IEE-2613 - CONTROL AUTOMATICO – I1 – 8 Septiembre 2016

(Sólo papel y lápiz)

(RESPONDA EN HOJAS SEPARADAS POR FAVOR)

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1.- Alguien ha afirmado que el tiempo de muestreo T usado para controlar la planta G ( s ) afectará
s 1
el error permanente cuando la planta se realimenta con acción proporcional K(z)=Kp. Se asegura que
mientras más largo el tiempo entre muestras, mayor será el error permanente ante cambio de escalón en la
referencia. Esa persona también argumenta que un T muy grande hará que el sistema realimentado se
inestabilice.
Y ( z) H ( s)
Usando retención de orden 0 (1 z 1 ) Z , determine si las dos afirmaciones son correctas.
U ( z) s

2.- Un estanque de forma geométrica dada por r h (r: radio de sección u

cruzada; h=nivel de agua) tiene dos orificios de desagüe: en su punto inferior y a
una altura de h1. Ambos orificios tienen un área de a.
a) Encuentre un modelo dinámico del problema r ( h)
b) Determine la función de transferencia para el modelo linealizado en ho=2h1 h
c) Encuentre los flujos de entrada y salida para el punto de equilibrio de b) h1

3.- Se sabe que una planta nuclear tenía una función de transmitancia (en lazo abierto) del tipo:
Y ( z) a z b
G( z ) 2
U ( z) z c z d

donde Y(z) era la temperatura del reactor y U(z) era el combustible del reactor.
El operador Alexei sometió a la planta a una prueba donde le ingresó un escalón unitario de combustible,
u(k), en el instante k=1 minuto, obteniéndose los siguientes datos para la temperatura del reactor y(k):
k y(k) u(k)
(min) (ºC) (Kg Uranio)
1 0 1
2 0 1
3 500 1
4 950 1
5 1605 1
6 2419,5 1
7 3480,05 1
Posterior al dato del minuto 7, hubo una gran explosión que destruyó al reactor y a Alexei, pero se
recuperaron los datos de temperatura (ver tabla anterior).
a) Identifique la planta G(z) (encuentre sus parámetros a, b, c y d)
b) De existir, encuentre el valor de un controlador K(z)=cte. que genera dos polos idénticos y
estables en el sistema realimentado y la función de transmitancia resultante para el lazo cerrado
Solución problema 1:
10 10 10 10 z 10
discretización: G( z ) (1 z 1 ) Z (1 z 1 ) Z (1 z 1 ) T
s( s 1) s ( s 1) z 1 z e
10 z 10 1 eT
G( z ) 10 10 1.0 ptos
z eT z eT

El error será:
E( z) 1 z eT
T 1.0 ptos
R( z ) 1 K p G( z) z e K p 10 (1 e T )

Para un escalón en la referencia, el error en régimen será:

z 1 z eT R0 z z e T
1 eT 1
lim E ( z ) lim T T
lim R0 R0 R0
z 1 z 1 z z e K p 10 (1 e ) z 1 z 1 (1 e T )(1 10 K p ) (1 10 K p )
Luego es independiente de T. 1.0 ptos

Para la estabilidad, hay que verificar que el módulo de las raíces (1), sea menor que la unidad.

T
La ecuación característica es q( z) z e K p 10 (1 e T ) 0
T
El módulo de la única raíz es: z1 e K p 10 (1 e T ) 1.0 ptos

Luego claramente para valores “grandes” de T (cuando e T 0 ), z1 K p 10 , por lo que valores de

Kp mayores a 0.1, el sistema se inestabilizará.
2.0 ptos
Solución problema 2:

a) El volumen del recipiente esta dado por:

h h
V r 2 dh ' h ' dh ' 0.5 h 2 0.5 ptos
0 0

Si Q1 y Q2 son los flujos de salida (arriba y abajo respectivamente), entonces el modelo dinámico esta
dado por: 0.5 ptos
0.5 ptos
dV dh
h u Q1 Q2 u a 2 g (h h1 ) a 2 gh
dt dt
h1
o alternativamente : d h u a
2g
1 a
2g
1 0.5 ptos
dt h h h2 h

b) Linealizando: d h u uo a 1 1 2h1 a 1 1
2
h 2g h 2g h
dt ho ho 2 1 h1 ho2 ho3 2 1 ho2
2g 2g
ho ho2 ho

1 2h1 1
2g 2g
d h 1 uo a ho2 ho3 a ho2 1.0 ptos, aplicar criterio si sólo hay
u h
dt ho ho2 2 1 h1 2 1 errores algebraicos de arrastre
2g 2g
ho ho2 ho
Ko
Luego H ( s )
U ( s) To s 1
donde:
1
Ko 1.0 ptos
ho
y
uo ag 2h1 ho ag
To
ho2 ho2 2 g ho h1 ho 2 gho
(REEMPLAZAR ho=2h1)

c) El flujo de entrada en régimen permanente es:

uo a 2 g ho h1 2gho 1.0 ptos
El flujo de salida superior es:
Q1,o a 2 g ho h1 0.5 ptos
y el inferior:
Q2,o 2 gho 0.5 ptos
Solución problema 3:
k y(k) u(k)
(min) (ºC) (Kg Uranio)
0 0 0
1 0 1
2 0 1
3 500 1
4 950 1
5 1605 1
6 2419,5 1
a)
Y ( z) a z b 0.6 ptos
G( z ) 2
y(k ) c y(k 1) d y(k 2) a u (k 1) b u (k 2)
U ( z) z c z d
y (1) 0
0.4 ptos
y (2) 0 a u (1) a 0
y (3) 500 b 1 b 500 0.4 ptos
y (4) 950 c 500 500 1 c 0,9 0.4 ptos
y (5) 1605 0,9 950 d 500 500 d 0,5 0.4 ptos
y (6) 2419,5 0,9 1605 0,5 950 500 verifica !

Y ( z) 500
G( z ) 2 0.8 ptos
U ( z) z 0.9 z 0.5

Y ( z) K p G( z)
b) q( z ) 1 K p G ( z ) z 2 0.9 z 0.5 K p 500 0 1.0 ptos
R( z ) 1 K p G( z)
z 2 0.9 z 0.5 K p 500 0 0.5 K p 500 0.452 Kp (0.452 0.5) / 500 0.001405
Y ( z) 500 K p 1.0 ptos 0.5 ptos
2 2
R( z ) z 0.9 z 0.45
0.5 ptos