Diapo 2 Jury

CONTROL ANALOGO Y
DIGITAL
Estabilidad Absoluta
Routh Hurwitz - Jury
2017
Por: Fabián Jiménez López.
fabian.jimenez02@uptc.edu.co.
MSc. Ing. Fabián Jiménez López
Semestre 2017 Control
Escuela de Ingeniería Electrónica – UPTC Tunja
AGENDA
• INTRODUCCIÓN
• ESTABILIDAD SISTEMAS CONTINUOS
• CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH
HURWITZ
• ESTABILIDAD SISTEMAS DISCRETOS
• CRITERIO DE ESTABILIDAD DE JURY

INTRODUCCIÓN
Sistema Continuo
Y (s) KG ( s )
F ( s) = =
R( s ) 1 + KG ( s ) H ( s )
¿F(s) es estable?, es decir,
¿sus polos están en el SPI?
INTRODUCCIÓN
Polos a Lazo Cerrado y su Respuesta
Sistema Estable.

INTRODUCCIÓN
Sistema Inestable.

INTRODUCCIÓN
a. Sistema Original a LC.
b. Sistema Equivalente.

INTRODUCCIÓN
Función de Transferencia Sistema Equivalente.

INTRODUCCIÓN
Raíces del Polinomio Característico
P(s) = ansn + an–1sn–1 + … + a1s + a0
¿Cómo determinar si las raíces del polinomio están
ubicadas todas en el SPI?
Si el F(s) tiene coeficientes de signos diferentes, o
coeficientes cero, entonces tiene al menos una raíz
en el SPD o en el eje imaginario.
Si el P(s) tiene todos sus coeficientes del mismo
signo, no podemos extraer conclusiones a priori
sobre la ubicación de sus raíces.
CRITERIO ROUTH HURWITZ
P(s) = ansn + an–1sn–1 + … + a1s + a0
Si el P(s) tiene coeficientes de signos diferentes, o
cero, se puede asegurar que tiene una o más raíces
en el SPD o en el eje imaginario. Si todos los
coeficientes iguales, es necesario realizar otro tipo de
pruebas antes de establecer la ubicación de sus
raíces. Una de esas pruebas se conoce como la
prueba de Routh Hurwitz, para lo cual es necesario
primero construir un arreglo específico con los
coeficientes del P(s).
Arreglo de Routh: Dado P(s)
P(s) = ansn + an–1sn–1 + … + a1s + a0
Es posible construir el Arreglo de Routh de P(s) a
partir de los coeficientes ai. Se llenan las dos primeras
líneas: sn a a  a
n n−2 1
s n −1 a n −1 a n −3  a0
s n−2

1
s
0
s
Arreglo de Routh: Cada nueva línea se construye
con información de las dos líneas inmediatamente
anteriores:

i+2
s a1 a2 a3 
i +1
s b1 b2 b3 
i
s c1 c2 c3 

Arreglo de Routh: El término j-ésimo de una línea
(cj) se calcula:

i+2
s a1 a2 a3  a1 a j +1
i +1
s b1 b2 b3  b1 b j +1
s i
c1 c2 c3  c j = −
b1

Arreglo de Routh: Para n=4:
P(s) = a4s4 + a3s3 + a2s2 + a1s + a0

Arreglo de Routh: Para n=4:

Consideraciones Arreglo de Routh:
El número de filas del arreglo disminuye

progresivamente: cada dos filas se disminuye una
columna.
El término que está en la última columna justo

antes de desaparecer, es siempre el mismo.

Ejemplo 1: P(s) = s5 + s4 + 3s3 + 9s2 + 16s + 10
5
s 1 3 16 1 3
4
s 1 9 10 1 9
3 c1 = − = −6
s c1 c2 c3 1
2 1 16
s d1 d2 d3
1 1 10
s e1 e2 e3
0
c1 = − =6
s f1 f2 f3 1
Ejemplo 1: P(s) = s5 + s4 + 3s3 + 9s2 + 16s + 10
5
s 1 3 16 1 9
s 4
1 9 10 −6 6
d1 = − = 10
s 3
−6 6 −6
2 1 10
s d1 d 2
s 1
e1 e2 −6 0
d2 = − = 10
s 0
f1 f 2 −6
Ejemplo 1: P(s) = s5 + s4 + 3s3 + 9s2 + 16s + 10
5
s 1 3 16
4
s 1 9 10 −6 6
s 3
−6 6 10 10
s 2
10 10 e1 = − = 12
10
1
s e1
0
s f1
Ejemplo 1: P(s) = s5 + s4 + 3s3 + 9s2 + 16s + 10
5
s 1 3 16
4
s 1 9 10 10 10
s 3
−6 6 12 0
s 2
10 10 f1 = − = 10
12
1
s 12
0
s f1
Criterio: Dado un polinomio P(s):
P(s) = ansn + an–1sn–1 + … + a1s + a0

El número de raíces del P(s) en el SPD es igual al
número de cambios de signo que se suceden
en la primera columna del arreglo de Routh de dicho
polinomio.

Criterio: Para el Ejemplo 1:
s5 1 3 16
s4 1 9 10
s 3
−6 6
s2
10 10
s1 12
0
s 10
P(s) tiene dos raíces SPD, ya que su arreglo de Routh
tiene dos cambios de signo en la primera columna:
uno al pasar de 1 aMSc.
–6Ing., Fabián
y otro al pasar de –6 a 10.
Jiménez López
Análisis Estabilidad
Y (s) KG ( s )
F (s) = =
R( s ) 1 + KG ( s ) H ( s )
Los polos de F(s) dependen de K.
¿Para qué valores de K el sistema realimentado es
estable?.
Se emplea el criterio de Routh-Hurwitz.
Ejemplo 2:
Donde:
1 1
G ( s) = H ( s) =
s+2 s +1
KG ( s) K ( s + 1)
GLC ( s) = = 2
1 + KG ( s) H ( s) s + 3s + ( K + 2)
Ejemplo 2: Para que todas las
raíces estén en el SPI, y
K ( s + 1) por lo tanto el sistema
G LC ( s ) = sea estable, los signos
s + 3s + ( K + 2) de la primera columna
2
deben ser iguales:

s 2
1 K +2
1 K + 2>0 ⇒ K >–2
s 3
s 0
K +2 Cuando K = –2:
Estabilidad Marginal
Ejemplo 3:
Donde:
1 1
G ( s) = H ( s) =
( s + 1)( s + 2) s+3
KG ( s) K ( s + 3)
GLC ( s) = = 3
1 + KG ( s ) H ( s ) s + 6 s 2 + 11s + ( K + 6)
Ejemplo 3:
K ( s + 3) Para asegurar
G LC ( s ) = polos en el SPI
s + 6 s + 11s + ( K + 6)
3 2
(polos en el SPI):
(60 – K) > 0 y
3
s 1 11 (6 + K) > 0
s 2
6 K +6 ⇒ K∈ (–6; 60)
1 60 − K
s Cuando K = –6 o
6 K = 60: Estabilidad
s 0
K +6 Marginal
Ejercicios Propuestos Establecer si el sistema a
Lazo Cerrado es o no estable mediante el criterio de
Routh Hurwitz:

Ejercicios Propuestos Para que valores de K el
siguiente sistema a Lazo Cerrado es o no estable?
Use el criterio de Routh Hurwitz:

Ejercicios Propuestos Para que valores de K el
siguiente sistema a Lazo Cerrado es o no estable?
Use el criterio de Routh Hurwitz:

Ejercicios
Propuestos
Para que valores de K
el siguiente sistema a
Lazo Cerrado es o no
estable? Use el criterio
de Routh Hurwitz:

CRITERIO DE JURY
Sistema Discreto Realimentado
Y ( z , Tm ) KG ( z , Tm )
F ( z, Tm ) = =
R( z , Tm ) 1 + KG ( z , Tm ) H ( z , Tm )
¿F(z,Tm) es estable?, es decir, ¿su denominador tiene

todas las raíces dentro del círculo
unitario (DCU)?
CRITERIO DE JURY
● Los sistemas discretos son Región Estable
estables, si sus polos de lazo
I m (Z )
cerrado se localizan dentro del
círculo unitario en el plano z.
● Si un polo simple está ubicado
en  z = 1, el sistema es
marginalmente estable, lo mismo Re (Z )
sucede si un par de polos
conjugados complejos están sobre  z = 1 1
el círculo unitario.
● Los ceros de lazo cerrado no
afectan la estabilidad del sistema y
pueden estar ubicados en cualquier Región Inestable
parte del plano z.
CRITERIO DE JURY
●Def. Arreglo: Es un método análogo al del Criterio de
Routh Hurwitz. Se trata de construir un arreglo y analizarlo.
Dado un polinomio:
n −1
P( z , Tm ) = a n z + a n −1 z
n
+  + a 2 z + a1 z + a0
2 1
En donde los coeficientes ai son reales y an es positivo, es

posible construir el Arreglo de Jury de P(z,Tm) a partir de los
coeficientes ai.
Método sencillo que determina si algunas de las raíces de la

ecuación característica están DCU o FCU, sin necesidad de
encontrar las raíces.
CRITERIO DE JURY
● Condiciones Necesarias:
Son las condiciones indispensables para que se
puedan verificar las condiciones suficientes. Si no se
cumplen entonces P(z) tiene al menos alguna raíz
por FCU, estas condiciones son:
> 0, si n es par
P (−1)
 < 0, si n es impar
CRITERIO DE JURY
●Arreglo de Jury:
Fila z0 z1 z2  z n−k  z n−2 z n −1 zn
1 a0 a1 a2  an − k  an − 2 an −1 an
2 an an −1 an − 2  ak  a2 a1 a0
3 b0 b1 b2  bn − k  bn − 2 bn −1
4 bn −1 bn − 2 bn −3  bk −1  b1 b0
5 c0 c1 c2  cn − k  cn − 2
6 cn − 2 cn −3 cn − 4  ck − 2  c0
    
2n − 5 p0 p1 p2 p3
2n − 4 p3 p2 p1 p0
2n − 3 q0 q1 q2
CRITERIO DE JURY
●Arreglo de Jury: Cada línea par contiene los
mismos coeficientes que la línea inmediatamente
anterior pero en el orden inverso. Los elementos de
las líneas impares se construyen así:
a0 an−k b0 bn −1− k
bk = ck =
an ak bn −1 bk
c0 cn − 2− k
dk = 
cn − 2 ck
CRITERIO DE JURY
●Arreglo de Jury:
Fila z0 z1 z2  z n−k  z n−2 z n −1 zn
1 a0 a1 a0  an − k  an − 2 an −1 an
2 an an −1 an − 2  ak  a2 a1 a0
3 b0 b1 b2  bn − k  bn − 2 bn −1
4 bn −1 bn − 2 bn −3  bk −1  b1 b0
5 c0 c1 c2  cn − k  cn − 2
6 cn − 2 cn −3 cn − 4  ck − 2  c0
    
2n − 5 p0 p1 p2 p3
2n − 4 p3 p2 p1 p0
2n − 3 q0 q1 q2
CRITERIO DE JURY
● Es decir, el primer elemento de una fila impar se
calcula como el determinante de la matriz construida
tomando de las dos líneas inmediatamente anteriores la
primera y la última columna; el segundo elemento de
forma similar pero con la primera y la penúltima
columnas; el tercero con la primera y la antepenúltima.
● Dado que el último elemento sería el determinante

de la matriz formada con dos columnas iguales (la
primera dos veces), este valor será siempre cero, y
por tanto no se escribe en el arreglo (se ha eliminado).

CRITERIO DE JURY
Condiciones Suficientes:
Son las condiciones indispensables para establecer en
forma definitiva si el sistema es o no estable. Si no se
alguna de ellas entonces P(z) tiene al menos alguna
raíz por FCU, estas condiciones son:
a0 < an 

b0 > bn −1 

c0 > cn − 2  n − 1 restricciones
   

q0 > q 2 
CRITERIO DE JURY
Nótese que este criterio se reduce a unas
condiciones muy simples para el caso de polinomios
de segundo orden (n = 2) las condiciones
necesarias y suficientes se reducen a:
P (1) > 0
P (−1) > 0
a0 < a 2
CRITERIO DE JURY
Ejemplo 4: P(z,Tm) = 1+2z + 3z2 + 4z3 + 5z4
Fila z 0 z1 z2 z3 z4
1 1 2 3 4 5
2 5 4 3 2 1
3 b0 b1 b2 b3
4 b3 b2 b1 b0
5 c0 c1 c2
1 5 1 4
b0 = = −24 b1 = = −18
5 1 5 2
1 3 1 2
b2 = = −12 b3 = = −6
5 3 5 4
CRITERIO DE JURY
Fila z0 z1 z2 z3 z4
1 1 2 3 4 5
2 5 4 3 2 1
3 − 24 − 18 − 12 − 6
4 − 6 − 12 − 18 − 24
5 c0 c1 c2
− 24 − 6 − 24 − 12
c0 = = 540 c1 = = 360
− 6 − 24 − 6 − 18
− 24 − 18
c2 = = 180
MSc.− Ing.6Fabián− 12
Jiménez López
CRITERIO DE JURY
0 1 2 3 4
Fila z z z z z
1 1 2 3 4 5
2 5 4 3 2 1
3 − 21 − 18 − 12 − 6
4 − 6 − 12 − 18 − 21
5 540 360 180
CRITERIO DE JURY
Condiciones Necesarias:
P(1) = 1 + 2 ⋅ (1) + 3 ⋅ (1) + 4 ⋅ (1) + 5 ⋅ (1) = 15 > 0
2 3 4
P(1) = 1 + 2 ⋅ (−1) + 3 ⋅ (−1) 2 + 4 ⋅ (−1) 3 + 5 ⋅ (−1) 4 = 3 > 0
1 = a0 < a 4 = 5
24 = b0 > b3 = 6
540 = c0 > c2 = 180
CRITERIO DE JURY
Ejemplo 4: Por lo que P(z) tiene todas su raíces
en el interior del círculo unitario. Es decir tiene
norma menor que 1. Efectivamente, las raíces de
P(z) por MATLAB son:
>> Pz = [5 4 3 2 1]
>> r = roots(pz)
0,1378 + 0,6782i
0,1378 – 0,6782i
– 0,5378 + 0,3583i
– 0,5378 – 0,3583i
>> abs(r)
0.6920
0.6920
0.6462
0.6462 MSc. Ing. Fabián Jiménez López
CRITERIO DE JURY
Ejemplo 5:
1 1
G( z) = H ( z) =
z + 0.3 z + 0.7
KG ( z ) K ( z + 0.7)
G LC ( z ) = = 2
1 + KG ( z ) H ( z ) z + z + ( K + 0.21)
CRITERIO DE JURY
Ejemplo 5:
K ( z + 0.7)
G LC ( z ) =
z + z + ( K + 0.21)
2
Las condiciones suficientes y necesarias son:
P(1) = 1 + 1 + ( K + 0.21) > 0

P(−1) = 1 − 1 + ( K + 0.21) > 0
K + 0.21 = a0 < a 2 = 1
CRITERIO DE JURY
Ejercicios Propuestos:
P(z) = z5 – 2z4 + 1.5z3 + 4z2 – 5z +1

P(z) = z4 – 2z3 + z2 – 0.5z + 0.25
P(z) = 1 – 2z + 3z2 – 4z3 + 5z4
P(z) = z5 + 2z4 + 1.5z3 + z2 + 0.5z +1

CRITERIO DE JURY
Ejercicios
Propuestos:
Para que valores
de K el siguiente
sistema a Lazo
Cerrado es o no
estable? Use el
criterio de Jury:

CONTROL ANALOGO Y
DIGITAL
Estabilidad Absoluta
Routh Hurwitz - Jury
2017
Por: Fabián Jiménez López.
fabian.jimenez02@uptc.edu.co.

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MSc. Ing. Fabián Jiménez López

MSc. Ing. Fabián Jiménez López

MSc. Ing. Fabián Jiménez López

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MSc. Ing. Fabián Jiménez López

MSc. Ing. Fabián Jiménez López

MSc. Ing. Fabián Jiménez López

El número de filas del arreglo disminuye

El término que está en la última columna justo

MSc. Ing. Fabián Jiménez López

P(s) = ansn + an–1sn–1 + … + a1s + a0

MSc. Ing. Fabián Jiménez López

deben ser iguales:

MSc. Ing. Fabián Jiménez López

MSc. Ing. Fabián Jiménez López

MSc. Ing. Fabián Jiménez López

MSc. Ing. Fabián Jiménez López

¿F(z,Tm) es estable?, es decir, ¿su denominador tiene

En donde los coeficientes ai son reales y an es positivo, es

Método sencillo que determina si algunas de las raíces de la

● Dado que el último elemento sería el determinante

MSc. Ing. Fabián Jiménez López

P(1) = 1 + 2 ⋅ (−1) + 3 ⋅ (−1) 2 + 4 ⋅ (−1) 3 + 5 ⋅ (−1) 4 = 3 > 0

Las condiciones suficientes y necesarias son:

P(1) = 1 + 1 + ( K + 0.21) > 0

P(z) = z5 – 2z4 + 1.5z3 + 4z2 – 5z +1

P(z) = z5 + 2z4 + 1.5z3 + z2 + 0.5z +1

MSc. Ing. Fabián Jiménez López

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