1.

Realizar anlisis y simulacin en Matlab de la respuesta al paso unitario de G(s) y a lazo cerrado del sistema para los valores de K=1, 5, 50 y 100 del siguiente diagrama de bloques:

Realizar la evaluacin comparativa y emitir conclusiones La respuesta de G(s) al paso unitario es:

( )

Como vemos se llega al valor o 0.25 que corresponde a G(0).

Las respuestas a lazo cerrado para los distintos valores de K son los siguientes:

K=1

K=5

K=50

K=100

Como se observa existe una gran diferencia en las respuestas: Para valores bajos de K la seal tiene un tiempo de respuesta muy lento, pero a muy altos valores de K la respuesta es muy rpida sin embargo la repuesta presenta oscilaciones. Vemos claramente que el valor con mejor tiempo de respuesta y se acerca al valor deseado sin oscilar es K=5. 2. De la siguiente funcin de transferencia: ( ) ( )( )

El diagrama correspondiente al sistema es el siguiente

Las repuestas al escaln, rampa y parbola son las siguientes:

Como observamos la respuesta al paso tiende a 3/2 o 1.5 en estado estacionario. Respuesta a la Rampa:

Respuesta a Parbola Unitaria

Mientras la respuesta a la seal senoidal es la respuesta en frecuencia obtenemos el diagrama de bode correspondiente al sistema:

3. Determinar el valor de K, ubicando el punto de llegada en el lugar de las races con ayuda de Matlab de la siguiente funcin de transferencia: ( ) El algoritmo para hallar K es el siguiente: >> num=[1 7]; >> den=[1 8 12]; >> sys=tf(num,den) Transfer function: s+7 -------------s^2 + 8 s + 12 >> rlocus(sys) Con esto se obtiene: ( )( )

Usamos rlocfind para obtener K, seleccionando el punto de llegada del lugar de las races. >>rlocfind(sys) Select a point in the graphics window

selected_point = -9.2143 ans = 10.4724

Como vemos el valor hallado de k es igual a 10.4724 Con esto el sistema a lazo cerrado es: ( ) Con esto hallamos la ganancia esttica: ( ) Y el error en estado estacionario ser:

Para la respuesta del sistema al escaln tenemos los siguientes comandos: >> [num2,den2]=cloop(ans*num,den,-1); */*(aqui el valor de ans es K o sea 10,4724) >> step(num2,den2)

De la respuesta al escaln se puede observar que la respuesta en estado estacionario es cercana a 0.88 y el error en estado estacionario tiende al valor calculado tericamente 0,12.