FÍSICA I

Septiembre de 2020

Equilibrio Estático y Movimiento

Armónico Simple (MAS).

Saul E. Moreno S.
Docente de la sección de Física
UNEXPO V/R Barquisimeto
Ing. Saul E. Moreno S. Equilibrio y MAS

EQUILIBRIO
En las clases anteriores se estudió la dinámica de partículas y de los cuerpos rígidos. Ahora
se estudiará las condiciones en que un cuerpo rígido esta en equilibrio. El termino equilibrio implica que el
objeto esta en reposo o que su centro de masa se mueve con velocidad constante en relación con un
observador en un marco de referencia inercial. Solo se estudiará el primer caso, en el que el objeto esta en
equilibrio estático. El equilibrio estático representa una situación común en la práctica ingenieril, y los
principios que involucra son de especial interés para ingenieros civiles, arquitectos e ingenieros mecánicos.
Si es estudiante de ingeniería, sin duda llevara un curso avanzado de estática.
Un cuerpo que puede modelarse como partícula está en equilibrio, siempre que la resultante de las
fuerzas que actúan sobre él sea cero. Aun así, en las situaciones que acabamos de describir, esa condición
no basta. Si actúan fuerzas en diferentes puntos de un cuerpo rígido, se debe satisfacer un requisito adicional
para asegurar que el cuerpo no tenga tendencia a girar: la suma de los torques alrededor de cualquier punto
debe ser cero. Este requisito se basa en los principios de la dinámica rotacional. Se puede calcular el torque
debida al peso de un cuerpo usando el concepto de centro de gravedad, que se presentara posteriormente.

CUERPO RÍGIDO EN EQUILIBRIO

De los temas anteriores (Leyes de Newton) se puede deducir que una partícula esta en equilibrio,
cuando está en reposo o cuando se mueve con velocidad constante, ya que la fuerza neta que actúa sobre
ella es cero (es decir, no tiene aceleración). La expresión equivalente para un cuerpo rígido es que el centro
de masa del cuerpo tiene aceleración cero cuando la resultante de todas las fuerzas externas que actúan
sobre el cuerpo es cero, esta suele denominarse primera condición de equilibrio, también conocida como
Equilibrio Traslacional. Que matemáticamente es:
F  0
F x 0 F  0
y F z 0
Donde la sumatoria incluye sólo fuerzas externas.

La situación con objetos reales (cuerpos rígidos) es más compleja, porque dichos objetos con
frecuencia no se pueden modelar como partículas. Para que un cuerpo rígido este en equilibrio, se debe
satisfacer una segunda condición; la cual incluye el momento de torsión neto que actúa sobre el cuerpo
rígido.
La segunda condición para que un cuerpo rígido esté en equilibrio es que no debe tener tendencia a
girar (basado en la dinámica del movimiento rotacional). Un cuerpo rígido que, en un marco de referencia
inercial, no está girando alrededor de un punto tiene un momento angular cero alrededor de ese punto. Para
que el cuerpo no comience a girar en torno a ese punto, la rapidez de cambio del momento angular también
debe ser cero. Por lo visto anteriormente, esto implica que la suma de los torques debidos a todas las fuerzas
externas que actúan sobre el cuerpo debe ser cero.
Finalmente, un cuerpo rígido en equilibrio no debe tener tendencia a comenzar a girar alrededor de ningún
punto, así que la suma de los torques externos alrededor de cualquier punto debe ser cero. Ésta es la
segunda condición de equilibrio, también conocida como Equilibrio Rotacional:
  0 alrededor de cualquier punto (segunda condición de equilibrio)
Primera condición de Equilibrio Segunda condición de Equilibrio
Equilibrio Traslacional Equilibrio Rotacional
F  0 (a  0 )
  0 (   0 )
F x 0 F y 0 F z 0
Alrededor de cualquier punto
La sumatoria incluye sólo fuerzas externas.

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NOTA: En este curso, aplicaremos las dos condiciones de equilibrio a situaciones en las que un cuerpo
rígido está en reposo (sin traslación ni rotación). Se dice que tal cuerpo está en equilibrio estático.
Sin embargo, las mismas condiciones son válidas para un cuerpo rígido en movimiento
traslacional uniforme (sin rotación), como un avión que vuela con rapidez, dirección y altura
constantes. Un cuerpo así está en equilibrio, pero no estático.

Para estar en equilibrio estático, un cuerpo en reposo debe satisfacer ambas condiciones del
equilibrio: no tener la tendencia a acelerar como un todo ni empezar a girar.

CUERPO EN EQUILIBRIO ESTÁTICO Condiciones de equilibrio:

primera condición satisfecha:

Fuerza total = 0, así que un cuerpo en reposo
no tiene la tendencia a empezar a moverse
como un todo.

Segunda condición satisfecha:

El torque total alrededor del eje = 0, así que
un cuerpo en reposo no tiene la tendencia a
empezar a moverse como un todo.
Condiciones de equilibrio:
CUERPO QUE
TIENE UNA TENDENCIA A Primera condición satisfecha:
EMPEZAR A GIRAR. Fuerza total = 0, así que un cuerpo en reposo
no tiene la tendencia a empezar a moverse
como un todo.

Segunda condición NO satisfecha:

Hay un torque total en sentido horario
alrededor del eje, así que el cuerpo en
reposo empezará a girar en sentido horario
CUERPO QUE Condiciones de equilibrio:
TIENE UNA TENDENCIA A
ACELERAR COMO UN TODO. Primera condición NO satisfecha:
Hay una Fuerza neta hacia arriba, así que un
cuerpo en reposo empezará a moverse hacia
arriba.
Segunda condición satisfecha:
El torque total alrededor del eje = 0 así que el
cuerpo en reposo no tiene la tendencia a
empezar a girar.

Centro de gravedad
En la mayoría de los problemas de equilibrio, una de las fuerzas que actúa sobre un cuerpo es su
peso. Necesitamos calcular el torque debido a esta fuerza. El peso no actúa en un solo punto; se distribuye
en todo el cuerpo. Aun así, se puede calcular el torque debido al peso, suponiendo que toda la fuerza de
gravedad (peso) se concentra en un punto llamado centro de gravedad (cg). La aceleración debida a la
gravedad disminuye con la altura; sin embargo, si esta variación a lo largo de la dimensión vertical del cuerpo
es despreciable, el centro de gravedad es idéntico al centro de masa (cm).

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ESTRATEGIA PARA RESOLUCIÓN DE PROBLEMAS (Cuerpo rígido en equilibrio)

Cuando analice un cuerpo rígido en equilibrio bajo la acción de muchas fuerzas externas, se sugiere
use el siguiente procedimiento.
1. Piense en el objeto que está en equilibrio e identifique todas las fuerzas que actúan sobre él. Imagine
que efecto tendría cada fuerza en la rotación del objeto si fuese la única fuerza en acción.
2. Confirme que el objeto en consideración es un cuerpo rígido en equilibrio.
3. Dibuje un diagrama de cuerpo libre y etiquete todas las fuerzas externas que actúan en el cuerpo.
Asegúrese de la dirección correcta de cada fuerza.
Descomponga todas las fuerzas en componentes rectangulares y elija un sistema coordenado
conveniente. Luego aplique la primera condición para el equilibrio. Recuerde hacer seguimiento
de los signos de las diferentes fuerzas componentes.
Elija un eje conveniente para calcular el momento de torsión neto sobre el cuerpo rígido. Recuerde
que la elección del eje para la ecuación del torque es arbitraria; por lo tanto, elija un eje que simplifique
sus cálculos tanto como sea posible.
El eje más conveniente para calcular los torques es el que pasa a través de un punto en el que actúan
muchas fuerzas, de modo que sus momentos de torsión en torno a este eje son cero. Si no conoce
una fuerza o no necesita conocer una fuerza, conviene elegir un eje a través del punto en el que actúa
dicha fuerza. Aplique la segunda condición para el equilibrio.
Resuelva las ecuaciones simultaneas para las incógnitas en términos de las cantidades conocidas.
4. Confirme que sus resultados sean consistentes con el diagrama de cuerpo libre. Si selecciono una
dirección que conduce a un signo negativo en su solución para una fuerza, simplemente significa que
la dirección de la fuerza es la opuesta a la que supuso. Sume las fuerzas verticales y horizontales
sobre el objeto y confirme que cada conjunto de componentes suma cero. Sume los torques sobre el
cuerpo y confirme que la suma es igual a cero.

EJEMPLO
Una viga horizontal uniforme con una longitud de 8,00 m y un peso de 200 N se une a una
pared mediante una junta articulada. Su extremo lejano esta sostenido mediante un cable que
forma un ángulo de 53,0° con la viga (Ver figura). Una persona de 600 N está de pie a 2,00 m
de la pared. Encuentre la tensión en el cable, así como la magnitud y dirección de la fuerza
que ejerce la pared en la viga.

Se pide calcular la tensión T y la fuerza de reacción de la pared contra la viga R.

Repuesta.
1. Las fuerzas existentes en el sistema son: el peso de la viga, la tensión de la cuerda, la fuerza de
reacción de la pared contra la viga y el peso del hombre.
2. Como la persona esta quieta, el cuerpo rígido (viga) no se mueve (esta en equilibrio).

Diagrama de cuerpo libre de la viga

R T


cg

m vg

mhg
Acá mh g  600 N y mv g  200 N

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Diagrama de cuerpo libre con las componentes de las fuerzas existentes.
Ry T Ty
R


O cg
+ Rx Tx
m vg
2,0 m

mhg
4,0 m

Las fuerzas de reacción son

Rx  R cos( ) Ry  Rsen( )
Y Las tensiones son
Tx  T cos(53º ) Ty  Tsen(53º )
Aplicando la Primera condición de Equilibrio
F x 0 F y 0
F x  Rx  Tx  0 F y  Ty  Ry  mh g  mv g  0
Rx  Tx Ty  Ry  mh g  mv g Ty  Ry  800 N

Aplicando la Segunda condición de Equilibrio

Tomando como eje de giro el punto de contacto de la viga con la pared (punto O).
En ese punto de giro, las fuerzas Rx y Ry no producen Torque.
 O 0 (2,0m)  (600 N )  (4,0m)  (200 N )  (8,0m)  Ty  0
Despejando Ty.
( 2,0m)  (600 N )  (4,0m)  (200 N ) 1200 N  800 N
Ty  Ty 
8,0m 8,0
Ty
Ty  250 N pero T  T  313,04 N
sen(53º )
Rx  Tx  T cos(53º ) Rx  188,39 N
Ry  800 N  Ty Ry  800 N  250 N Ry  550 N

R  Rx2  Ry2 R  (188,39 N ) 2  (550 N ) 2 R  581,37 N

En ángulo de esa fuerza es:
 Ry   550 N 
  a tan    a tan    71,09º
 Rx   188,39 N 

Comprobación de los resultados

Ty  Ry  250 N  550 N  800 N
Tx  313,04 N  cos(53º )  188,39 N  Rx

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Movimiento oscilatorio

En un movimiento periódico el objeto regresa regularmente a una posición conocida después

de un intervalo de tiempo fijo. Al reflexionar es posible identificar muchas clases de movimiento periódico en
la vida cotidiana. Su automóvil regresa al camino cada tarde. Usted regresa a la mesa del comedor cada
noche para cenar. La Tierra regresa a la misma posición en su órbita alrededor del Sol cada ano, lo que
resulta en la variación entre las cuatro estaciones.
Además de estos ejemplos cotidianos, muchos otros sistemas exhiben movimiento periódico. Las
moléculas en un sólido oscilan en torno a sus posiciones de equilibrio; las ondas electromagnéticas, como
las ondas de luz, radar y ondas de radio, se caracterizan por vectores de campos eléctrico y magnético
oscilatorios; y los circuitos eléctricos de corriente alterna, voltaje, corriente y carga eléctrica varían
periódicamente con el tiempo.
Un cuerpo que tiene un movimiento periódico se caracteriza por una posición de equilibrio estable;
cuando se le aleja de esa posición y se suelta, entra en acción una fuerza o torca para volverlo al equilibrio.
Sin embargo, para cuando llega ahí, ya ha adquirido cierta energía cinética que le permite continuar su
movimiento hasta detenerse del otro lado, de donde será impulsado nuevamente hacia su posición de
equilibrio. Imagine una pelota que rueda de un lado a otro dentro de un tazón redondo, o un péndulo que
oscila pasando por su posición vertical.
Esta clase especial de movimiento periódico se presenta en sistemas mecánicos cuando la fuerza
que actúa en un objeto es proporcional a la posición del objeto relativo con alguna posición de equilibrio. Si
esta fuerza siempre se dirige hacia la posición de equilibrio, el movimiento se llama movimiento armónico
simple, que es el tema a estudiar a continuación.

Movimiento de un objeto unido a un resorte

Como un modelo de movimiento armónico simple considere un
bloque de masa m unido al extremo de un resorte, con el bloque libre de
moverse sobre una superficie horizontal sin fricción. Cuando el resorte no
está estirado ni comprimido, el bloque queda en reposo, en la posición
llamada posición de equilibrio del sistema, que se identifica como x = 0.
Se sabe por la experiencia que tal sistema oscila de atrás para adelante si
se perturba desde su posición de equilibrio.
El movimiento oscilatorio del bloque en la figura, cuando el bloque se
desplaza a una posición x, el resorte ejerce sobre el bloque una fuerza que
es proporcional a la posición y se conoce por la ley de Hooke

Fs  kx (fuerza de restitución ejercida por un resorte ideal)

Si la fuerza de restitución es directamente proporcional al

desplazamiento con respecto al equilibrio, según la ecuación, la oscilación
se denomina movimiento armónico simple, que se abrevia MAS.

Pero también, por la segunda ley de Newton  F  ma , como hay solo una fuerza (la del resorte)
 kx  ma
La aceleración se puede expresar en función de la posición x, como
d 2x d 2x d 2x k
a  kx  m   x (movimiento armónico simple)
dt 2 dt 2 dt 2
m
Esta expresión en una ecuación diferencial que tiene como solución
x(t )  A cos(  t   )
Donde A,  ,  son constantes.
dx d 2x
   A  sen(  t   ) 2
  2 A cos(  t   )
dt dt
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d 2x k k k
  2 A cos(  t   )   A cos(  t   ) , simplificando  
2
Sustituyendo en  x
dt 2
m m m

La constante A es llamada Amplitud del movimiento, es simplemente el máximo valor de la posición de

la partícula en la dirección x positiva o negativa.
La constante  se llama frecuencia angular y tiene unidades de rad/s. Es una medida de que tan rápido se
presentan las oscilaciones; mientras más oscilaciones por unidad de tiempo haya, más alto es el valor de .
k
La frecuencia angular se calcula con:   .
m
También como   2  f donde f es la frecuencia y se calcula como el inverso del periodo
1 1
f     2 
T T
 1 k 2 m
f    T  2
2 2 m  k

El ángulo constante  se llama constante de fase (o ángulo de fase inicial) y, junto con la amplitud A, se
determina de manera univoca por la posición y la velocidad de la partícula en t = 0

¿Por qué es importante el movimiento armónico simple? No todos los movimientos periódicos son
armónicos simples; en el movimiento periódico en general, la relación entre la fuerza de restitución y el
desplazamiento es más complicada que la ecuación dada. Aun así, en muchos sistemas, la fuerza de
restitución es aproximadamente proporcional al desplazamiento si éste es lo suficiente pequeño. Es decir,
si la amplitud es pequeña, las oscilaciones de tales sistemas son más o menos armónicas simples y, por lo
tanto, las ecuaciones obtenidas las describe aproximadamente. Así, se puede usar el MAS como modelo
aproximado de muchos movimientos periódicos distintos, como la vibración del cristal de cuarzo de un reloj
de pulso, el movimiento de un diapasón, la corriente eléctrica en un circuito de corriente alterna, entre otros.
Las ecuaciones obtenidas muestran que el periodo y la frecuencia del movimiento armónico simple
están determinadas solamente por la masa m y la constante de fuerza k. En el movimiento armónico simple,
el periodo y la frecuencia no dependen de la amplitud A.

Cinemática en MAS
En el MAS, la posición es una función periódica senoidal del tiempo: x (t )  A cos(  t   )

La posición oscila entre xmáx  A y  xmáx   A

dx(t )
La velocidad se obtiene con la primera derivada de la posición: v(t )     A  sen(  t   )
dt

La velocidad oscila entre vmáx    A y  vmáx    A

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dv
La aceleración se obtiene con la primera derivada de la velocidad: a(t )    2 A cos(  t   )
dt
a(t )   2 x(t )

La aceleración oscila entre amáx   2  A y  amáx   2  A

Energía en el movimiento armónico simple

Usando consideraciones de energía. Recordando que la fuerza del resorte es la única fuerza
horizontal que actúa sobre el cuerpo. La fuerza ejercida por un resorte ideal es conservativa y las fuerzas
verticales no efectúan trabajo, así que se conserva la energía mecánica total del sistema. También
supondremos que la masa del resorte es despreciable.
1 2
La energía cinética del cuerpo es K mv
2
1
Y la energía potencial es U  kx 2
2
1 2 1 2
E  K U  mv  kx es constante
2 2
k
Tenemos que x (t )  A cos(  t   ) , v(t )    A  sen(  t   ) y  2 
m
1 1
m   A  sen(  t   )   k  A  cos(  t   ) 
2 2
E  K U 
2 2
1 1
K  U  m 2  A2  sen2 (  t   )  k  A2  cos2 (  t   )
2 2
1 2 k 
K  U  A  m  sen2 (  t   )  k  cos2 (  t   ) 
2  m 
1

K  U  kA2 sen2 (  t   )  cos2 (  t   )
2
 La energía mecánica es E
1 2
2
kA
También se tiene que:
1 2 1 2 1 2 1 2 1 2 1 2
E kA y E  K U  mv  kx kA  mv  kx
2 2 2 2 2 2
kA2  mv 2  kx 2 v2 
m

k 2
A  x2  
v 2   2 A2  x 2  v   A2  x 2

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Aplicaciones del MAS

Péndulo Simple.
El péndulo simple es otro sistema mecánico que muestra movimiento
periódico. Consiste en una plomada parecida a una partícula de masa m
suspendida de una cuerda ligera de longitud L que esta fija en el extremo
superior, como se muestra en la figura. El movimiento se presenta en el plano
vertical y es impulsado por la fuerza gravitacional. Siempre que el ángulo  sea
pequeño (menor que aproximadamente 10°), el movimiento es muy cercano al
de un oscilador armónico simple.
Las fuerzas que actúan en la plomada son la fuerza T que ejerce la
cuerda y la fuerza gravitacional mg. La componente tangencial mg sen() de la
fuerza gravitacional siempre actúa hacia =0, opuesta al desplazamiento de la
plomada desde la posición más baja. Por lo tanto, la componente tangencial
es una fuerza restauradora y se puede aplicar la segunda ley de Newton del
movimiento en la dirección tangencial:
d 2s
Ft  mg  sen( )  m 2
dt
Donde s es la posición de la plomada a lo largo del arco y el signo negativo significa que la fuerza
tangencial actúa hacia la posición de equilibrio.
d 2 ( L ) d 2
Ya que s  L   g  sen( ) L   g  sen( )
dt 2 dt 2
Al considerar  como la posición, se compara esta ecuación con la ecuación del sistema masa resorte.
¿Tiene la misma forma matemática? El lado derecho es proporcional a sen() en vez de ; por eso, no se
esperaría movimiento armónico simple porque esta expresión no tiene la forma de la ecuación del modelo.
Sin embargo, si se supone que  es pequeño (menor que aproximadamente 10° o 0,2 rad), se puede usar la
aproximación de ángulo pequeño, en la que sen(), donde  se mide en radianes. La ecuacion anterior
se puede aproximar a:
d 2 g
2
  
dt L
Con esta consideración el péndulo simple describe un MAS.
Así que para esta ecuación
g g 2 L
2   T  2
L L  g

Péndulo Físico.
Suponga que usted equilibra un gancho de alambre de modo que la punta
este sostenida por su dedo índice extendido. Cuando usted da al gancho un pequeño
desplazamiento angular (con su otra mano) y luego lo libera, oscila. Si un objeto que
cuelga oscila en torno a un eje fijo que no pasa a través de su centro de masa y el
objeto no se puede aproximar como una masa puntual, no se puede tratar al sistema
como un péndulo simple. En este caso, el sistema se llama péndulo físico.
Considere un cuerpo rígido con centro de eje en un punto O que está a una
distancia d del centro de masa (ver figura). La fuerza gravitacional proporciona un
momento de torsión en torno a un eje a través de O, y la magnitud de dicho momento
de torsión es mg d sen , donde  es como se muestra en la figura.
El objeto se modela como un cuerpo rígido bajo un momento de torsión neto
y usa la forma rotacional de la segunda ley de Newton. El resultado es:
d 2
  I  mg  dsen( )  I
dt 2
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Donde I es el momento de inercia del objeto en torno al eje a través de O.

El signo negativo indica que el momento de torsión en torno a O tiende a disminuir . Es decir, la fuerza
gravitacional produce un momento de torsión restaurador.
Si de nuevo se supone que  es pequeño, la aproximación sen() es válido y la ecuación de movimiento
se reduce a:
d 2 d 2 mg  d
I  mg  d    
dt 2 dt 2
I
Con esta consideración el péndulo físico describe un MAS.
Así que para esta ecuación
mgd mgd 2 I
2   T  2
I I  mgd

Péndulo de Torsión.
La figura muestra un cuerpo rígido suspendido mediante un alambre unido a lo
alto de un soporte fijo. Cuando el objeto gira a través de cierto ángulo , el alambre
que gira ejerce sobre el objeto un momento de torsión restaurador que es proporcional
a la posición angular. Es decir,

   
Donde  (letra griega kappa) se llama constante de torsión del alambre de soporte.
El valor de  se puede obtener al aplicar un momento de torsión conocido para girar
el alambre a través de un ángulo mensurable . Al aplicar la segunda ley de Newton
para movimiento rotacional, se encuentra que
     I
d 2
    I 2
dt
De nuevo, este resultado es la ecuación de movimiento para un oscilador armónico simple:
d 2 
2
  
dt I
Así que para esta ecuación
  2 I
2   T  2
I I  
Este sistema se llama péndulo de torsión. En esta situación no hay restricción de ángulo pequeño, en
tanto no se supere el limite elástico del alambre.

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BIBLIOGRAFÍA:
 Raymond A. Serway. John W. Jewett, Jr. FÍSICA para ciencias e ingeniería. Volumen 1. Séptima
edición.
 SEARS • ZEMANSKY. Física universitaria. Volumen 1. Decimosegunda edición

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