma de riñón. Los centros de rotación de los dos engranajes están
separados en una cantidad dada conocida como excentricidad. El centro del engranaje
interno coincide con el centro del eje de salida.

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 Motores de pistón
Motores de pistón consisten en un barril de cilindro que contiene un número de pistones.
Aceite de alta presión es forzado en el centro del cañón, donde algo así como una tapa del
distribuidor dirige a pistones diferentes, obligando a los pistones hacia fuera contra una
placa angulada. Presionando en la placa en un ángulo, los pistones giran la placa y
generan par motor.

- Motores de pistones axiales

Los pistones van dispuestos en la dirección del eje del motor. El líquido entra por la base
del pistón y lo obliga desplazarse hacia fuera. Como la cabeza del pistón tiene forma de
rodillo y apoya sobre una superficie inclinada, la fuerza que ejerce sobre ella se
descompone según la dirección normal y según la dirección tangencial a la superficie.
Esta última componente la obligará a girar, y con ella solidariamente, el eje sobre la que

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va montada. Variando la inclinación de la placa o el basculamiento entre el eje de entrada

y salida se puede variar la cilindrada y con ella el par y la potencia.

- Motores de pistones radiales

Los pistones van dispuestos perpendicularmente al eje del motor. El principio de
funcionamiento es análogo al de los axiales, pero aquí el par se consigue debido a la
excentricidad, que hace que la componente transversal de la fuerza que el pistón ejerce
sobre la carcasa sea distinta en dos posiciones diametralmente opuestas, dando lugar a una
resultante no nula que origina el par de giro.

5.4 Bomba hidráulica

Las bombas hidráulicas de engranajes son bombas de caudal fijo, estas bombas

hidráulicas producen flujo al transportar el aceite entre los dientes de dos
engranajes acoplados. Uno de ellos es accionado por la flecha de la bomba
(motriz), y éste hace girar al otro (conducido).

Son un tipo de bomba de desplazamiento positivo, es decir, se caracterizan por

guiar el fluido a lo largo de toda la instalación, manteniendo un flujo suave
proporcional a la velocidad a la que giran sus engranajes o ruedas dentadas.
Análisis de movimiento

 Las bombas de engranajes basan su funcionamiento en el

aprovechamiento de la fuerza de sus engranajes para transferir fluidos.

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 El motor acciona los Bombas hidráulicas el cual con MOVIMIENTO

ROTATORIO va a generar la presión necesaria para el sistema piloto
encargado de activar y cambiar de posición a los carretes y a la oruga
para que este inicie su movimiento

 Los engranajes actúan con la carcasa de la bomba, creando una fuerza

de succión en la entrada que hace que el fluido sea aspirado. Una vez
dentro de la carcasa no puede pasar entre los engranajes porque están
entrelazados entre sí es decir realizan un MOVIMIENTO
ROTATORIO con un eje de mando. Esta situación hace que se reduzca
el volumen para que el fluido sea arrastrado y finalmente expulsado a
una presión superior a la que ha entrado dentro de la cavidad.

Tipos de bombas de engranajes

Existen dos tipos de bombas de engranajes que se diferencian en el tipo de
engranaje que utilizan:

 Bombas de engranajes externos: Compuesta por dos engranajes

idénticos entrelazados entre sí. Uno de los engranajes es accionado
mediante un motor y ejerce la fuerza suficiente para mover el otro
engranaje creando así la fuerza de succión necesaria para el correcto
funcionamiento.

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 ESTUDIO DINÁMICO DEL MOVIMIENTO DE UNA EXCAVADORA
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 Bomba de engranajes internos: Las bombas de engranajes internos son

excepcionalmente versátiles. Este tipo de bombas tienen un engranaje
interno el cual está dentro de un segundo engranaje externo.

¿Cuáles son las principales ventajas de las bombas de engranajes?

 Tienen un funcionamiento sencillo, con muy pocas partes móviles lo que
hace que se produzca menor desgaste que con otro tipo de bombas
industriales. Son más fáciles de reparar y su mantenimiento es menos
complejo.
 Su tamaño es más reducido, por lo que son más fáciles de transportar y
requieren menos mano de obra para su instalación.
 Son el tipo de bombas más recomendadas para fluidos de alta viscosidad,
lo que las convierte esenciales en industrias como la petroquímica o los
asfaltos.
Permiten controlar eficazmente el bombeo ya que el caudal de bombeo es proporcional a
la velocidad de giro de la bomba.

5.4.1 Actuadores hidráulicos

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Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de

líquidos, de energía eléctrica y gaseosa. El actuador recibe la orden de un
regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un elemento
final de control como lo son las válvulas.
Los actuadores hidráulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y
los neumáticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidráulicos
requieren demasiado equipo para suministro de energía, así como de
mantenimiento periódico.
Los actuadores hidráulicos, que son los de mayor antigüedad, pueden ser
clasificados de acuerdo con la forma de operación, funcionan sobre la base de
fluidos a presión. Existen tres grandes grupos:
 Cilindro hidráulico
 Motor hidráulico
 Motor hidráulico de oscilación

5.5 Sistema de desplazamiento

5.5.1 Chasis
El chasis tiene por misión transmitir las cargas de la superestructura al tren
de rodaje.

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DINÁMICA
ORUGA

Los chasis para trenes de rodaje de orugas están constituidos por una
estructura en forma de H que aloja en su parte central la corona de giro y va
apoyada y anclada en los carros de orugas.

Las ventajas del chasis de orugas sobre el de neumáticos son:

 Mayor tracción sobre el suelo.

 Menor presión sobre el terreno.
 Mayor estabilidad.
 Menor radio de giro.

Los chasis sobre neumáticos disponen de estabilizadores que aportan:

 Rigidez al conjunto, no dependiendo de la flexibilidad del neumático.

 Mayor estabilidad.
 Absorción por parte del chasis de esfuerzos y sacudidas.
 Supresión de esfuerzos por fatiga sobre los ejes y frenos.
 Nivelación del equipo en terrenos irregulares.

Nota

A veces los dos estabilizadores de un eje están sustituidos por una hoja de
bulldozer que cumple la misma misión.

La superestructura de la excavadora hidráulica puede montarse sobre otros

tipos de chasis, según los requerimientos del trabajo, como en el caso de
dragado.

5.5.2 Tren de rodaje

El sistema de traslación responde a tres funciones básicas:

o Constituye una plataforma de trabajo estable.
o Soporta los movimientos de la máquina, permitiéndole girar durante la
traslación.

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ORUGA

o Aporta al conjunto movilidad y capacidad para remontar pendientes.

o ORUGAS

Consta de las siguientes partes:

o Cadenas de tejas ensambladas por bulones y casquillos sellados

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ORUGA

o Rodillos guía
Los rodillos en conjunto con el resorte tensor pueden ayudar a mantener la
comba correcta de la cadena en una variedad de condiciones del sistema de
tren de rodaje y aumentar la capacidad de empuje

o Ruedas guía

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DINÁMICA
ORUGA

Guían la cadena entrando y saliendo de los rodillos, intermitentemente

soportan el peso de la máquina y proveen un medio de controlar la comba y
la tensión de la cadena.

o Rueda motriz
Es la que transmite un esfuerzo de tracción al suelo, haciendo posible que el
vehículo.

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ORUGA

o Larguero
Es el tronco metálico que une a los demás elementos del rodaje.

Análisis del movimiento

En principio el sistema piloto se encargó de activar y cambiar de posición a los

carretes y a la oruga para que este inicie su movimiento.

Ahora analizando en si el movimiento de la oruga, consta de 5 elementos

importantes (Cadenas o bandas, Larguero, Rodillos Guía, Rueda Tensora y la
Rueda Motriz)

o Rueda Motriz, Rueda Tensora y Rodillos Guía: Tiene un movimiento

rotacional con respecto a su eje centroidal y un movimiento de traslación
con respecto al suelo y, por lo tanto, tendría un movimiento general
respecto a un sistema referencial inercial.
o Larguero: Tiene un movimiento de traslación con respecto al sistema de
referencia inercial
o Cadena: Está constituido por una serie de eslabones rígidos que pueden
tener un giro relativo entre ellos. Estos sistemas trasmiten el movimiento
entre los ejes por medio del empuje generado entre los eslabones de la
cadena y los dientes de la rueda matriz.

5.6 Sistema de giro

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ORUGA

Las excavadoras poseen un sistema de giro “infinito” entre el chasis inferior (en donde se
ubican las orugas) y la plataforma superior (cabina, motor y las bombas hidráulicas).

5.6.1 Círculo de giro o cojinete giratorio

El círculo de giro de la excavadora realiza la rotación del dispositivo por la
acción de fricción y la lubricación, que puede impulsar la rotación
mecánica y brindar capacidad de soporte en la excavadora.
Tiene elementos rodantes que generalmente soporta una carga pesada de
giro lento, en nuestro caso la plataforma horizontal de la excavadora.
Nos permite el giro de la superestructura y tiene movimiento de rotación en
un eje fijo.

5.6.2 Motor de giro

5.6.2.1 Reductor
La función del reductor es incrementar la velocidad y el torque que
genera el motor hidráulico, además este reductor no solo debe
accionar un par de rotación sino también retener cargas. Para la
rotación del brazo esta va a transmitir las cargas de impacto
directamente al reductor.

5.6.2.2 Mecanismo de engranaje planetario

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ORUGA

Un engranaje planetario es un conjunto de ruedas dentadas que

engranan entre sí a fin de transmitir un movimiento de rotación entre
sus ejes.

Existen cuatro tipos de transmisión de movimiento, pero para la

excavadora tendremos que el movimiento entra por la porta satélites,
los satélites se ven arrastrados por su engrane con el planetario rodando
por el interior de la corona fija produciendo el movimiento del piñón
central. El piñón central mantiene el sentido de la velocidad angular.

5.6.3 Junta giratoria

Cuando la bomba principal de la excavadora, ubicada en el cuerpo superior
envía aceite al motor de desplazamiento ubicado en el cuerpo inferior, los

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ORUGA

cuerpos superior e inferior rotarán relativamente. Para evitar la torsión de la

manguera hidráulica, se instala una junta giratoria central en el centro de la
carrocería del automóvil.

Como se muestra en la figura, la junta rotativa central está compuesta de una

carcasa y un mandril. La carcasa se instala en la parte inferior del cuerpo y el
mandril se instala en la parte superior del cuerpo.

Abra una ranura anular igual al número de tubos en el mandril. El aceite

hidráulico de la entrada del mandril se suministra al motor de desplazamiento a
través de la ranura de aceite desde el orificio vertical en la carcasa.

Incluso si el mandril gira continuamente con la carrocería superior del

automóvil, la ranura de la carcasa se mantiene despejada con el puerto de
aceite en el mandril, de modo que el aceite hidráulico pueda entrar y salir
libremente.

5.7 Pluma

La pluma es la parte del brazo de excavación que une la cabina de la excavadora con
el brazo. El movimiento de la pluma es posible gracias al cilindro de pluma que lleva
incorporado.

Cilindro hidráulico de pluma

Son dos cilindros hidráulicos apoyados en la excavadora y conectados con el
codo de la pluma, su función es elevar o bajar la pluma.

5.8 Brazo

Es la parte larga en forma de brazo que se utiliza para levantar y mover un cucharón
que transporta tierra.

o El movimiento que se imprime sobre el material a recoger o levantar es

generado a través de la cuchara, soporta los movimientos de la máquina, per-
mitiéndole girar durante la traslación.
o Trabajan atacando del nivel del suelo hacia arriba.

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o la presión es generada cuando el aceite en la bomba hidráulica se transmite

hacia los cilindros, permitiendo la Salida o entrada del vástago, lo que produce
el movimiento del brazo para realizar su función.

Figura 1 Movimiento del brazo excavador

 Debido al movimiento que realiza en conjunto con la cuchara el

movimiento que se realiza es general en el plano.

Cilindro hidráulico de brazo

Movimiento generado por el cilindro hidráulico del brazo excavador el

cual tiene la función de transmitir fuerza y además realiza un
movimiento de traslación para hacer que el embolo y el pistón se
muevan.

Figura 2. Movimiento del pistón (cilindro hidráulico)

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 El embolo y el pistón realizan un movimiento de traslación.

5.9 Cuchara

Es el elemento que sirve de recipiente para depositar el material excavado, consta de

dientes en su borde con el objetivo de facilitar el arranque de los materiales.

Figura 3. Movimiento de la cuchara excavadora

La trayectoria del movimiento que realiza la cuchara con respecto a la

articulación BC es un movimiento general en el plano.

Cilindro hidráulico de cuchara

Movimiento generado por el cilindro hidráulico del cucharon

que está conectado en ambos extremos en el brazo de pala,
cumplen la función de ajustar la dirección y la fuerza de cavado.

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ORUGA

Figura 4. Cilindro hidráulico de cucharon

VI. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

6.1 Conclusiones

 Se ha realizado el análisis dinámico del movimiento de la excavadora oruga, en la

que se hizo el análisis general del movimiento de cada componente de la
excavadora a la cual llamamos eslabón.

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ORUGA

 En la excavadora oruga cada componente o eslabón realiza un tipo de movimiento

que también están relacionados entre sí, algunos realizan movimiento rotatorio
como la bomba hidráulica y los ejes de giro, algunos como el motor y los cilindros
hidráulicos realizan movimiento de traslación; mientras que los carretes, la oruga,
los brazos y la cuchara realizan un movimiento general en el plano los cuales
hacen posible el funcionamiento de la máquina.
 La parte fundamental de los movimientos es representada por el motor diésel
debido ya que este es el encargado de proporcionar movimiento circular a la
bomba hidráulica.
 Las bombas hidráulicas de engranaje externo realizan un movimiento rotativo con
respecto a sus ejes de mando esto para transportar el líquido que genera la presión
para el sistema piloto encargado de activar y cambiar la posición de los carretes y
oruga, los engranajes se separan cerca de la válvula de entrada y se juntan
forzando la salida del líquido.
 Los cilindros hidráulicos tienen la función de realizar movimientos de traslación
ya que usan el flujo del líquido para hacer el émbolo y el pistón que se muevan,
transmitiendo así fuerzas.
 Se interpretó mecánicamente los movimientos que realiza una excavadora oruga.

6.2 Recomendaciones
 Cada componente de la excavadora realiza un tipo de movimiento diferente por lo
que para conocer todo el sistema es importante analizar cada eslabón de forma
individual.
 Comprobar que la información obtenida sea de una fuente confiable.
 Para evitar errores en la identificación de cada tipo de movimiento, hay que
identificar el componente.

VII. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Bibliografía

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diesel

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DINÁMICA
ORUGA

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