TECNOLÓGICO NACIONAL DE MÉXICO

Instituto Tecnológico de Matamoros

DESARROLLO DE PRÁCTICA

Práctica 2 de 10 Fecha de realización: 14 de Octubre del 2021

Asignatura: Alvarez Castillo Vicente Profesor: Alma Berenice Santiago Cervantes
Nombre de la práctica: Identificación del KUKA Control Panel (KCP)
Objetivo de la práctica:
Qué el alumno conozca la interfaz de programación del brazo robótico.

Equipo o material requerido:

 Sistema robótico KUKA KR 5 sixx R650.

 Guía de introducción a robot KUKA (copia en taller de Mecatrónica)
Instrucciones:
1. Identifique el Kuka Control Panel o KCP
2. Especifique el nombre de los siguientes componentes:

3. Explique los modos de servicio del robot

4. Mencione que nos causaria una reaccion de parada del robot
5. Explique la funcion de los pulsadores de hombre muerto
6. Anexe desarrollo y conclusiones.

DESARROLLO

1. Identifique el KUKA Control Panel o KCP

El KCP (KUKA Control Panel) es la

unidad manual de programación del
sistema del robot. El KCP contiene
todas las funciones de control y
visualización necesarias para el manejo
y la programación del sistema del robot,
un ejemplo del KCP se encuentra en la
Figura 2.1.

Figura 2.1. - KUKA Control Panel (KCP).

2. Especifique el nombre de los siguientes componentes

 Figura 2.2.- Parte delantera del KCP.

Componentes de la Figura 2.2:

1. Selector de modos de servicio.

2. Accionamientos CON.
3. Accionamientos DESCONECTADOS / SSBGUI.
4. Pulsador de PARADA DE EMERGENCIA.
5. Space Mouse.
6. Teclas de estado derecha de ventana.
7. Tecla de entrada.
8. Teclas del cursor.
9. Teclado.
10. Bloque numérico.
11. Softkeys.
12. Tecla de arranque hacia atrás.
13. Tecla de arranque.
14. Tecla de STOP.
15. Tecla de selección.
16. Tecla ESC.
17. Teclas de estado izquierda.
18. Teclas de menú.
 Figura 2.3.- Parte trasera del KCP.

Componentes de la Figura 2.3:

1. Placa característica.
2. Tecla de arranque.
3. Pulsador de hombre muerto.
4. Pulsador de hombre muerto.
5. Pulsador de hombre muerto.

3. Explique los modos de servicio del robot

El robot industrial puede ser utilizado en los siguientes modos de servicio:

 Manual velocidad reducida (T1)

 Manual velocidad alta (T2)
 Automático (AUT)
 Automático Externo (AUT EXT)

El modo de servicio es elegido con el selector de modos de servicio que se encuentra

en el KCP. El selector es activado con ayuda de una llave, que puede ser extraída.
Cuando se ha extraído la llave, el selector queda bloqueado y el modo de servicio no
puede ser modificado.

Si durante el servicio se cambia el modo de servicio, los accionamientos son

inmediatamente desconectados. El manipulador y los ejes adicionales (opcionales) se
detienen con un STOP 0.
 Figura 2.4.- Selector de modos de servicio.

1. T2 (Manual Velocidad alta)

2. AUT (Automático)
3. AUT EXT (Automático Externo)
4. T1 (Manual Velocidad reducida)

A continuación se va a mostrar en la Tabla 1, los modos de servicios:

Tabla 1.- Modos de servicios.

 Modos de servicio Manual velocidad reducida (T1) y Manual velocidad alta (T2):
Los accionamientos se desconectan de inmediato. El manipulador y los ejes
adicionales (opcionales) se detienen con un STOP 0.
  Modos de servicio automáticos (AUT y AUT EXT): Los accionamientos se
desconectan transcurrido 1 s. El manipulador y los ejes adicionales (opcionales)
se detienen con un STOP 1. Para poder seguir con el modo de servicio, debe
desenclavarse el pulsador de PARADA DE EMERGENCIA por medio de un giro
y confirmar el mensaje de parada.

4. Mencione que nos causaría una reacción de parada del robot

Las reacciones de parada del robot industrial se producen por efectos de operaciones o
por reacción de los controles y los mensajes de fallos. La siguiente tabla muestra
reacciones de parada en función del modo de servicio seleccionado.

A continuación se va a mostrar en la Tabla 2, las reacciones de parada del robot:

Tabla 2.- Reacciones de parada.

5. Explique la función de los pulsadores de hombre muerto

Los pulsadores de hombre muerto del robot industrial se encuentran en el KCP.

En el KCP se encuentran instalados 3 pulsadores de hombre muerto. Los pulsadores

de hombre muerto tienen 3 posiciones:

 No pulsado
  Posición intermedia
 Pulsado a fondo

En los modos de test, el manipulador sólo puede ser desplazado cuando el pulsador de
hombre muerto se encuentra en los modos de servicio de test. Al soltar o pulsar
completamente (posición de pánico) el pulsador de hombre muerto, los accionamientos
se desconectan de inmediato y el manipulador se detiene con STOP 0.

A continuación se va a mostrar en la Figura 2.5, los pulsadores de hombre muerto:

Figura 2.5.- Pulsadores de hombre muerto en el KCP.

Pulsador de hombre muerto: El pulsador de hombre muerto tiene 3 posiciones:

1. No pulsado
2. Posición intermedia
3. Pulsado a fondo

En los modos de servicio T1 y T2, el pulsador de hombre muerto debe mantenerse en

la posición intermedia para poder efectuar los movimientos con el robot. En los modos
de servicio Automático y Automático Externo, el pulsador de hombre muerto carece de
función.

6. Conclusiones

Como conclusión, se tuvo como aprendizaje sobre la identificación del KUKA Control
Panel (KCP), en el cual se identificó lo que vendría siendo el KUKA Control Panel, en el
cual se hace mención de una imagen que muestra como es el físicamente. Además se
dio identifico lo que realiza los botones que tiene el KUKA Control Panel, que va desde
selector de modos de servicios hasta teclas de menú, entre otros botones. Por otra
parte se explicó los modos de servicio del robot, los cuales son T1, T2, AUNT, AUNT
EXT. También se menciona lo que causaría una reacción de parada del robot,
correspondiente a cada caso que podría suceder. Y Por último se explicó la función de
cada pulsador de hombre muerto, en el cual son solamente 3 pulsadores.

Es importante saber que el KCP (KUKA Control Panel) es la unidad manual de

programación del sistema del robot. El KCP contiene todas las funciones necesarias
para el manejo y la programación del sistema del robot.