El Método de Diferenciación de Vectores en la

Cinemática.
José Marı́a Rico Martı́nez
Departamento de Ingenierı́a Mecánica.
Universidad de Guanajuato, F. I. M. E. E.
Carretera Salamanca-Valle de Santiago Km. 3.8 + 1.5
CP 36730, Salamanca, Gto., México
E-mail: jrico@salamanca.ugto.mx
Alejandro Tadeo Chávez
Departamento de Ingenierı́a Mecatrónica.
Instituto Tecnológico Superior de Irapuato
Carretera Irapuato-Silao Km. 12.5
CP 36614, Irapuato, Gto., México
E-mail: altadeo@itesi.edu.mx

1 Introducción.
Existen diferentes métodos de enseñanza de la cinemática, uno de esos métodos
involucra la escritura de ecuaciones vectoriales que relacionan los vectores de
posición de diferentes puntos de los cuerpos rı́gidos, también llamados barras o
eslabones, que forman un mecanismo. La primera derivada, respecto al tiempo,
de esa ecuación vectorial proporciona las ecuaciones correspondientes al análisis
de velocidad del mecanismo y la segunda derivada, respecto al tiempo, de esa
ecuación vectorial proporciona las ecuaciones correspondientes al análisis de
aceleración del mecanismo. Estas notas tienen por objetivo mostrar como este
método de derivación de ecuaciones vectoriales puede reconciliarse de manera
muy simple con los métodos de enseñanza que aparecen en los libros de texto
mas usuales, [1, 2, 3].
El fundamento matemático de esta reconciliación está contenido en las de-
rivadas de las funciones vectoriales respecto a diferentes sistemas de referencia,
parte de estos resultados, se han mostrado ya en las notas tituladas “Sistemas de
Referencia Sujetos a Movimiento de Rotación”. De hecho, excepto por los dos
párrafos finales, la sección 2 es una copia a verbatim de la sección correspondiente
en los apuntes antes mencionados.

1
2 Derivada de una Función Vectorial con Res-
pecto a un Sistema de Referencia Fijo y a un
Sistema de Referencia Sujeto a Movimiento
de Rotación.
En esta sección se analizan las relaciones entre la derivada de una función vec-
torial respecto a dos sistemas de referencia1
1. Un sistema de referencia fijo, denominado OXY Z,
2. Un sistema de referencia sujeto a movimiento de rotación, denominado
OX1 Y1 Z1 .
Es importante notar que el origen de ambos sistemas coordenados es el punto
O.

Figure 1: Sistemas de Referencia Fijo y Sujeto a Movimiento de Rotación.

La figura 1 muestra ambos sistemas de referencia y una función vectorial β,

esta función vectorial, puede ser el vector de posición de una partı́cula que se
mueve respecto a ambos sistemas, el vector velocidad de esa u otra partı́cula, el
vector aceleración de esa u otra partı́cula, etc.
Por ejemplo, la figura 2 muestra un sistema de referencia fijo, representado
por el hombre que está colocado en la parte superior, y un sistema de referencia
1 Es importante recordar que un sistema de referencia es una persona con un reloj y una

regla y que un sistema de referencia puede tener diferentes sistemas coordenados asociados,
no necesariamente cartesianos. Sin embargo, en este análisis se supondrá, sin pérdida de
generalidad, que los sistemas coordenados, asociados a ambos sistemas de referencia, son
cartesianos.

2
móvil, sujeto a movimiento de rotación, representado por el hombre que está
sobre el carrusel que gira respecto a un eje perpendicular al carrusel y que pasa
por el centro del carrusel. Ambos hombres o sistemas de referencia observan
el movimiento de una rata que sale del centro del carrusel y que, espantada,
trata de escapar de la manera más rápida posible moviendose en lı́nea recta con
respecto al carrusel rotatorio. En esta situación, la función vectorial β  puede
ser el vector de posición de la rata, la velocidad de la rata o la aceleración de la
rata, entre otras.

Figure 2: Una Rata Moviendose Respecto a Dos Sistemas de Referencia, uno

Fijo y otro Sujeto a Movimiento de Rotación.

La función vectorial β puede escribirse como

 = βx î + βy ĵ + βz k̂
β (1)

donde los vectores unitarios î, ĵ, k̂ están fijos al sistema de referencia sujeto al
movimiento de rotación, OX1 Y1 Z1 . Entonces, la derivada de la función vecto-
rial, respecto al tiempo y respecto al sistema de referencia sujeto a movimiento
de rotación, OX1 Y1 Z1 , está dada por
OX1 Y1 Z1 
dβ OX1 Y1 Z1
d 
= βx î + βy ĵ + βz k̂
dt dt
OX1 Y1 Z1 OX1 Y1 Z1 OX1 Y1 Z1
dβx dβy dβz
= î + ĵ + k̂ (2)
dt dt dt

3
Debe notarse que puesto que los vectores î, ĵ, k̂ son unitarios y están fijos al
sistema de referencia sujeto al movimiento de rotación, OX1 Y1 Z1 , son, en este
sistema de referencia, vectores constantes. Por lo tanto
OX1 Y1 Z1 OX1 Y1 Z1 OX1 Y1 Z1
dî dĵ dk̂
= = = 0,
dt dt dt
y esas derivadas no aparecen en la ecuación (2). Por otro lado, es bien conocido
que las derivadas de funciones escalares, como βx , βy y βz , son independientes
del sistema de referencia con respecto al cual se observan, por lo tanto
OX1 Y1 Z1 OXY Z
dβx dβx
dβx
= , = (3)
dt dt dt
OX1 Y1 Z1 OXY Z
dβy dβy dβy
= = , (4)
dt dt dt
OX1 Y1 Z1 OXY Z
dβz dβz dβz
= = , (5)
dt dt dt
Sustituyendo ecuaciones (3-5) en la ecuación (2), se tiene que
OX1 Y1 Z1
d β dβx dβy dβz
= î + ĵ + k̂ (6)
dt dt dt dt
Considere ahora, la derivada de la función vectorial, respecto al tiempo y
respecto al sistema de referencia fijo, OXY Z, que está dada por
OXY Z 
dβ OXY Z
d 
= βx î + βy ĵ + βz k̂
dt dt
OXY Z OXY Z OXY Z
dβx dβy dβz
= î + ĵ + k̂
dt dt dt
OXY Z OXY Z OXY Z
dî dĵ dk̂
+ βx + βy + βz
dt dt dt
OXY Z OXY Z OXY Z
dβx dβy dβz dî dĵ dk̂
= î + ĵ + k̂ + βx + βy + βz
dt dt dt dt dt dt
(7)

Debe notarse que los vectores î, ĵ, k̂ son unitarios y están fijos al sistema de
referencia sujeto al movimiento de rotación, OX1 Y1 Z1 , por lo tanto
OXY Z OXY Z OXY Z
dî dĵ dk̂
ω × î,
= = ω × ĵ, = ω × k̂. (8)
dt dt dt
ω es la velocidad angular del sistema de referencia sujeto a rotación.2
donde 
2 Un argumento para probar este resultado, es el siguiente: Suponga que r = î es el vector de
posición de una partı́cula localizada a una distancia de una unidad de longitud en la dirección
del semi-eje positivo X, entonces, de acuerdo con los resultados del análisis de velocidad de

4
 Sustituyendo ecuaciones (6) y (8) en la ecuación (7), se tiene que
OXY Z  OX1 Y1 Z1 
dβ dβ
=  × î + βy ω
+ βx ω  × ĵ + βz ω × k̂
dt dt
OX1 Y1 Z1 
dβ  
= + ω × βx î + βy ĵ + βz k̂
dt
OX1 Y1 Z1 
dβ 
= + ω × β. (9)
dt
Este es el resultado principal de la relación entre las derivadas de una función
vectorial como se observa desde los dos sistemas de referencia, este resultado
nos permitirá relacionar las velocidades y aceleraciones de una partı́cula que se
mueve respecto a un sistema de referencia sujeto a movimiento de rotación.
Existe un caso especial de la ecuación (9), si la función vectorial β es una
función constante respecto al sistema de referencia móvil OX1 Y1 Z1 ,3 entonces
OX1 Y1 Z1
d β
= 0.
dt
Por lo tanto
OXY Z
d β

= ω × β. (10)
dt
Esta ecuación indica una de las propiedades mas importantes de la velocidad
angular de un cuerpo, en este caso OX1 Y1 Z1 , con respecto a otro cuerpo, en
este caso OXY Z.
Con estos fundamentos, es posible analizar la equivalencia de los diferentes
métodos de análisis cinemático.

3 El Método de Derivación de Vectores Para el

Análisis Cinemático de Mecanismos.
Considere el mecanismo de biela manivela corredera mostrado en la figura 3, de
esta figura se puede escribir la siguiente ecuación vectorial

a2 + a3 = s + e, (11)

un cuerpo rı́gido sujeto a movimiento de rotación alrededor de un eje fijo, su velocidad estará
dada por
dî d
r
= = ω× r = ω × î.
dt dt
Es importante hacer notar que este argumento está basado en el supuesto que el movimiento
del cuerpo rı́gido y, por lo tanto, del sistema de referencia es de rotación alrededor de un
eje fijo. Sin embargo, puede probarse que el resultado no cambia cuando el movimiento del
cuerpo rı́gido y, por lo tanto, del sistema de referencia es rotación alrededor de un punto fijo.
3 El ejemplo mas importante de este caso es cuando la función β  es el vector de posición
de un punto del cuerpo rı́gido, o sistema de referencia OX1 Y1 Z1 , con respecto a otro punto
del mismo cuerpo rı́gido.

5
donde el vector a2 es el vector de posición del punto A2 = A3 4 con respecto al
punto M1 = M2 ; el vector a3 es el vector de posición del punto B3 = B4 con
respecto al punto A2 = A3 ; el vector s es el vector de posición del punto C4 ,
con respecto al punto M1 = M2 ; finalmente el vector e es el vector de posición
del punto B3 = B4 con respecto al punto C4 . Concluyendo, a2 es un vector fijo
o constante en el sistema de referencia formado por el eslabón 2, el a3 es un
vector fijo o constante en el sistema de referencia formado por el eslabón 3, el e
es un vector fijo o constante en el sistema de referencia formado por el eslabón 4,
finalmente, el vector s es un vector variable en el sistema de referencia formado
por el eslabón 1.

Figure 3: Un Mecanismo de Biela Manivela Corredera.

Derivando la ecuación (11) con respecto al tiempo y respecto al sistema de

referencia fijo, representado por el eslabón 1, se tiene que
1 1
d a2 d a3
= ω 2 × a2 . = ω 3 × a3 .
dt dt
1 1
d e d s
ω 4 × e = 0 × e = 0
= = s˙ .
dt dt
(12)
Donde  ω i representa la velocidad angular —absoluta— del eslabón i respecto al
eslabón 1. Por lo tanto, la primera derivada de la ecuación (11), con respecto
al tiempo y respecto al sistema de referencia o eslabón 1, está dada por
 2 × a2 + ω
ω  3 × a3 = 0 + s˙ = s˙ (13)
Sin embargo, es necesario reconocer que
 2 × a2 = vA
ω  3 × a3 = vB/A
ω s˙ = vB . (14)
4 Los subı́ndices indican los eslabones a los cuales pertenece el punto. Es importante señalar

que puntos coincidentes que pertenecen a diferentes cuerpos unidos mediante un par de revo-
luta, y que yacen a lo largo del eje de la revoluta, digamos A2 = A3 satisfacen la propiedad

rA2 (t) = 
rA3 (t) para todo tiempo t.

6
 Por lo tanto, la ecuación (13) puede reescribirse como

vA + vB/A = vB . (15)

Esta es la expresión que los libros de texto de Dinámica propondrı́an para re-
solver el análisis de velocidad del mecanismo de biela manivela corredera. La
equivalencia de ambos métodos a nivel de velocidad queda ilustrada.
Para el análisis de aceleración, derive respecto al tiempo y respecto al sistema
de referencia 1 la ecuación (13), correspondiente al análisis de velocidad del
mecanismo de biela manivela corredera, para tal fı́n, se tiene que
1
ω 2 × a2 )
d ( 1
d ω 2 1
d a2
= × a2 + ω 2 ×  2 × a2 + ω 2 × (ω 2 × a2 ) (16)
=α
dt dt dt
1
ω 3 × a3 )
d ( 1
d ω 3 1
d a3
= × a3 + ω 3 ×  3 × a3 + ω 3 × (ω 3 × a3 ) (17)
=α
dt dt dt
1
d (s˙ )
= ¨s (18)
dt
De manera que la derivada, con respecto al tiempo y respecto al sistema de
referencia 1, de la ecuación (13), que es equivalente a la segunda derivada, con
respecto al tiempo y respecto al sistema de referencia 1, de la ecuación (11),
está dada por

 2 × a2 + ω
α  2 × (
ω 2 × a2 ) + α
 3 × a3 + ω 3 × (ω 3 × a3 ) = ¨s. (19)

Sin embargo, los términos de la ecuación (19), tienen una interpretación muy
sencilla dada por

 2 × a2
atA = α anA = ω 2 × (ω 2 × a2 ) (20)
3 3 3
atB/A = α × a3  × (ω × a3 )
anB/A = ω (21)
aB = ¨s, (22)

donde el subı́ndices n y t representan las componentes normal y tangencial de la

aceleración del punto considerado. Por lo tanto, la ecuación (19) puede escribirse
como
atA + anA + atB/A + anB/A = aB (23)
Esta es la expresión que los libros de texto de Dinámica propondrı́an para re-
solver el análisis de aceleración del mecanismo de biela manivela corredera. La
equivalencia de ambos métodos a nivel de aceleración queda ilustrada.

References
[1] Hibbeler, R. C. [2004], Mecánica Vectorial Para Ingenieros, Dinámica.
Décima Edición. ISBN 970-26-0500-8. Ciudad de México: Pearson.

7
[2] Beer, F. y Johnston, [2007], Mecánica Vectorial Para Ingenieros, Dinámica.
Octava Edición. ISBN 9701061020. Ciudad de México: Mc Graw-Hill Lati-
noamericana.
[3] Kraige, L. G. y Meriam, J . L. [2006], Engineering Mechanics: Dynamics.
Sixth Edition ISBN 0471-73931-6. New York: John Wiley and Sons Inc.