Nombre:FABIÁN JOSÉ OJEDA PEÑA

COD:22181025
 SOLUCIÓN

La solución que se plantea es calcular la ganancia con la que entra tanto la señal de
retroalimentación como la señal de referencia al comparador, debido a que inicialmente esta parte
se había realizado para voltajes unitarios, es decir, que oscilaban entre -1 y +1 voltios, por ende, al
hacer un aumento al valor de referencia, este valor hace que inicialmente se obtenga un error mayor
a uno, haciendo que el sistema arranque con un valor de voltaje superior al admitido por la planta
(Arduino).

Comparador

Lo que se realizó fue el cálculo del amplificador sustractor de voltajes, en este caso, para los
parámetros requeridos, para un valor de referencia de 1.8 voltios.

Cálculos Comparador
 Cálculos Comparador

Se esperaba una modificación en la ganancia de entrada del comparador, y evidentemente se

obtuvo una modificación de las resistencias de entrada del comparador, en este caso, eso modifica
las ganancias tanto de retroalimentación como de referencia.

COMPROBACIÓN VOLTAJE DE ENTRADA (ARDUINO):

Para comprobar el funcionamiento adecuado, es necesario comparar las gráficas de la entrada de

voltaje al Arduino antes de hacer el arreglo y después:

(Voltaje de entrada Vin)

V=2.5

Vref=-1.8 Antes.

Como se evidencia, se obtiene un voltaje superior a los 5 voltios (7v Aprox), lo cual, hace que el
microcontrolador del Arduino se pueda quemar.

Cabe aclarar que no hubo cambios en el circuito de conversión del voltaje a radianes que llega
desde el servo y sale a la etapa de comparación:

Circuito de conversión
 (Voltaje de entrada Vin)

V=2.5

Vref=-1.8 Después.

Como se puede observar, la gráfica (luego de implementar las nuevas resistencias) arranca desde 5
voltios y empieza a decrecer sin superar los límites especificados por el problema.

Aquí se tiene implementado el mismo convertidor de voltaje para transformar el valor de voltaje
que sale del motor (0-5v) a un valor equivalente en radianes.

COMPROBACIÓN DEL ERROR:

Como se mencionó anteriormente, al tener un valor de voltaje que no se adecúa correctamente a

los parámetros especificados inicialmente (Superior) el error también tendrá un problema en
cuanto a la amplitud:

(Voltaje de Error)

E=0

Error para Vref=1.8 Antes

Se puede ver que en la gráfica que se obtiene un valor de error que se sale de los límites (-1 y 1) lo
cuál es incorrecto, debido a que el error equivaldría a un valor en porcentaje que va de 0 a 100%.
 (Voltaje de Error)

E=0

Error para Vref=1.8 Después.

Aquí se obtuvo un valor de voltaje desde -1 lo cual evidencia que la corrección hecha también se
acopla a los valores de error, como también se ve que el valor del error tiende a cero, lo cual también
muestra que está trabajando correctamente el sistema.

Demostración de funcionamiento:

Vref=1.8

Voltaje (Retroalimentación) en radianes para Vref=1.8.

Como se puede observar, el voltaje que es enviado por el encoder se estabiliza en 1.8 cuando el
voltaje de referencia es de 1.8. lo cual es correcto y comprueba los resultados esperados al hacer
los cálculos. Por otra parte, el valor de voltaje de salida para los voltajes de referencia -1.8 y 0
también muestran concordancia con lo esperado en el resultado, buscando seguir la referencia y
respetando los valores de voltaje que pueden ser asignados al controlador
 Vref=-1.8

Voltaje (Retroalimentación) en radianes para Vref=-1.8.

Vref=0

Voltaje (Retroalimentación) en radianes para Vref=0.

En la grafica anterior, con un voltaje de referencia igual a 0, se obtiene un resultado oscilante en el

voltaje de retroalimentación, en este caso, el valor de referencia se encuentra un poco por encima
del eje de referencia de la onda, pero oscila entre 5 mV y -13mV, este valor es muy cercano a cero.
RESULTADO EN GRADOS:

Luego de realizar los cálculos, se obtuvo un resultado en el servo motor de aproximadamente 103
grados, el cual, equivale en radianes a 1.8 radianes:

Angulo del servo motor (Vref=1.8)

Angulo del servo motor (Vref=-1.8)

Comprobación de datos SIMULINK:

Circuito en simulink
EL circuito en SIMULINK es el mismo que se trabajó en clase, con una pequeña variación en las
entradas del comparador, en este caso, son dos ganancias las cuales fueron calculadas arriba, y
debido a que lo que se buscaba era disminuir los valores que entraban (para no quemar el Arduino)

Para lograr esto, se obtuvo un valor de ganancia de 1/1.8, lo cual reduce la entrada tanto de
retroalimentación como de referencia:

Modificación de ganancias

Comprobación de voltaje de RETROALIMENTACIÓN en SIMULINK:

Grafica de voltaje (Retroalimentación) SIMULINK para entrada = -103.1324° =-1.8 rad.

Grafica de voltaje (Retroalimentación) PROTEUS para entrada = -103.1324° =-1.8 rad

 Valores del potenciómetro para Vref=1.8.

Comprobación del ERROR:

Valores del error para Vref =1.8=103.1324°.

COMPROBACIÓN EN MATLAB Y SIMULINK:

Tabla de datos de proteus (POS y VEL) para Vref=1.8

Como se evidencia, a medida que el valor de posición se va estabilizando en 4.4 aproximadamente

(lo que equivale a 1.8 radianes) el valor de velocidad va tendiendo a cero debido a que el sistema
debe estabilizarse y parar en un dato en específico, por eso, a medida que transcurre el tiempo en
la gráfica, va tendiendo a tener menos datos, por ende, el valor de velocidad decrece hasta llevar a
cero
Graficas MATLAB:

Gráfica de posición para un ángulo de1.8 rad (SIMULINK-MATLAB).

Graficas sobrepuestas para un ángulo de 1.6 rad (SIMULINK MATLAB).

 Comprobación de gráficos (MATLAB y SIMULINK)

Se obtuvieron gráficos similares, por una cuestión de escala no se pudo corroborar completamente
ambos gráficos, también, el sistema en SIMULINK es una aproximación, no obstante, los datos
obtenidos tienden a los valores de referencia los cuales son 103° y 91.67 aproximadamente.

Por otro lado, en las gráficas sobrepuestas hay un pequeño desface, pero al final ambas gráficas
coinciden en tender al valor de referencia especificado, considero que ese desface se debe a que los
tiempos de muestra son diferentes, y esto puede ocasionar que la gráfica de SIMULINK se estire un
poco