Laboratorio de Sistemas de control aplicado

Modelamientos de sistemas básicos usando Simulink

30-07-2021, I Término 2021- 2022

Jorge Luis Toro Tinoco

Facultad de Ingeniería Mecánica y Ciencias de la Producción (FIMCP)
Escuela Superior Politécnica del Litoral

Guayaquil – Ecuador
jolutoro@espol.edu.ec

Modelamiento de sistema masa-resorte-amortiguador

Diagramas de bloques

Ilustración 1: diagrama de bloque usado para sistema masa-resorte-amortiguador simple sin saturación

Ilustración 2: diagrama de bloque usado para sistema masa-resorte-amortiguador simple con saturación
Ilustración 3: configuración del step para el sistema simple

Ilustración 4: importación de datos para el sistema simple

Ilustración 5: diagrama de bloque usado para sistema masa-resorte-amortiguador complejo sin saturación

Ilustración 6: diagrama de bloque usado para sistema masa-resorte-amortiguador complejo con saturación
Resultados

Ilustración 7: Gráfica de posición vs tiempo del sistema masa-resorte-amortiguador sencillo sin saturación

Ilustración 8: Gráfica de posición vs tiempo del sistema masa-resorte-amortiguador sencillo con saturación
 Ilustración 9: Gráfica de posición vs tiempo del sistema masa-resorte-amortiguador complejo sin saturación

Ilustración 10: Gráfica de posición vs tiempo del sistema masa-resorte-amortiguador complejo con saturación
Preguntas
a) ¿Qué sucede con la posición de la masa en t= 0?32 segundos y t= 3.6 segundos?
Para nuestro sistema la fuerza aplicada empieza a hacer efecto desde el segundo 1, por lo
tanto, el punto de nuestro interés se encuentra 0.32 segundos adelante del segundo 1. En
el sistema sencillo (una sola masa) se observa la coordenada y como la masa llega a su
posición máxima, y posteriormente entra a oscilar hasta que se empieza a estabilizar en
el tiempo 4.6 segundos siendo prácticamente constante. Para el mismo sistema con bloque
de saturación ocurre un comportamiento muy similar, sin embargo, que en el punto de
1.32 segundos alcanza el máximo de la saturación.

Para el sistema de dos masas se realiza el mismo análisis y se observa como en 1.32
segundos se encuentra su máximo para ambas masas, y en el caso de saturación este solo
afecta a la masa 2, limitándola a estar en una posición de 0.6 m. En el tiempo de 5.8
segundos se observa como para este sistema ambas masas empiezan a estabilizarse.

b) Si la distancia entre la masa en su posición inicial y la base del sistema es de 0.25[m],

¿en qué instantes de tiempo la gráfica obtenida no es válida?
Para el caso de sencillo la gráfica no sería valida desde 1.23-1.44, y para el caso del
sistema complejo la gráfica casi todos los valores superiores a 1.10 no seria válidos para
esta gráfica.

Análisis de resultados
Para el sistema simple se presentan las ilustraciones 7 y 8. Ambas muestran el desplazamiento de
la masa a través del tiempo. En la ilustración 7 se observa como la masa llega a su valor pico
aproximadamente en 1.32 segundos llegando a un valor aproximado de 0.31[m], posterior a este
tiempo el sistema empieza a oscilar haciendo desplazamientos cada vez mas pequeños hasta que
se estabiliza a partir de 3.6 segundos en 0.2 [m] aproximadamente. Como el valor pico es 0.31[m]
este excede los 0.25 [m] por lo que se coloca un bloque de saturación y en la ilustración 8 se
puede observar el efecto de este haciendo que cuando el sistema llega a su máximo este sea de
0.25 [m].
Para el sistema complejo de dos masas el comportamiento es parecido al primero, sin embargo,
para este hay que tener en cuenta que tenemos desplazamiento máximos, uno para cada masa. La
masa 2 llega a un valor de desplazamiento pico de 0.61[m] aproximadamente, y la masa 1 llega a
0.39 [m] aproximadamente. Para corregir estos valores también se colocó bloques de saturación
en ambas masas. En la ilustración 9 podemos observar el sistema sin saturación y en la ilustración
10 el sistema con saturación y se observa como se limita la masa dos a un desplazamiento pico
de 0.6 [m] para posteriormente empezar a estabilizarse aproximadamente en 5.8 segundos

Conclusiones
• Se puede concluir que debido al bloque de saturación colocado se puede limitar el
desplazamiento de la masa dependiendo de las condiciones que se requieran.
• Se puede concluir que el sistema de una sola masa tiene un tiempo de estabilización
menor que el sistema de dos masas.
• Se puede concluir que la función de fuerza aplicada repercute directamente en el
desplazamiento de cada sistema.
• El tiempo de estabilización de cada sistema depende de las constantes de resorte y
amortiguador.
Recomendaciones

• Para esta práctica se recomienda usar distintas funciones de fuerza aplicada para observar
y comparar el desplazamiento que tiene cada masa a lo largo del tiempo.
• También se recomienda estudiar y analizar lo que sucede en el sistema si se cambian las
constantes de resorte y amortiguador.

Códigos
Ejercicio 1
%Nombre: Jorge Toro
close all
%clear
clc
% DATOS
K=491.1;% CONSTANTE DEL RESORTE 1 [N/m]
B=20;% CONSTANTE DEL AMORTIGUADOR [N*s/m]
M=5.23;% MASA [Kg]
F=100;%Fuerza

%Grafica de respuesta de posicion

subplot(2,1,2)
plot(MKB1(:,1),MKB1(:,3))
grid on
xlabel("Tiempo(s)")
ylabel("Posicion vertical x(m)")
title("Posicion de masa M en el tiempo")
ylim([-0.05 0.35])

%Grafica de la entrada escalon

subplot(2,1,1)
plot(MKB1(:,1),MKB1(:,2))
grid on
xlabel("Tiempo(s)")
ylabel("Fuerza(N)")
title("Entrada escalon de fuerza")
ylim([-5 105])

%end
Ejercicio 2
%Jorge Toro
close all
%clear
clc
%DATOS
B=20;% CONSTANTE DEL AMORTIGUADOR [N*s/m]
K1=491.1;% CONSTANTE DEL RESORTE 1 [N/m]
K2=50;% CONSTANTE DEL RESORTE 2 [N/m]
K3=400;% CONSTANTE DEL RESORTE 3 [N/m]
M1=5.23;% MASA 1 [Kg]
M2=2.615;% MASA 2 [Kg]
F=100 ;% Fuerza

%Para la masa 2
%Grafica de respuesta de posicion
subplot(3,1,3)
plot(MKB2(:,1),MKB2(:,3))
grid on
xlabel("Tiempo(s)")
ylabel("Posicion vertical x(m)")
title("Posicion de masa M2 en el tiempo")
ylim([0 0.70])

%Grafica de la entrada escalon

subplot(3,1,1)
plot(MKB2(:,1),MKB2(:,2))
grid on
xlabel("Tiempo(s)")
ylabel("Fuerza(N)")
title("Entrada escalon de fuerza")
ylim([-5 105])

%Para la masa 1
subplot(3,1,2)
plot(MKB1(:,1),MKB1(:,3))
grid on
xlabel("Tiempo(s)")
ylabel("Posicion vertical x(m)")
title("Posicion de masa M1 en el tiempo")
ylim([-0.05 0.4])