Universidad de ibague –control y laboratorio

AVANCE PROYECTO BALL AND BEAM

INFORME DE LABORATORIO
CONTROL Y LABORAORIO

XAIRA VANESSA PRIETO OSORIO 2420131043

JUAN DAVID GUAYARA 2420131010 CRISTIAN MOLINA HERNANDEZ 2420132090

Resumen: El ball and beam (bola y barra) así como otros sistemas surgen en esa búsqueda de hacer
más sencilla la manera de aprender el modelamiento matemático de sistemas específicos. En este trabajo
se presenta el desarrollo del sistema ball and beam el cual se encuentra en la clasificación de los sistemas
subactuados ya que cuenta con algunos grados de libertad y un actuador, consiste en balancear una bola
de acero sobre una barra y llevarla a una posición deseada, balancear la bola de acuerdo a ciertos patrones
de control o que la bola represente el comportamiento de un sistema dado

PALABRAS CLAVE: Ecuación, función de transferencia, sensor, motor, modelo matemático .

TABLA DE CONTENIDO

1. Introducción……………………………………………………………..……1
2. Desarrollo…………………………………………………………………… 2
2.1. Cronograma actividades…………………………………………….
2.2. Dispositivos de desarrollo …………………………………………..
2.3. Construcción del sistema……………………………………………
3. Modelo matemático…………………………………………………………

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1. INTRODUCCION

Un modelo matemático es uno de los tipos de modelos científicos que emplea algún tipo de
formulismo matemático para expresar relaciones, proposiciones sustantivas de hechos, variables,
parámetros, entidades y relaciones entre variables de las operaciones, para estudiar comportamientos
de sistemas complejos ante situaciones difíciles de observar en la realidad.

Para empezar definiremos que la función de transferencia de un sistema se define como la

transformada de Laplace de la variable de salida y la transformada de Laplace de la variable de
entrada, suponiendo condiciones iniciales cero. La función de transferencia: Solo es aplicable
a sistemas descritos por ecuaciones diferenciales lineales invariantes en el tiempo. Es una
descripción entrada salida del comportamiento del sistema. No proporciona información acerca de
la estructura interna del sistema Depende de las características del sistema y no de la magnitud y
tipo de entrada La función de transferencia.

Algunas funciones

Figura 1 Tablas de ecuaciones representativas

2. DESARROLLO

Tabla 1. 2.1 Cronograma de actividades

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CRONOGRAMA DE ACTIVIDADES
SEMANA
ACTIVIDAD
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
1.1.   Revisar en la literatura e
internet diseños de referencia para
definir el diseño a construir.                                
1.2. Seleccionar, cotizar y comprar
elementos para la construcción del
sistema.                                
1.3.   Construcción y ajuste del
sistema diseñado.                                
1.4.   Verificación y ajuste de la
instrumentación del sistema.                                
2.1 Diseño de la interface gráfica
para monitoreo de la posición de la
pelota.                                

2.2   Basado en principios físicos

fundamentales obtener las ecuaciones
diferenciales que describan el
comportamiento dinámico del sistema de
posición de pelota.                                

2.3   Transformar las ecuaciones

diferenciales al dominio de Laplace y
hallar su función de transferencia.                                
2.4 Parametrizar y validar el modelo
matemático del sistema.                                
3.1   Diseño de los controladores en
tiempo continuo y discreto usando
los métodos de diseño de
compensadores.                                
3.2   Simulación del sistema de
control                                
3,3    Implementación en un
microcontrolador del sistema de
control                                
3,4   Validación y ajuste de diseño                                

2.2DISPOSITIVOS IMPLEMENTADOS

2.2.1 MOTOR

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Se dispone de un servomotor el 3001HB es un gran servo analógico estándar de bajo

consumo y de uso general de Power HD. Dos rodamientos de bolas ayudan a reducir la
fricción y mejorar el rendimiento.

Figura 2. servomotor

Tabla 2.Características del servomotor

Característica. descripción
Torque(4.8V) 3.5 kg-cm (48.6 oz/in)
Torque(6.0V) 4.4 kg-cm (61.1 oz/in)
Velocidad 0.14 sec (4.8V) │ 0.12 sec (6.0V)
Rango de operación 4.8 ~ 6.0 DC Volts
43.0 g (1.52 oz)
Peso
rodamiento de bola x 2
Tipo de rodamiento
Tipo de Motor
Motor DC
Plastico
Tipo de engranaje
Frecuencia de trabajo
: 1520μs / 50hz
Temperatura de -20℃~60℃
operación

2.2.2 SENSORES

Para medir la posición de la bola se va a utilizar un sensor Sharp ya que ofrece una
amplia gama de detección de 4 "a 60" (10 cm a 150 cm) y una alta tasa de
actualización de 60 Hz.

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Figura 3. Sensor infrarojo

Tabla 3.Características del sensor

Característica. descripción
Dimensiones 33 mm x 10 mm x 9 mm 
Peso 2.5 Gramos
Máximo rango de lectura 150 cm
Mínimo rango de lectura 10 cm
Frecuencia de muestreo 60 HZ
Mínimo voltaje de 2.7 V
operación
Máximo voltaje de
5.5 V
operación

Corriente de operacion 33 mA
Voltaje de salida Análogo
Diferencia de voltaje de 3V
salida

2.2.3 BOARD

Implementaremos nuestro sistema mediante Arduino Nano ya que es una board

pequeña, compacto y está basado en el ATmega328. Tiene más o menos la misma
funcionalidad del Arduino Duemilanove, pero en un paquete diferente.

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Figura 4. Arduino

Especificación técnica:

 Referencia: Arduino Nano v3.0 ATMEGA328 CH340

 Microcontrolador: Atmel ATmega328 (ATmega168 versiones anteriores)
 Tensión de Operación (nivel lógico): 5 V
 Tensión de Entrada (recomendado): 7-12 V
 Tensión de Entrada (límites): 6-20 V
 Pines E/S Digitales: 14 (de los cuales 6 proveen de salida PWM)
 Entradas Analógicas: 8 Corriente máx por cada PIN de E/S: 40 mA
 Memoria Flash: 32 KB (ATmega328) de los cuales 2KB son usados por el bootloader (16 KB –
ATmega168)
 SRAM: 2 KB (ATmega328) (1 KB ATmega168)
 EEPROM: 1 KB (ATmega328) (512 bytes – ATmega168)
 Frecuencia de reloj: 16 MHz

2.3DISEÑO DEL SISTEMA

Cada una de las partes del diseño de nuestro proyecto se implementaron en las herramientas
Builder 3D y solidworks ya que estos son un softwares CAD (diseño asistido por
computadora) para modelado mecánico en 3D con el fin de tener un buen dimensionamiento
del sistema.

 EJE BARRA CON ESQUINA

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Figura 5. Eje barra con esquina

 SOPORTE 8MM

Figura 6. Soporte 8mm

 SOPORTE SENSOR

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Figura 7. Soporte sensor

 SOPORTE 3 MM

Figura 8. Soporte 3mm

ADAPTACION DEL SERVO

 EJE DEL BRAZO

Esta pate de ensamblaje corresponde al eje del brazo para la movilidad del servo se
diseño en la herramienta Solidworks

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Figura 9. Eje del brazo

 SOPORTE SERVOMOTOR

Figura 10. Soporte Servomotor

Ensamblaje del proyecto

Para el ensamblaje final se usaron piezas de madera para los ajustes finales, también se
observa la viga central de tal manera :

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Figura 11. Perfil viga-bola

Figura 12. Diseño terminado

3. MODELO MATEMATICO

Para diseñar y desarrollar con éxito un controlador que gobierne un mecanismo de forma
satisfactoria, es conveniente disponer en la medida de lo posible de un modelo matemático
que reproduzca fielmente el comportamiento del sistema. Esto facilitará en tiempo y
precisión su controlabilidad al usarse técnicas más sencillas y fiables, y por otro lado hará
que el sistema se estabilice sin complicaciones

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