República Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la

Defensa
Universidad Nacional Experimental
Politécnica De Las Fuerza Armada
Nacional Bolivariana
Asignatura: Física I
2do Semestre / Ing. Sistema / Sección “A”
Punto Fijo, Edo. Falcón

UNIDAD VII.
EQUILIBRIO DE UN CUERPO RÍGIDO.

Hecho por:
Acosta, Ivanny – C.I: 28.715.548
Prof. Antony Jiménez Reyes, Daniel - C.I:28.731.267

Comunidad Cardón, febrero del 2021

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Cuando un cuerpo está sometido a un sistema de fuerzas, que la resultante de todas
las fuerzas y el momento resultante sean cero, entonces el cuerpo está en equilibrio.
Esto, físicamente, significa que el cuerpo, a menos que esté en movimiento uniforme
rectilíneo, no se trasladará ni podrá rotar bajo la acción de ese sistema de fuerzas.
En general un cuerpo puede tener tres tipos distintos de movimiento
simultáneamente. De traslación a lo largo de una trayectoria, de rotación mientras
se está trasladando, en este caso la rotación puede ser sobre un eje que pase por
el cuerpo, y si a la vez este eje está girando en torno a un eje vertical, a la rotación
del eje del cuerpo rotante se le llama movimiento de precesión (por ejemplo, un
trompo), y de vibración de cada parte del cuerpo mientras se traslada y gira. Por lo
tanto, el estudio del movimiento puede ser en general muy complejo, por esta razón
se estudia cada movimiento en forma independiente. El estudio del equilibrio de un
cuerpo rígido consiste básicamente en conocer todas las fuerzas, incluidos los pares
que actúan sobre él para mantener ese estado-equilibrio el cuerpo. Para determinar
las reacciones que se ejercen sobre un cuerpo es importante entender las
restricciones que otros cuerpos le imponen al movimiento. La cuestión es fácil, si un
cuerpo restringe la traslación en una dirección, por ejemplo, en x, éste ejercerá una
fuerza en esta dirección; si impide la rotación alrededor de un eje, ejercerá un par
en la dirección de ese eje.
Cuerpo Rígido.
Se define como un cuerpo ideal cuyas partes (partículas que lo forman) tienen
posiciones relativas fijas entre sí cuando se somete a fuerzas externas, es decir es
no deformable. Con esta definición se elimina la posibilidad de que el objeto tenga
movimiento de vibración. Este modelo de cuerpo rígido es muy útil en muchas
situaciones en las cuales la deformación del objeto es despreciable.
Fuerzas Externas E Internas.
Las fuerzas externas representan la acción de otros cuerpos sobre el cuerpo rígido
en consideración.
Las fuerzas internas son las que mantienen unidas las partículas que forman el
cuerpo rígido.

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Torque de una fuerza.
Cuando se aplica una fuerza en algún punto de un cuerpo rígido, el cuerpo tiende a
realizar un movimiento de rotación en torno a algún eje. La propiedad de la fuerza
para hacer girar al cuerpo se mide con una magnitud física que llamamos o
momento de la fuerza. Se define el τ de una fuerza F que actúa sobre algún punto
del cuerpo rígido, en una posición r respecto de cualquier origen O, por el que puede
pasar un eje sobre el cual se produce la rotación del cuerpo rígido, al producto entre
la posición r y la fuerza aplicada F, por la siguiente expresión:
τ = r̅ XF̅
El torque es una magnitud vectorial, si a es el ángulo entre r y F, su valor numérico,
̅̅̅̅̅̅̅̅̅
por definición del producto vectorial es: τ = r(F. sen). Por convención se considera
el torque positivo si la rotación que produciría la fuerza es en sentido anti horario.
La unidad de medida del torque en el Sl es el Nm (igual que para trabajo, pero no
se llama joule).
Equilibrio de un cuerpo rígido
Por definición una partícula puede tener solo movimiento de traslación. Si la
resultante de las fuerzas que actúan sobre una partícula es cero, la partícula está
moviéndose con velocidad constante o está en reposo; en este último caso se dice
que está en equilibrio estático. Pero el movimiento de un cuerpo rígido en general
es de traslación y de rotación. En este caso, si la resultante tanto de las fuerzas
como de los torques que actúan sobre el cuerpo rígido es cero, este no tendrá
aceleración lineal ni aceleración angular, y si está en reposo, estará en equilibrio
estático.
Condiciones de equilibrio.
En el caso de una partícula o punto material, como todo sistema de fuerzas que
actúen sobre la partícula es un sistema de fuerzas concurrentes, la partícula estará
en equilibrio cuando sea nula la resultante del sistema de fuerzas concurrentes, la
partícula estará en equilibrio cuando sea nula la resultante del sistema de fuerzas
que se ejercen sobre la partícula, es decir: ⃗R = ∑F
⃗ = 0.
⃗ de las fuerzas exteriores que
Según la primera ley de Newton, si la resultante R
actúan sobre una partícula es nula, entonces la partícula está en reposo o se

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 ⃗ = 0 es
desplaza con movimiento rectilíneo y uniforme. Así pues, la ecuación ∑F
condición necesaria para el equilibrio de un punto. Por otra parte, un punto material
en equilibrio deberá también satisfacer la segunda ley de Newton:
⃗𝐑
⃗ = ∑𝐅 = 𝐦𝐚⃗
Donde m es la masa del punto material y a es su aceleración. Para que se cumplan
simultáneamente las ecuaciones (1) y (2), deberá satisfacerse: a⃗ = 0 ya que la
masa m de un punto material no es nula. Como a⃗ = 0 un punto material en equilibrio
que inicialmente estuviera en reposo seguirá en reposo y un punto material en
equilibrio que se moviera con velocidad ! v constante mantendría dicha velocidad y,
por tanto, su movimiento rectilíneo y uniforme. Según esto, la ecuación: ∑𝐅 = 𝟎será
condición necesaria y suficiente para el equilibrio de un punto material.
En el caso de un sólido rígido, éste se encontrará en equilibrio cuando lo están todos
y cada uno de sus puntos, es decir, cuando la aceleración de todos y cada uno de
ellos sea nula 𝐚⃗ = 𝟎 El equilibrio será estático si todos los puntos del sistema están
en reposo y, por tanto, 𝐯⃗ = 𝟎. El equilibrio estático es el que se estudiará en este
tema.
En el caso de un sólido rígido el sistema de fuerzas más general posible se puede
expresar mediante una fuerza resultante R y un momento resultante M. Por tanto,
para que un sólido rígido esté en equilibrio deben anularse la fuerza resultante R y
el momento resultante M. Luego las ecuaciones de equilibrio para un sólido rígido
quedan:
⃗⃗ = ∑𝐅 = 𝟎 Resultante del sistema de fuerzas exteriores.
𝐑
⃗𝐌
⃗⃗ = ∑𝐌
⃗⃗⃗ (𝐅) = 𝟎 Momento resultante, en cualquier punto, del sistema de
fuerzas F exteriores.
Cuando se tratan problemas con cuerpos rígidos se debe considerar la fuerza de
gravedad o el peso del cuerpo, e incluir en los cálculos el torque producido por su
peso. Para calcular el torque debido al peso, se puede considerar como si todo el
peso estuviera concentrado en un solo punto, llamado centro de gravedad. Se han
preguntado alguna vez ¿por qué no se cae la Torre de Pisa?, o ¿por qué es
imposible tocarte los dedos de los pies sin caerte cuando estas de pie apoyado con

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los talones contra la pared? ¿Por qué cuando llevas una carga pesada con una
mano, extiendes y levantas el otro brazo? Para responder a esto debemos definir
los conceptos de centro de masa y de centro de gravedad y su aplicación al
equilibrio estático.
Centro de gravedad.
Debido a que un cuerpo es una distribución continua de masa, en cada una de sus
partes actúa la fuerza de gravedad. El centro de gravedad es la posición donde se
puede considerar actuando la fuerza de gravedad neta, es el punto ubicado en la
posición promedio donde se concentra el peso total del cuerpo. Para un objeto
simétrico homogéneo, el centro de gravedad se encuentra en el centro geométrico,
pero no para un objeto irregular.
Centro de masa.
Es la posición geométrica de un cuerpo rígido donde se puede considerar
concentrada toda su masa, corresponde a la posición promedio de todas las
partículas de masa que forman el cuerpo rígido. El centro de masa de cualquier
objeto simétrico homogéneo, se ubica sobre un eje se simetría. Cuando se estudia
el movimiento de un cuerpo rígido se puede considerar la fuerza neta aplicada en el
centro de masa y analizar el movimiento del centro de masa como si fuera una
partícula. Cuando la fuerza es el peso, entonces se considera aplicado en el centro
de gravedad. Para casi todos los cuerpos cerca de la superficie terrestre, el centro
de masa es equivalente al centro de gravedad, ya que aquí la gravedad es
prácticamente constante, esto es, si g es constante en toda la masa, el centro de
gravedad coincide con el centro de masa. Ahora se pueden responder las
preguntas anteriores. Respecto a la Torre de Pisa, la respuesta a la pregunta de
porque no se cae, es porque su centro de gravedad está geométricamente dentro
de su base, que se llama “área de sustentación”. Si la torre continúa inclinándose
hasta que su centro de gravedad caiga fuera del área de sustentación, entonces se
derrumbará. Pero se le han puesto apoyos en su base para evitar que continué
inclinándose.

Apoyos.

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:
a) Apoyo Simple: Cuando un cuerpo rígido m interacciona con otro a través de
un apoyo simple, sobre m se ejerce, por contacto con el apoyo, una fuerza
perpendicular a la superficie de m en el punto de contacto, en el sentido del
apoyo hacia el cuerpo m, como se muestra en los siguientes casos:

En todos los casos, N es la fuerza ejercida por el apoyo simple sobre m.

b) Apoyo Articulado: Cuando un cuerpo rígido m interacciona con otro a través
de un apoyo articulado, sobre m se ejerce, por contacto con el apoyo, una
fuerza cuya magnitud, dirección y sentido están indeterminados y quedan
determinados por la distribución de otras fuerzas que actúen sobre m, como
se muestra en los siguientes casos:

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 En todos los casos, R es la fuerza que el apoyo articulado ejerce sobre m.
Tanto la magnitud de esa fuerza R, como su ángulo de dirección θ, son
desconocidos sus valores quedarán determinados por las ecuaciones de
equilibrio de m. Al plantear las ecuaciones de equilibrio para m en términos
de R y θ, se obtendrá un sistema de ecuaciones no lineales ya que θ se
incorpora como una variable no lineal.
Aplicaciones Del Torque Al Cuerpo Humano.
La técnica para calcular el valor de las fuerzas sobre cuerpos en equilibrio,
puede ser aplicada al cuerpo humano, donde existen fuerzas en músculos,
huesos y articulaciones, que permiten las diferentes posturas y movimientos.
El torque producido por la fuerza de gravedad juega un papel importante en
el equilibrio de un cuerpo. La fuerza de gravedad produce un torque cero en
torno al centro de gravedad (c.g.) El c.g. de una persona en posición firme
está sobre una línea vertical que toca el suelo a 3 cm delante de los tobillos
Si se inclina para tocar la punta de los pies, su c.g. tiende a moverse hacia
delante, más allá del área de contacto, perdiéndose el equilibrio. Para evitar
esto, sus piernas y nalgas se mueven hacia atrás, con lo cual el cuerpo vuelve
a estar en equilibrio.
El problema de mantener el equilibrio cuando caminamos es aún mayor. Al
levantar un pie del suelo, el c.g. del cuerpo tiene que desplazarse por encima
del pie apoyado. Esto exige que todo el cuerpo se mueva lateralmente. Es
así que al caminar el cuerpo se mueve de un lado a otro para mantener el
c.g. sobre su área de apoyo, en continuo movimiento. Una buena estabilidad
se obtiene teniendo el c.g. de un objeto en una posición debajo de su área
de sustentación. Para un cuadrúpedo, el área de apoyo es el área que hay
entre las patas, lo cual hace que el animal tenga gran estabilidad. Si el c.g.
está realmente debajo del área de apoyo se logra una gran estabilidad. A lo
largo de la evolución, los animales han desarrollado posturas cada vez más
inestables. La inestabilidad permite a los animales moverse más
rápidamente, pero requiere un control neuromuscular complejo para
mantener el equilibrio. La posición humana es tan mecánicamente inestable

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 que a un niño le cuesta más de un año desarrollar el control neuromuscular
suficiente para mantenerse en pie sin ayuda.

Ejemplo de Equilibrio de un cuerpo.

Una escalera de mano de largo L y masa M, descansa sobre una pared
con roce despreciable, a una altura h del suelo. El centro de masas de
la escalera está justo en la mitad de la escalera (L/ 2 ). Un estudiante de
masa m comienza a subir por la escalera.
a) Hallar todas las fuerzas que actúan sobre los extremos de la escalera en
función de la distancia d que recorre el estudiante a lo largo de la escalera.
b) Si el coeficiente de roce estático vale µ, ¿cuál es la máxima distancia que
puede subir el estudiante sobre la escalera, antes de que ésta empiece a
resbalar?

a) Hallar todas las fuerzas que actúan sobre los extremos de la escalera
en función de la distancia d que recorre el estudiante a lo largo de la
escalera.
La figura muestra el diagrama de cuerpo libre de la escalera con el estudiante
sobre ella. Se ha dibujado una fuerza horizontal 1f en el piso para evitar que
la escalera resbale, debido a que existe fricción en el piso.

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 El ángulo θ es conocido, ya que se conoce el cateto opuesto del triángulo
rectángulo h, y se conoce la hipotenusa L. Por lo tanto,
h √L 2 −h2
senθ = L cosθ = L

Elijamos un sistema de ejes coordenados derecho. Según la relación (1), la

suma de las fuerzas a lo largo de cada eje debe ser cero, esto es, Eje X:
N2 = f1. y Eje Y: N 1 = (M + m) g.
N1 es conocido, ya que M y m son datos. Podemos ver que la normal N1 no
depende de la posición d del estudiante en la escalera, pero N2 y 1f son
incógnitas.
Condición de equilibrio rotacional.
Antes de aplicar esta condición, es absolutamente obligatorio definir un
origen de torques. No importa cuál sea el punto elegido. Sin embargo, la
práctica aconseja elegir como origen de torques aquel punto del problema
por donde pasa el mayor número de fuerzas desconocidas. De ese modo,
dichas fuerzas desconocidas no producirán torque. En este ejercicio,
elegiremos como origen de torques el punto B porque por allí pasan las dos
fuerzas desconocidas N1 y f1. Calculemos el torque producido por cada
fuerza respecto al punto B usando la relación (4). Para el caso de equilibrio,
usaremos como convención que los torques son positivos si tienden a hacer
girar el cuerpo en dirección del movimiento de los punteros del reloj, en caso
contrario será negativo.
Torque de N1 : 𝝉 𝒏𝟏 = 𝑵𝟏 𝒃𝑵𝟏 = 𝟎
𝜏𝑛1 = 0debido a que el brazo de la fuerza b se anula, es decir, b = 0, ya que
la fuerza N1 pasa justo por el origen de torques, se aplica lo mismo para f1.
Torque de f1 : 𝝉𝐟𝟏 = 𝒇𝟏 𝒃𝐟𝟏 = 𝟎.
Torque de N2: 𝝉𝒏𝟏 = +𝑵𝟐 𝒃𝑵𝟐
De acuerdo a nuestra convención, este torque es positivo porque tiende a
hacer girar el cuerpo en la misma dirección que el movimiento de los punteros
del reloj.

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 Mirando la Figura se ve que el brazo de la fuerza N2 vale bN2 = h, luego:
𝝉𝒏𝟐 = 𝑵𝟐 𝒉.
Torque del peso Mg de la escalera:

Según nuestra convención, este torque es negativo porque tiende a hacer

girar el cuerpo en sentido contrario al movimiento de los punteros del reloj.
El peso de la viga está en L/2. Mirando la figura, vemos que, en el triángulo
rectángulo, el brazo b vale bMg = L/2cos, luego:

Torque del peso mg del estudiante:

Este torque es negativo porque tiende a hacer girar el cuerpo en sentido

contrario al movimiento de los punteros del reloj. Mirando la Fig. vemos que

en el triángulo rectángulo, el brazo b vale , luego:

Ahora que hemos calculado todos los torques podemos aplicar la condición
de equilibrio rotacional dada por la relación (2): la sumatoria de todos los
torques respecto al origen de torques (el punto B en este ejercicio) debe ser
cero, es decir,

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 Se ve claramente que en esta ecuación existe una única incógnita, N 2 , la
cual se calcula de inmediato:

De la relación (7) sabemos que N2 = f1, por lo tanto:

De este modo hemos obtenido las fuerzas horizontales como función de la

distancia d que recorre el estudiante sobre la escalera.
b) Si el coeficiente de roce estático vale µ, ¿cuál es la máxima distancia
que puede subir el estudiante sobre la escalera, antes de que ésta
empiece a resbalar?

La fuerza de roce con el piso f1, va creciendo a medida que el estudiante

sube por la escalera, tal como lo muestra la relación (19), pero la máxima
fuerza de roce estático viene dada por µ N1, por lo tanto, la relación que se
debe cumplir es: f1 ≤ µ N1.
Reemplazando el valor encontrado para f1 en la relación (19), se tiene:

Usando el resultado N = (M + m) g, obtenido en (8), escribimos,

Despejando, se obtiene la condición para la distancia d que puede subir el

estudiante sobre la escalera:

Reordenemos de la siguiente forma este resultado:

ℎ
Pero de relación (5) sabemos que 𝐿 = sin 𝜃, reemplazando en (24), se tiene:

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 La distancia máxima d máx. se obtiene cuando se considera el signo igual:

MAPA MENTAL.

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