Diapo 6 PID

CONTROL ANALOGO Y
DIGITAL
Diseño Controladores PID

2017
Por: Fabián Jiménez López.
fabian.jimenez02@uptc.edu.co.
MSc. Ing. Fabián Jiménez López

Semestre 2017 Control
Escuela de Ingeniería Electrónica – UPTC Tunja
AGENDA
• INTRODUCCIÓN
• ACCIONES DE CONTROL
• ESTRUCTURA PID
• DISEÑO DE PID POR SINTONIZACIÓN

INTRODUCCIÓN
Un controlador automático, compara el valor real
de la salida de una planta con la entrada de
referencia (Set – Point o Valor Deseado),
determina la desviación (Error) y produce una
señal de control que reducirá la desviación a cero ó
a un valor pequeño.
La manera en la cual el controlador automático

produce la señal de control se denomina acción de
control.

ACCIONES DE CONTROL
Los controladores industriales se clasifican, de
acuerdo con sus acciones de control:
 Todo o Nada; On–Off, Bang-Bang o de 2
posiciones.
 Proporcional P
 Proporcional + Integral PI
 Proporcional + Diferencial PD
 Proporcional + Integral + Diferencial PID
r(t) + e(t) u(t) y(t)
Controlador Sistema
--
ym(t)
Sensor

ACCIONES DE CONTROL
Acción de Control On – Off
El controlador entrega toda o nada de la energía al
elemento de actuación de la planta, es decir tiene
solamente 2 estados de operación.
Si la señal de error es positiva, el controlador envía
al dispositivo final a una de las 2 posiciones. Si la
señal de error es negativa, el controlador envía el
dispositivo corrector final a la otra posición.
r(t) + e(t) u(t) y(t)
Controlador Sistema
--
ym(t)
Sensor

ACCIONES DE CONTROL
Acción de Control On – Off
Supóngase que la señal de salida del
controlador es u(t) y que la señal de error es
e(t). Si U1 = –U2, y U1 = U0, entonces:
U1, para e ( t ) ≥ 0
u (t ) = 
U
 2, para e ( t ) < 0
u (t ) = U 0 sign(e(t ))
ACCIONES DE CONTROL
Ejemplo Acción de Control On – Off
Para ejemplificar las acciones de control, se
propone usar el modelo de control de velocidad
de un motor de corriente directa cuya función de
transferencia corresponde a:
ω ( s) 8000
=
V ( s) s 2 + 510 s + 5000
En donde
ω (s) es la velocidad de salida en rad/sec.
V(s) es el voltaje de alimentación en voltios.
ACCIONES DE CONTROL
Aplicando un control On-Off para mantener la
velocidad del motor en: rad
10
seg
u (t ) = 20 sign(e(t ))

ACCIONES DE CONTROL

ACCIONES DE CONTROL
Para ello, es necesario saber que todos los
actuadores todo o nada tienen una pequeña
zona de actuación o brecha diferencial, la cual
está definida como el más pequeño rango de
valores medidos que debe atravesar para hacer
que el actuador vaya de una posición a la otra

ACCIONES DE CONTROL

ACCIONES DE CONTROL

ACCIONES DE CONTROL
Acción de Control Proporcional
La señal de control u(t) es proporcional a la señal
del error e(t).
Así el actuador no es forzado a tomar una de dos

posiciones disponibles, en lugar de esto, tiene un
rango continuo de posiciones posibles.
r(t) + e(t) u(t) y(t)

Controlador Sistema
--
ym(t)
Sensor

ACCIONES DE CONTROL
Para un controlador con acción de control
proporcional, la relación entre la salida del
controlador u(t) y la señal de error e(t) es:
u (t ) = K p e(t )
U (s) = K p E (s)

ACCIONES DE CONTROL
U (s)
= Kp
E (s)

ACCIONES DE CONTROL
Ejemplo Acción de Control Proporcional
Para el ejemplo de control de velocidad, del
diagrama en lazo cerrado se obtiene:
8000
G LC ( s ) = K p
s 2 + 510 s + 5000 + K p 8000
ACCIONES DE CONTROL
Desde el punto de vista del Ess, la planta con
controlador en lazo abierto es de Tipo 0, por lo
tanto, presentará un error finito. Esto indica que
con el control proporcional siempre habrá un
offset.
p.e. El error queda definido como:
10
eee =
1 + K p 1.598
Escogiendo un valor arbitrario de Kp=10.
eee = 0.588
ACCIONES DE CONTROL

ACCIONES DE CONTROL

ACCIONES DE CONTROL

ACCIONES DE CONTROL
u(t) = Kp e(t)
Kp= 1, 2, 4, 8, 16, 32

ACCIONES DE CONTROL
Acción de Control P Integral
La señal de control u(t) es la integral de la señal
del error e(t).
La acción integral lleva a la salida exactamente al
valor deseado. Entonces para que combinar ambas
acciones, y no sólo usar una acción integral?
r(t) + e(t) u(t) y(t)

Controlador Sistema
--
ym(t)
Sensor

ACCIONES DE CONTROL
Esta acción se define como:
t
Kp
u (t ) = K p e(t ) +
Ti ∫ e(t )dt
0
Cuya función de transferencia es:
U (s) 1
= K p (1 + )
E (s) Ti s

ACCIONES DE CONTROL
U (s) Ki K p s + Ki
= Kp + =
E (s) s s

ACCIONES DE CONTROL
Ejemplo Acción de Control P Integral
Con Ti = 0.1, Ki = 100, Kp = 10

ACCIONES DE CONTROL

ACCIONES DE CONTROL

ACCIONES DE CONTROL

ACCIONES DE CONTROL
U(s) = Kp(1+1/Tis)E(s)
Kp= 16
1/Ti = 0, 0.1, 0.2, 0.4, 0.8

ACCIONES DE CONTROL
Acción de Control P Diferencial
La señal de control u(t) es la derivada de la señal
del error e(t).
Excelente respuesta transitoria.
r(t) + e(t) u(t) y(t)

Controlador Sistema
--
ym(t)
Sensor

ACCIONES DE CONTROL
de(t )
u (t ) = K p e(t ) + K pTd
dt
Cuya función de transferencia es:
U (s)
= K p (1 + Td s )
E (s)

ACCIONES DE CONTROL
U (s)
= K p + Kd s
E (s)

ACCIONES DE CONTROL
Ejemplo Acción de Control P Diferencial
Para Td = 0.5, Kd = 5, Kp = 10

ACCIONES DE CONTROL

ACCIONES DE CONTROL

ACCIONES DE CONTROL

ACCIONES DE CONTROL
U(s) = Kp(1+Td s)E(s)
Kp= 16
Td = 0, 0.1, 0.2, 0.4, 0.8, 1.6

ACCIONES DE CONTROL
Acción de Control PID
Aún cuando el control proporcional-integral es
adecuado para la mayoría de las situaciones de
control, no es adecuado para todas las situaciones.
Hay algunos procesos que presentan problemas de
control muy difíciles que no pueden manejarse con
un control PI.
r(t) + e(t) u(t) y(t)

Controlador Sistema
--
ym(t)
Sensor

ACCIONES DE CONTROL
t
Kp de(t )
u (t ) = K p e(t ) + ∫
Ti 0
e(t )dt + K pTd
dt
Cuya función de
transferencia es:
U (s) 1
= K p (1 + + Td s )
E (s) Ti s

ACCIONES DE CONTROL
Ejemplo Acción de Control PID
Para Td = 0.5, Kd = 5, Ti = 0.1, Ki = 100, Kp = 10

ACCIONES DE CONTROL
Ejemplo Acción de Control PID

ACCIONES DE CONTROL
U(s) = Kp(1+Td s +1/Tis)E(s)
P, Gc(s) = 16
PD, Gc(s) = 16 (1+0.4s)
PI, Gc(s) = 16 (1+0.4/s)
PID, Gc(s) = 16 (1+0.4s+0.4/s)

ACCIONES DE CONTROL
U (s) Ki K d s + K p s + Ki 2
= Kp + + Kd s =
E (s) s s

ACCIONES DE CONTROL
Selección Acciones de Control
Acción P:
- Cuando sea tolerable un error en régimen
permanente.
- El sistema sea de tipo 1.
- Ejemplos típicos: control de nivel en
tanques de líquido, control de presión en
tanques de gas.
Acción PI:
- Error estacionario inaceptable y dinámica
de proceso rápida.
- Ejemplo típico: bucles de control de caudal
(no error, dinámica rápida no se puede
utilizar Kd por ruidos en sensor).
ACCIONES DE CONTROL
Selección Acciones de Control
Acción PID:
- Si no hay ruido y se desea incrementar la velocidad de
respuesta
- Si la dinámica es lenta, la acción Ki produce respuestas
más lentas con grandes oscilaciones. La acción Kd
estabiliza permitiendo elevar Kp.
- Procesos lentos con múltiples capacidades (retardos de
primer orden) en serie.
- Lazos de temperatura y presión de vapor (en equilibrio
térmico con un líquido).
- Lazos de composición
- No se debe utilizar en procesos con grandes tiempos
muertos.
ACCIONES DE CONTROL

ESTRUCTURA PID
PID Paralelo Ideal
Kp t
∫
de(t )
u (t ) = K p e(t ) + e(t ) dt + K pTd
Ti 0 dt
U (s) Kp
= Kp + + K pTd s
E (s) Ti s
Kp
E(s) + U(s)
Ki +
s
+
Kd s
ESTRUCTURA PID
PID Paralelo Ideal
R(s) + E(s) U(s) Y(s)

1/Ti s Kp Sistema
-
Td s
B(s)
Sensor
U(s) = Kp·(1+1/Ti s+Td)·E(s)

ESTRUCTURA PID
PID Serie Ideal
T´d s 1/T´i s
R(s)+ E(s) U(s) Y(s)
K´p Sistema
-
B(s)
Sensor
U(s) = K´p·(1+1/T´i s)·(1+T´d s)·E(s)

ESTRUCTURA PID
Relación entre Parámetros PID S – PID P
K p = K'p
T 'i +T ' d K'p =
K'p
2
(1 + 1 − 4Td / Ti )
Ti
Ti = T 'i +T ' d T 'i =
Ti
2
(
1 + 1 − 4Td / Ti )
T 'i ⋅T ' d 2Td
Td = T 'd =
T 'i +T ' d 1 + 1 − 4Td / Ti
• Coincidentes para Td /Ti→0
• La versión serie sólo existe para Ti ≥ 4Td , la
versión paralelo es más general y permite ceros
complejos. MSc. Ing. Fabián Jiménez López
ESTRUCTURA PID
PID Realizables o Implementables
• Controladores PID ideales:
U ( s) = K p ⋅
1
Ti
+ s + Td s 2
⋅ E (s) U (s) = K p
(⋅ s + )⋅ (T s + 1) ⋅ E (s)
1
Ti d
s s
•Controladores PID Realizables:

 1 Td s   1   Td s 

U ( s ) = K p 1 + +  ⋅ E ( s) 
U ( s ) = K p ⋅ 1 +  ⋅ 1 +  ⋅ E ( s )
 
 Ti s γ ⋅ s + 1   Ti s   γ ⋅ s + 1 
Siendo γ un parámetro físico del controlador no

ajustable, cuyo valor suele ser estar entre 0.01 y 0.1.
SINTONIZACIÓN DE PIDs
Sintonización Ziegler Nichols
Curva Reacción – Lazo Abierto – FOPDT
Primer método. Se obtiene experimentalmente la

respuesta de la planta instrumentada a una entrada
escalón y si la respuesta no tiene oscilaciones y
además posee un retardo, pueden obtenerse los
parámetros del controlador PID utilizando el primer
método.
P roceso

y (t )
t
L T
Y ( s ) Ke − Ls
=
R( s ) τs + 1
Controlador KP Ti Td
T
P KL
∞ 0
0.9T
PI 3.33L 0
KL
1.2T
PD KL
∞ 0.5L
1.2T
PID 2L 0.5L
KL
Oscilación – Lazo Cerrado
Segundo método. Se utiliza para sistemas que pueden
tener oscilaciones sostenidas. Se utiliza solo la ganancia
Kcr, haciendo que el sistema tenga oscilaciones
sostenidas. El valor de ganancia con que se logre esto se
llama ganancia crítica que corresponde a un periodo
crítico Pcr
+ Kp P roceso
−

Pcr

Controlador KP Ti Td
P 0.5Kc ∞ 0
Pc
PI 0.45Kc 0
1.2
Pc
PD 0.6Kc ∞ 8
Pc Pc
PID 0.6 a 1 Kc 2 8
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2017
Por: Fabián Jiménez López.
fabian.jimenez02@uptc.edu.co.


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R(s) + E(s) U(s) Y(s)

U(s) = Kp·(1+1/Ti s+Td)·E(s)

U(s) = K´p·(1+1/T´i s)·(1+T´d s)·E(s)

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Siendo γ un parámetro físico del controlador no

Primer método. Se obtiene experimentalmente la

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