Control de nivel de dos tanques en serie

Ronny López Coello, Walter Villacreses, Phd. Douglas Plaza

Control de Procesos Industriales
Escuela Superior Politécnica del Litoral
Dirección Postal.
ralopez@espol.edu.ec, wajovill@espol.edu.ec, douplaza@espol.edu.ec.

Resumen- Este documento muestra el modelamiento de un Consta de un caudal Q fijo a la entrada del tanque 1,
sistema de dos tanques en serie interconectados entre sí. además determinaremos el caudal formado por la
Analizaremos la estabilización de las alturas de cada tanque, interconexión de los tanques 1 y 2 al que llamaremos q12,
las mismas que dependen de los caudales de entrada y salida
de la planta a lazo abierto tanto para el modelo lineal como tomando en consideración también el de salida q0.
el no lineal, lo cual implica una linealización en los cálculos Las alturas h1 y h2 son las variables que dependen del
previos. Se comprobará que dicho sistema es controlable y tiempo procediéndolas a calcular.
por medio del fundamento que implica la teoría de la ley
control hallaremos las constantes de la matriz de
realimentación para su respectivo control. La variable a B.
controlar es la altura del tanque 1 definiendo antes los
parámetros de sobre nivel porcentual (SP) y tiempo de
estabilización (Ts) que refleje el control más óptimo de la
planta.

I INTRODUCCIÓN
El modelaje o modelo matemático de un sistema, nos
demuestra el tipo de sistema a controlar. Estudios previos
o cursos tomados referentes a control automático, se basan Fig.1
exclusivamente en el trato de control de sistemas
netamente lineales, ya que es más fácil trabajar en Ecuaciones de la planta
dominios de la frecuencia que del tiempo. Por balance de masas se tiene:
El sistema de nivel de control es comúnmente Tanque 1
encontrado en procesos industriales tales como bebidas, d
alimentos, producción química [1]. En nuestro caso m 0−m1= ( m1 )(1)
dt
modelaremos un sistema de dos tanques en serie,
analizando su estabilización a lazo abierto y control
Tanque 2
respectivo.
d
La planta consta de dos tanques interconectados por m 1−m 2= ( m2 ) (2)
una tubería. Presenta un caudal fijo a la entrada y un dt
caudal de salida, el cual será la perturbación de la planta.
Analizaremos el comportamiento lineal y no lineal a lazo Son necesarias ecuaciones consecutivas tales como:
abierto tomando como referencia estudios previos ante las
ecuaciones que gobiernan el sistema [2]. La variable a mi mi= pi∗F i V = A∗h j
controlar es la altura del tanque 1, para ello se desarrollará pi =
Vi
(3) (4) (5)
un controlador con la técnica de matriz de estados y
observaremos la respuesta ante los valores de las
constantes. Donde se define:
La respuesta dinámica del proceso puede demostrarse Variable Unidades
fácilmente por modelo cuantitativo de un modelo
t: tiempo s
simplificado. El estudio y la aplicación del modelo
matemático llevan a la observación de la salida o m: Flujo másico en el punto i Kg/s
respuesta del proceso en relación con las diversas formas pi: Densidad del líquido en el punto i Kg/m3
de entrada. Solo así se puede ver con más claridad las
Fi: Flujo volumétrico del líquido en el punto i m3/s
relaciones causa y efecto entre las variables.
mi: Masa del líquido en el punto i Kg
II MODELAMIENTO
Tabla 1
A. Característica de la Planta
La planta Fig.1 consta de dos tanques en serie de Se deben realizar ciertas suposiciones:
misma sección con un área de base A interconectados por • Las propiedades físico-químicas del proceso se
una tubería de área As. asumen constantes.
 • Se estima que el flujo de salida es proporcional a la III CONTROL
raíz cuadrada de la altura del líquido. A. Diseño del controlador
• El flujo de entrada se asume constante y es función Antes de controlar el sistema, se debe determinar si
del tiempo. este es controlable o no.
• Sistema homogéneo
Partiendo de C=[B AB] se tiene:
Indicado esto las ecuaciones que gobiernan el sistema por
conservación de masa:
C= 0.1 −0.0495
(6) 0 [0.0495 ]
Calculando su determinante:
Reemplazando las ecuaciones consecutivas (3), (5) en (6)
entonces Det (C ) = 0.00495
d h1 (t) 1 (7)d h2 (t) 1 (8)
= (q1−q12) = ( q12 −q 0) Como la Det (C ) ≠ 0 es controlable.
dt A dt A
Como se asumió inicialmente los flujos de caudales
Para el control de la planta se procede a calcular las
son proporcionales a la raíz cuadrada de la altura del
constantes K de la matriz de realimentación con el
líquido pero es necesario analizar particularmente el
caudal q12 entre los dos tanques donde se toma como
Det [ I∗S−A +B∗K ], es decir se tiene:
altura la diferencia de los reservorios:
s +0,495+0,1 k 1 −0,495+0,1 k 2
q 12=As √ 2 g ¿ ¿
[I ∗S− A+ B∗K ]=
[ −0,495 0,98 s ](11

Si: Y la Det [I ∗S− A+ B∗K ] será:

S2+ (1,485+0,1k1)S +0,245+0,99k1 +0.0495k2 (12)
k = As √2 g q 12=k √ ¿ ¿ (9)

La ecuación canónica de los polos complejos

Y para el caudal de salida: conjugados para el control nos muestra:

q 0=k √ h2 (t ) (10) s2+2ɀwn+wn2 (13)

Por lo tanto las ecuaciones (9) y (10) son insertadas en Comparando (12) y (13) se logra hallar las constantes:
(7) y (8) respectivamente, para una mejor representación
se la pueda expresar en forma de matriz: 2 ɀ wn−1.485
k 1= (14)
0.1
qi−k √ (h 1 ( t )−h2 ( t ))
ḣ1
[]
ḣ2
=
[ A
k √(h1 (t )−h2 ( t ))−k √ h2 (t)
C. Linealización
2A
]
Es necesario encontrar los puntos de equilibrio del
sistema, para lo cual se fija el caudal de entrada en Q y
k 2=
wn2−0.245+0.099 k 1
0.0495
(15)

Los valores ɀ y wn dependen de el sobre nivel

porcentual (SP), y tiempo de estabilización (TS). Valores
que se han estimado en 15% y 25seg respectivamente.
cada una de las derivadas se las iguala a cero.
Por lo tanto:

k 1=−11.65 y k 2=20.2845

Por definición:
∂f 1 ∂f1 ∂f1 IV SIMULACIÓN
ḣ
[]
A= 1 =
ḣ2
∂ h1
∂f 2
∂ h1
[ ] ∂ h2
∂f2
∂ h2
[]
( h= h́ ,qi=Q )
h

[]
B= 1 + ∂ q
h2 ∂ f 2
∂q ( h= h́ ,qi=Q)

Es decir el sistema linealizado se lo representaría:

 A. Lazo abierto del sistema de ecuaciones no Mientras que para el tiempo de estabilización se
muestra en 35 segundos aproximadamente.
Para la Fig.5 (tanque 2) los intervalos de 0-6 seg y 12-
17 seg la aproximación es casi igual.
De igual manera el tiempo de estabilización se muestra
en 35 segundos aproximadamente.

D. Control de lazo abierto del sistema

lineales

Para la Fig. 2 el sistema llega al punto de equilibrio en

los valores 0.4 y 0.2 para el tanque 1 y 2 respectivamente.
Su tiempo de estabilización muestra es aproximadamente
16 segundos.

B. Lazo abierto del sistema de ecuaciones linealealizado

La señal de entrada está dada por El sistema llega al punto deseado antes del tiempo de
el valor incremental Fig.2 del caudal alrededor estabilización planteado debido al caudal constante a la
del punto de equilibrio fijada en q iδ=¿ ¿ 0.5 entrada
La inestabilización se presenta después de los x
segundos debido a que no se realiza control alguno en las
válvulas de entrada o salida del sistema
Se ha seleccionado los parámetros SP y Ts que
permiten un mejor control y no disparan en inestabilidad
el sistema al momento de hallar las constantes K

Fig.3
Fig.3 ante la entrada del valor
incremental se observa la estabilización de la planta en 0.2
y 0.1 en los tanques 1 y 2 respectivamente al mismo
tiempo de 16 segundos aproximadamente.

C. Comparación de sistemas lineal y no lineal

Se obtiene las gráficas del sistema lineal como no
lineal para cada tanque la cual permite observar los tramos
donde la aproximación lineal es buena.
Intervalos de 0-4 seg y 8-13 seg la aproximación es
casi igual.
Un claro ejemplo donde se seleccionó un valor de
SP=5% y un Ts=30seg nos permite ver como no realiza
control alguno para los valores de k1= y k2=

Fig.4 Comparación del Sistema lineal y no lineal del Tanque 1

 V CONCLUSIONES

El sistema al ser dinámico presenta un comportamiento

no lineal en sus ecuaciones, y mediante la resolución de
métodos numéricos se puede realizar una buena
aproximación del mismo.
Mientras el valor de perturbación q iδ sea más
pequeño la aproximación lineal mejorará pero es un
parámetro que depende del sistema planteado por lo que
se debe cuidar sea lo menor posible.

Los valores de Sobre nivel Porcentual (SP) y Tiempo

de estabilización (Ts) permiten realizar un control estable
dentro de los rangos permitidos por las características de
la planta, estos parámetros fueron seleccionados en base al
mejor control que muestra la simulación.

Al no controlar ningún caudal físicamente el sistema

se inestabiliza ya que el flujo de líquido sigue ingresando
constantemente lo cual es lógico ya que como se observó
los rangos de control son bajos

AGRADECIMIENTOS
Phd. Douglas Plaza quien nos ha guiado en la
elaboración de este trabajo, permitiéndonos así, consolidar
nuestros conocimientos adquiridos en cursos anteriores, lo
cual es de gran mérito ante nuestra formación profesional
y el camino de la investigación.

REFERENCIAS
[1] Belinda Chong Chiew Meng, Dayang Suhaida Binti Awang Damit,
Samihah Binti Abdullah, Normasni Binti Ad Fauzi, Iza Sazanita
Binti Isa, "Modelling Of A Level Drum Process Control Training
System", 2011 IEEE International Conference on Control System,
Computing and Engineering.

[2] Hu Likun, Li Guangping, Huang Wenqin, "Level Control System of

Double-hold Water Tank Based on Inverse System Method and
PID", 2010 Second International Conference on Intelligent Human-
Machine Systems and Cybernetics.

[3] Virginia Mazone, ”Control Automático I”, 2001 Notas Basadas

principalmente en Goodwin et~ãl.