Universidad Tecnológica de Panamá

Facultad de Ingeniería Eléctrica

Escuela de Ingeniería Electromecánica
Laboratorio de Dinámica Aplicada

Laboratorio 4
OSCILACIÓN DE UN PÉNDULO SIMPLE

Docente:
Teófilo Gómez

Integrantes (Grupo A)
Ariel Beitia 4-786-2344
Eynar Cubilla 4-844-492
Francisco Delgado 4-778-1994

I Semestre, 2020
1. Objetivos Generales
1.1. Determinar los parámetros principales de un sistema de péndulo simple bajo
vibración libre no amortiguada. Desarrollar y analizar el modelo matemático.
Comparar resultados teóricos y experimentales.

2. Objetivos Específicos
Tomando la masa como una partícula o punto.
2.1. Medir la longitud, masa y periodo de oscilación de un péndulo simple.
2.2. Obtener la ecuación diferencial no lineal del movimiento de un péndulo
simple. Considerar la masa esférica como un punto.
2.3. Obtener la ecuación diferencial linealizada con respecto a la posición de
equilibrio estático.
2.4. Encontrar la solución de la ecuación diferencial de movimiento desarrollada
en el punto 2.3 para 𝜃(0) = 𝜃0 y 𝜃̇ (0) = 0. Obtenga expresiones para la
posición 𝜃(𝑡), la velocidad 𝜃̇(𝑡) y la aceleración 𝜃̈ (𝑡). Grafique los resultados,
utilice EXCELL. Para dos ciclos de movimiento. (usar frecuencia teórica)
2.5. Calcule la frecuencia natural, el periodo del movimiento y la frecuencia
natural angular de oscilación (Teóricos y experimentales).
2.6. Comparar los resultados teóricos con los experimentales. Explicar la
diferencia.
2.7. Obtenga la solución de la ecuación diferencial, punto 2.5, mediante Matlab
o SciLab. Grafique la posición, velocidad y aceleración. Para dos ciclos de
movimiento (usando las frecuencias experimentales).
2.8. Desarrolle el diagrama de bloques correspondiente, punto 2.5, y obtenga la
solución mediante SIMULINK ó XSICO. Grafique la posición, velocidad y
aceleración. Para dos ciclos de movimiento. (Hacer un diagrama de bloque
para frecuencias teórica y otro para frecuencia experimental).

Figura 1. Longitud, masa y gravedad seleccionados para el laboratorio.

3. Contenido:
Un sistema de péndulo simple vibrará libremente al desplazarse de su posición de
equilibrio estático y liberarse. El sistema es conservativo, no está sujeto a fuerzas
no-conservativas ni a excitaciones externas. La ecuación gobernante del
movimiento oscilatorio es una ecuación diferencial de segundo grado, homogénea
con coeficientes constantes. La solución de dicha ecuación corresponde a la
solución complementaria en donde las constantes dependen de las condiciones
iniciales del sistema.
Ecuación diferencial de movimiento:
Puede obtenerse a partir de la energía total del sistema ó aplicando la segunda ley
de Newton.
E=T+U (2.1)

1
𝐸= 2
𝑚(𝑙𝜃)̇2 + 𝑚𝑔𝑙(1 − 𝑐𝑜𝑠𝜃) (2.2)

𝑑𝐸
𝑑𝑡
= 0, 𝑑𝑒𝑏𝑖𝑑𝑜 𝑎 𝑞𝑢𝑒 𝐸 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒 (2.3)

𝑚(𝑙𝜃)̇𝑙𝜃̈ + mg𝑙(sin 𝜃)𝜃̇ = 0 (2.4)

(𝑙𝜃̈ + 𝑔 sin 𝜃)𝑚𝑙𝜃̇ = 0 (2.5)

𝑙𝜃̈ + 𝑔 sin 𝜃 = 0 (2.6)

Utilizando la Segunda Ley de Newton:

∑𝑀0 = 𝐽0 𝜃̈ (2.7)

−𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃

𝐽0 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙 sin 𝜃 = 0 (2.9)

Para oscilaciones pequeñas:

sin 𝜃 ≈ 𝜃 (2.10)

𝐽0 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙𝜃 = 0 (2.11)

𝐽0 = 𝐽 ̅ + 𝑚𝑙 2 (2.12)

Para una masa puntual

𝐽̅ = 0 y 𝐽0 = 𝑚𝑙 2 (2.13)

𝑚𝑙 2 𝜃̈ + 𝑚𝑔𝑙𝜃 = 0 (2.14)

𝑙𝜃̈ + 𝑔 sin 𝜃 = 0 (2.15)

Asumimos la siguiente solución

𝜃 = 𝐶𝑒 𝑠𝑡 (2.16)

𝜃̈ = 𝐶𝑒 𝑠𝑡 𝑠 2 (2.17)

(𝑚𝑠 2 + 𝑘)𝐶𝑒 𝑠𝑡 = 0 (2.18)

(𝑚𝑠 2 + 𝑘) = 0 (2.19)

𝑠12 = ±√𝑘⁄𝑚 (2.20)

𝜔𝑛 = √𝑘⁄𝑚 (2.21)

𝜃(𝑡) = 𝐶1 sin 𝜔𝑛 𝑡 + 𝐶2 cos 𝜔𝑛 𝑡 (2.22)

Las constantes 𝐶1 y 𝐶2 se determinan a partir de las condiciones iniciales: 𝜃(0) y 𝜃̇ (0)

Remplazando:
𝐶1 = 𝛩 cos 𝜙 y 𝐶2 = 𝛩 sin 𝜙 (2.23)
Resulta:
𝑥(𝑡) = 𝛩 sin 𝜔𝑛 𝑡 cos 𝜙 + 𝛩 cos 𝜔𝑛 𝑡 sin 𝜙 (2.24)

𝑥(𝑡) = 𝛩 sin(𝜔𝑛 𝑡 + 𝜙) (2.25)

Donde la amplitud 𝛩 y el ángulo de fase 𝜙 se determinan a partir de las siguientes

ecuaciones:
𝛩 = √𝐶1 2 + 𝐶2 2 (2.26)

𝐶
𝜙 = tan−1 (𝐶2 ) (2.27)
1

4. Metodología y Procedimiento
4.1. Seleccione los parámetros de la figura 1 en el simulador proporcionado por
el docente.
4.2. Desplace la masa de la posición de equilibrio estático y libere. Mida el
periodo de oscilación de tres ciclos de movimiento. Obtenga el periodo
promedio.
4.3. Determine la frecuencia circular natural y la frecuencia natural de oscilación
a partir del periodo natural medido.
4.4. Obtener el modelo matemático del sistema péndulo simple para una masa
puntual.
4.5. Resolver la ecuación diferencial de movimiento para la condición inicial del
punto 4.3.
4.6. Obtener analíticamente la frecuencia angular natural, la frecuencia natural
y el periodo natural de movimiento.
4.7. Obtener el modelo matemático del sistema péndulo simple para una masa
esférica.
 4.8. Resolver la ecuación diferencial de movimiento para la condición inicial del
punto 4.3.
4.9. Obtener analíticamente la frecuencia angular natural, la frecuencia y el
periodo naturales de movimiento.

Procedimiento
4.10. Seleccione los parámetros (longitud y masa) de un péndulo simple.
4.11. Especifique las condiciones iniciales indicadas en el punto 2.4 de los
objetivos específicos.
4.12. Mida el periodo natural de oscilación para tres ciclos de movimiento.
5.18. Calcule el periodo promedio de la oscilación. Calcule la frecuencia natural
y la frecuencia natural circular.
5.19 Obtenga la ecuación diferencial de movimiento en función de 𝜃. Obtener
la posición, velocidad y aceleración para: 𝜃(0) = 𝜃0 y 𝜃̇ (0) = 0. Graficar
utilizando: EXCELL, MatLab ó SciLab y SIMULINK ó XSICO.
5.20 Determine analíticamente el periodo, la frecuencia circular natural y la
frecuencia natural del movimiento.

5. Resultados
Determinación del modelo matemático para un péndulo simple.

Se seleccionaron los parámetros establecidos, de tal modo que la longitud del

péndulo fuera de 0.9 m y su masa 1.50 kg

Figura 2. Péndulo simple (sin oscilar). Medición de longitud para una masa de 1.50 kg.
Figura 3. Fuerzas que actuan sobre una masa puntual. Diagrama de cuerpo libre para la resolución
del modelo matemático.

Determinación del modelo matemático y obtención de la ecuación diferencial

linealizada con respecto a la posición de equilibrio estático:

• MASA PUNTUAL:

Realizando sumatoria de fuerzas sobre la partícula:

∑ F = ma = mθ̈

mlθ̈ + mg sin θ = 0
g
θ̈ + sin θ = 0
l
Donde:

𝜃 → es el ángulo medido desde la posición de equilibrio estático

𝑔 →es la gravedad terrestre

𝑙 →es la longitud del péndulo medida hasta la masa puntual.

g
Se infiere que frecuencia natural del sistema viene dada por la expresión: ω2 = l

En ausencia de elementos disipadores de energía, la solución de esta ecuación

diferencial es armónica, de modo que:

θ(t) = C1 sin ωn t + C2 cos ωn t

θ̇ (0)
Dónde: 𝐶2 = θ(0) y 𝐶1 = wn
Las constantes 𝐶1 y 𝐶2 se obtienen por las condiciones iniciales: θ(0) = θ0 y θ̇ (0) = 0.

Como 𝜃̇ (0) = 0, entonces 𝐶1 = 0. Reduciendo la solución:

θ(t) = θ0 cos ωn t

Esta ecuación es la solución para la posición angular de la masa en un tiempo

determinado. Derivando podemos encontrar la solución para la velocidad y la
aceleración:

θ(t) = θ0 cos ωn t

θ̇(t) = −θ0 ωn sen ωn t

θ̈(t) = −θ0 ωn 2 cos ωn t

Las amplitudes de las funciones que definen la posición, velocidad y aceleración,

son los valores que anteceden a la función seno o coseno.

Tabla 1. Amplitud de los vectores de posición, velocidad y aceleración

Variable Amplitud
θ(t) θ (0)
θ̇(t) θ(0) ∙ wn
θ̈(t) θ(0) ∙ wn2

La frecuencia angular, la frecuencia natural y el periodo de oscilación se relacionan

de la siguiente manera:
wn 1 1
wn = 2πfn → fn = y fn = τ → τn = f
2π n n

Obtención de parámetros experimentalmente:

Tomando el periodo de tres oscilaciones y promediando:

Medición (N°) 1 2 3
Tiempo (s) 1.86 1.92 1.90

τpromedio 5.68
τ= = = 1.89 s
3 3
1 1
fn = = = 0.53 Hz
τn 1.89

wn = 2πfn = 2π(0.53) = 3.33 rad/s

Obtención parámetros analíticamente

Tomando los coeficientes de la ecuación diferencial:

g
wn = √ ⁄l = √9.81⁄0.9 = 3.30 rad/s

wn 3.30
fn = = = 0.53 Hz
2π 2π
1 1
τn = = = 1.87s
fn 0.53

Comparación de los valores teóricos y experimentales

τexp (s) τteor (s) fexp (Hz) fteor (Hz) ωn−exp ωn−teor Error (%)
(rad/s) (rad/s)
τ ω f

1.89 1.87 0.53 0.53 3.33 3.30 1.70 0.91 0

Nota: El porcentaje de error entre los valores teóricos y experimentales es bajo

(menor al 3%) debido a que el simulador utilizado nos permite obtener resultados
acertados al poder ralentizar el tiempo, mejorando así la exactitud en las medidas.
Tomando la posición inicial como la deformación medida desde el punto de
equilibrio hasta un valor arbitrario seleccionado en el simulador:

Figura 4. Oscilación del péndulo simple, selección de condición inicial 𝜃0 = 10°

Finalmente, nuestro sistema para 𝑙 = 0.9 m , vendrá dado por la ecuación
diferencial:

θ̈ + 10.9θ = 0

Y la solución (posición angular), la velocidad y aceleración para las condiciones

iniciales 𝜃(0) = 𝜃0 = 10° y 𝜃̇ (0) = 0 y los valores teóricos para la frecuencia natural
vienen dadas por las ecuaciones:

θ(t) = 10cos(3.30 ∙ t)

θ̇ (t) = −33sencos(3.30 ∙ t)

θ̈ (t) = −108.9 cos cos(3.30 ∙ t)

Las soluciones en forma gráfica

Posición
15.0000

10.0000

5.0000

0.0000
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5

-5.0000

-10.0000

-15.0000

Figura 5. Posición angular para 𝑙 = 0.9 m. vs t

 Velocidad
40.0000

30.0000

20.0000

10.0000

0.0000
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-10.0000

-20.0000

-30.0000

-40.0000

Figura 6. Velocidad angular para 𝑙 = 0.9 m vs t

Aceleración
150.0000

100.0000

50.0000

0.0000
0 1 2 3 4 5
-50.0000

-100.0000

-150.0000

Figura 7. Aceleración angular para 𝑙 = 0.9 m vs t

 Comparación
150.0000

100.0000

50.0000

0.0000
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
-50.0000

-100.0000

-150.0000

posición velocidad aceleración

Figura 8. Posición, velocidad y aceleración angular vs t.

Verificando la solución del modelo matemático con Matlab

Figura 9. Captura de pantalla, solución de la ecuación diferencial con Matlab.

Las soluciones graficas se presentan a continuación:

Figura 10. Gráfica de aceleración obtenida por Matlab

Figura 11. Gráfica de velocidad obtenida por Matlab

Figura 12. Gráfica de aceleración obtenida por Matlab

Resolución del modelo matemático usando Scilab

El diagrama para resolver el sistema se presenta a continuación:

Figura 13. Diagrama de bloques

Figura 14. Solución gráfica del diagrama de bloques.

6. Preguntas
6.1. ¿Qué concluye respecto a las frecuencias angulares naturales,
frecuencias naturales y periodos naturales de oscilación, para los
sistemas de péndulo simple estudiados (teóricas y experimentales de
las frecuencias)?
Respuesta: La frecuencia natural de un péndulo es descrita por dos variables, la
longitud de la cuerda y la aceleración gravitacional del planeta donde se encuentre.
Es decir que un péndulo realizara un ciclo en el mismo tiempo (periodo)
indiferentemente de su masa o el desplazamiento angular inicial.
 g
𝜔𝑛 = √
l
Es decir que, si mantenemos como marco de referencia la aceleración gravitacional
terrestre, solo podremos cambiar la longitud del péndulo, de tal manera que, para
aumentar la frecuencia natural de esta, solo se debe acortar la distancia del péndulo,
de manera análoga al aumentar la frecuencia disminuiríamos el periodo.

6.2. ¿Qué concluye respecto al ángulo de fase de la posición, velocidad y

aceleración (teóricos y experimentales de las frecuencias)?
Respuesta: En esta experiencia no tratamos con ángulos de desface en las
ecuaciones de velocidad, posición y aceleración, debido a que las condiciones
iniciales hacían que la constante C2 fuera cero:
θ(t) = C1 sin ωn t + C2 cos ωn t = θ𝐬𝐢𝐧(𝛚𝐧 𝐭 + 𝛗)
θ̇ (0) C
con B = = 0, por tanto, el desface φ = tan−1 (C2) = 0
wn 1

Sin embargo, podemos inferir que es invariante entre estas variables, debido a
que la velocidad y la aceleración son la primera y segunda derivada
respectivamente de la función de posición, la cual no afecta al argumento de
esta, sino a su amplitud, que crece en un factor proporcional a la frecuencia
natural del sistema.

Si analizamos más allá del argumento, y nos fijamos en la amplitud de las

funciones que representan estas variables, podemos ver que si hay un desface,
es de 90° entre la gráfica de posición y velocidad, y la de velocidad y de
aceleración.

Figura. Posición, velocidad y aceleración de un movimiento armónico.

7. Conclusiones

Ariel Beitia 4-786-2344

• La frecuencia natural, y por tanto el periodo de oscilación de un péndulo simple

depende únicamente de dos parámetros: la longitud del péndulo y la aceleración
gravitacional donde se encuentre el sistema físico. Es decir, que la frecuencia
natural es indiferente de las condiciones iniciales del movimiento y la masa del
péndulo.
• La respuesta de un péndulo simple en ausencia de elementos amortiguadores
(como el aire) será de forma senoidal, es decir armónica, de modo que bajo
condiciones ideales no dejaría nunca de oscilar, esto debido al principio de
conservación de energía.
• La función de posición, velocidad y aceleración son funciones que únicamente
difieren en su amplitud (las cuales aumentan proporcionalmente a la frecuencia
natural del sistema). Son funciones de forma sinusoidal con una misma
frecuencia de oscilación y un mismo ángulo de desface (en caso tal de la
existencia ambas constantes en la solución característica).
• Al estudiar el movimiento armónico se puede ver como la aceleración del sistema
dicta el comportamiento de la velocidad y esta a su vez el de la posición. Se
puede ver que los vectores de velocidad y posición tienen direcciones contrarias.
• El estudio de un péndulo simple a través de un software simplifica la
comprensión del mismo (debido a ser un sistema ideal), sin embargo, al oscilar
un sistema físico como este, existe la presencia de elementos disipadores de
energía como la fricción o arrastre del aire, el cual produciría una respuesta que
decrecería en forma exponencial en el tiempo.
• Podemos utilizar un péndulo simple para medir la gravedad de un planeta en
forma indirecta. Sabiendo la distancia del péndulo, podemos medir el tiempo y
por tanto obtener la aceleración gravitacional de ese cuerpo celeste. Hubiera
sido interesante comprobar de manera experimental la gravedad terrestre por
medio de un laboratorio.

Eynar Cubilla 4-844-492

El péndulo simple es un cuerpo ideal formado por una masa y un hilo sin masa, De
acuerdo con lo observado y estudiado el péndulo simple se encuentra gobernado
por la longitud de la cuerda que sostiene la masa y por la fuerza de gravedad, puesto
a que el período es independiente de la masa, podemos decir entonces que todos
los péndulos simples de igual longitud en el mismo sitio oscilan con períodos
iguales. Con lo mencionado estando en la tierra solo tendríamos que variar la
longitud de la cuerda si queremos variar lo que es la frecuencia natural.

El péndulo simple nos permite medir la aceleración de la gravedad mediante la

medición periodo lo que es parte del estudio del movimiento oscilatorio simple que
es la encargada a nivel de física de ver lo que son los cuerpos que actúan con
fuerzas recuperadoras, gracias a esto el péndulo simple es un mecanismo de
estudio vital para la aplicación en cuerpos como edificios, puentes u otros cuerpos
que requieran contrarrestar fuerzas externas que les vayan a causar fallas.

Francisco Delgado 4-778-1994

Podemos concretar que en un péndulo simple a simple vista, si obtenemos la

ecuación diferencial que explica la dinámica del sistema, observamos que la misma
no es lineal, debido a su naturaleza sinusiodal, pero esta ecuación es posible
linealizarla con solo aproximar el termino anterior a sinθ=θ, para ángulos menos de
10°, si hacemos esa linealización la ecuación diferencial resulta idéntica a la
ecuación diferencial para el sistema masa-resorte, por lo cual ambas tendrán una
solución equivalente, a diferencia de la frecuencia angular que para el caso de
péndulo simple es ω_n=√(g⁄l).
También podemos pudimos reparar que a medida que la longitud del hilo
aumentaba la frecuencia angular disminuye, lo que implica un periodo mayor, es
decir que las oscilaciones sean más largas; igualmente dando un valor puntual a la
esfera se sabe que el porcentaje de error será menos y esté solo estará presente
como error humano a la hora de realizar las mediciones.

9 Evaluación Sugerida:
35% COHERENCIA (TECNISISMO)

35% TECNICA (DESTREZA)

15% ORDEN Y ESTETICA

15% ORTOGRAFIA Y PUNTUALIDAD

100%

10 Referencias:

a. Vibraciones Mecánicas. Singiresu S. Rao. Quinta edición. PEARSON

EDUCATION, México, 2012.