Universidad Autónoma de Occidente, Maestría en Ingeniería, Sistemas Empotrados 1

Sistema de control para autoclave con PSoC

Miguel Ernesto Narváez Romero, Andrés Felipe Navas Escobar, Universidad Autónoma de
Occidente, Maestría en Ingeniería

LM35; la versión de 20L utiliza dos sensores para la puerta y

Abstract— Se presenta el desarrollo de un sistema para el
control de un autoclave (SteriClave) para la empresa Occi-
dentales, que es un fabricante de equipos odontológicos, este
control debe ser digital, permitir el control de temperatura y de
tiempo en cada proceso para la esterilización del instrumental.
Index Terms— PSoC, Autoclave, Esterilizar, Conversor
Analógico/Digital, Panel Digital, Sistemas empotrados, LM35,
control de temperatura.
I. INTRODUCCIÓN
L A empresa Occi-dentales es líder en la comercialización y
manufactura de instrumental odontológico; actualmente
desarrollan autoclaves de 8, 12 y 20 litros de capacidad
para diferentes mercados y clientes del sector salud; dentro de
su etapa de desarrollo, Occi-dentales requirió de un sistema
electrónico de control para sus autoclaves, sistema que fuese
amigable con el usuario, confiable y a su vez moderno, fácil de
configurar y que permitiera el control de sus diferentes
versiones de autoclaves, producto denominado SteriClave.
Para solucionar las necesidades del cliente, se desarrolló un
sistema basado en un PSoC CY8C27443-24PVXI, con una
memoria de 16Kb y en su empaquetado SSOP, que brinda
unos beneficios costo-espacio interesantes a la hora de la
manufactura de las tarjetas electrónicas, a su vez dicha
capacidad de memoria es suficiente para el desarrollo actual y
futuras actualizaciones.
dos electro-válvulas.
El sistema tendrá que ser capaz de recibir dos entradas
digitales para detectar el estado de las puertas, una entrada
digital para detectar el sensor de presión, una entrada
analógica para leer el sensor de temperatura; dos salidas
digitales para actuar sobre las válvulas y una salida digital para
el disparo del TRIAC que manejará la resistencia eléctrica;
para dicho disparo es necesario detectar el cruce por cero de la
señal AC, por lo que se adecuó el hardware para tomar este
dato de la red eléctrica y aprovechar la base de 60Hz para la
administración de tiempo y conteo de segundos y minutos.
El hardware se diseña utilizando el paquete CAD Eagle para
su esquemático y posterior desarrollo en PCB, que luego es
enviado a fabricar a uCircuitos.
En su desarrollo el hardware incluye los sistemas de opto-
TRIAC para las válvulas y la resistencia, el acoplamiento AC
para la detección de cruce por cero (Fig.2), la fuente de poder
con alimentación por transformador de salida 6-0-6 para 12V
(Fig.1), un buzzer y su conector para programación del PSoC,
panel de usuario y/o administrador y conectores adicionales
para las señales externas.

El PSoC al tener recursos para procesamiento de señales

analógicas brinda facilidades en el manejo y lectura del sensor
de temperatura que se utiliza para este equipo (LM35), dicho Fig. 1. Esquemático de la fuente.
sensor opera hasta 150°C, temperatura suficientemente alta
para el proceso de esterilización en un autoclave para
instrumental médico-odontológico.

II. DESARROLLO DEL SISTEMA

A. Hardware
El autoclave denominado SteriClave por la empresa, en las
versiones básicas cuenta con un sensor de puerta, una electro-
válvula de desagüe, un sensor de presión de esterilización, una Fig. 2. Esquemático del acondicionamiento para detección de cruce por cero.
resistencia eléctrica de 1200W y un sensor de temperatura Adicionalmente es necesario desarrollar los paneles de
usuario, en este caso habrá dos, uno con Leds para usuarios
finales y otro con LCD y más botones para la configuración
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del equipo, su puesta a punto y pruebas.
Este chip es configurado en su hardware utilizando el PSoC
Designer 5.0, software de interfaz de desarrollo (IDE) de
cypress para éste tipo de dispositivos.
En su configuración global de manera general se ajustó el
sistema para operar a full velocidad del SysClock, es decir a
24MHz, de modo que se garantizara un menor tiempo en la
ejecución de las instrucciones.
Para el uso del sensor LM35 (Fig.3) se inició el proceso de
programación utilizando el PSoC-Express. (System-level
Project); en este entorno gráfico es posible ubicar un sensor de
temperatura como el que será utilizado físicamente y se
generarán unas rutinas que permiten su lectura ya en grados
Celsius.
Fig. 3. Esquema básico de conexión del PSoC en para el uso de un LM35.
Fig. 4. Esquema básico de conexión del PSoC en su hardware
procesamiento analógico.
En la figura 4 se observa que la entrada analógica para la
señal del sensor de temperatura (LM35) es el P0.0, señal que
va a un conversor analógico-digital (ADC).
En la parte digital se consume un bloque para el ADC y se
implementa un PWM para generar frecuencia, que será
utilizado para enviar al buzzer, razón por la cual se conecta al
puerto P0.4.
Las salidas para las válvulas y la resistencia se ajustan como
tipo LED, las entradas de los sensores y los botones se ajustan
como PullUp; y dependiendo del modo en que se esté
operando, sea modo LED o modo CONFIG en el puerto 2 se
utiliza un LCD o una serie de LEDs indicadores que van al
panel externo (Fig.6).
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Fig. 5. Esquema básico de conexión del PSoC en su hardware de
procesamiento digital.
Fig. 6. PinOut del PSoC.
El pin P1.7 se configura para generar interrupción del tipo
“ChangefromRead”, de manera que se detecta el cruce por
cero siempre que haya un flanco de subida o de bajada, es
decir cada vez que el pin cambia de estado.
Una vez se genera la interrupción, el sistema tiene la
capacidad de generar un disparo sincronizado para activar la
resistencia eléctrica con variación de potencia y a su vez es
de
posible llevar una base de tiempo, determinando los segundos
y minutos transcurridos a través de contadores simples.
El botón de Stop está atado directamente al reset del PSoC
de manera que cuando se detiene el proceso el sistema se
reinicia y valida errores de inicio.
Finalmente el hardware cuenta con un bit de detección del
tipo de panel o modo, si se está utilizando un panel de LED o
de LCD y un Jumper para entrar al estado de configuración.
En el modo de configuración los parámetros que se ajustan
son el tiempo de esterilización, el tiempo de secado para el
caso de tener la puerta abierta o cerrada (tiempo en minutos) y
la temperatura de esterilización (en grados Celsius) sobre la
cual el autoclave va a operar; estos parámetros se guardan en
la memoria Flash del PSoC de modo que cada vez que se
encienda el equipo operará con los últimos almacenados;
adicionalmente estos valores sólo podrán ser alterados en el
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modo configuración; en el modo usuarios el equipo sólo
operará normalmente utilizando los parámetros almacenados
previamente.
B. Firmware
Es el programa o software que corre en un sistema
embebido o microprocesado, que a diferencia de un software
convencional o aplicación que corre sobre un computador no
posee una interfaz gráfica o directa con el usuario y su
interrelación es dominantemente dada hacia otras máquinas o
equipos utilizando puertos digitales como serial, paralelo,
USB, entre otros medios físicos o inalámbricos.
Para el desarrollo del firmware de este proyecto se generó
un código en lenguaje C, que responde al diagrama de flujo
presentado en la siguiente figura.
Fig. 7. Diagrama de flujo implementado en el firmware.
Como se puede observar en la Figura 7, el sistema verifica
el modo en el que va a operar y si se encuentra en el modo de
LCD, entonces verifica si el Jumper de configuración se
encuentra habilitado, permitiendo el proceso de configuración
y verificación, adicionalmente es posible ejecutar un proceso
de prueba.
Cada bloque de proceso, Calentar, Esterilizar, Secar y Fin
tienen elementos propios de operación funcional como la
apertura de las válvulas, alarmas y el despliegue en LCD o
LED según sea el modo de operación.
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El control de temperatura y detección de errores se realiza
dentro de la interrupción por detección de cruce por cero,
donde es generado el disparo al TRIAC de la resistencia
eléctrica y validado el estado de los sensores, de manera que
con un periodo de muestreo de aproximadamente 16ms se
actualiza toda la información de proceso (Fig.8).
Fig. 8. Diagrama de flujo implementado en la interrupción de Cruce por
Cero.
En cada interrupción se pretende minimizar el error en la
temperatura, como proporción a la potencia de la resistencia,
de manera que entre menor sea el error, menor potencia se le
entrega a la resistencia, de manera que se estabilice la
temperatura en el valor deseado de manera rápida y sin mayor
sobrepaso.
Adicionalmente se realiza una detección de errores que
depende del proceso que se está llevando a cabo, por ejemplo
si está en el proceso de esterilizar y se abre la puerta, el
sistema generará un error y protegerá al equipo apagando la
resistencia y abriendo las válvulas. De igual manera detecta si
esta en el inicio del proceso, en el que para empezar a calentar
es necesario que la puerta se encuentre cerrada.
En esta misma interrupción se lleva un conteo de base de
tiempo para determinar cuándo finaliza el proceso de
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esterilización y el de secado, dependiendo de la configuración Se permitió la opción de configuración del equipo a través
dada por el administrador. de un panel LCD para el administrador, de manera que
dependiendo del modelo del autoclave y de sus características
físicas pueda configurarlo de forma específica para que su
C. Configuraciones
operación sea más óptima.
En el modo LCD y habilitado el Jumper de configuración,
se encuentra un menú inicial, donde es posible verificar el
equipo, revisando el estado de los sensores y actuando de REFERENCIAS
manera manual sobre las válvulas y la resistencia eléctrica;
[1] Tokheim. Roger, Fundamentos de los Microprocesadores. Madrid:
también es posible configurar el equipo, los parámetros de 1990. McGrawHill.
configuración son: Tiempo de Esterilización en minutos; [2] CY8C27443, Product Datasheet. Cypress
Tiempo de Secado para la puerta abierta en minutos; [3] ImageCraft C Compiler Guide, PDF Document.
[4] PSoC CY2C27x43, Technical Reference Manual (TRM). Cypress
Tiempo de Secado para la puerta cerrada en minutos; y la
Temperatura de Esterilización deseada en grados Celsius,
esta temperatura es el Set-Point del controlador por disparo
que se ejecuta en la interrupción de cruce por cero.

Estos valores de configuración se almacenan en la

memoria Flash del dispositivo, por lo que cada vez que se
encienda el equipo estará dicha configuración ya
precargada.

Errores en la operación: No es posible dar inicio al

proceso de Calentar si la puerta está abierta; No es posible
abrir la puerta en los procesos de Calentar o Esterilizar; No
es posible iniciar un proceso si hay presión en el autoclave;
No es posible que en el proceso de Esterilización se caiga o
no se detecte la presión; El sistema solicita que se abra la
puerta cuando inicia el proceso de secado, sin en embargo,
si la puerta no se abre, el equipo tiene la capacidad de seguir
operando para finalizar su proceso ejecutando el tiempo de
secado para puerta cerrada.

III. CONCLUSIONES
El manejo de interrupciones es bastante útil cuando se trata
de tener un mejor control de los procesos, en tiempo y
sincronización.

La detección de cruce por cero con un PSoC requiere de un

hardware externo simple y fácil de implementar, permitiendo
un mejor control de potencia AC para la generación de
disparos en un TRIAC.

Ubicar una resistencia de PullUp en alguno de los pines de

programación P1.1 o P1.0 inhabilita al programador, de
manera que es necesario retirar dicha resistencia mientras se
realiza el procedimiento de programación del hardware.

El proceso de operación de un autoclave es una máquina de

estados simple, sin embargo bajo esta arquitectura se aplicó un
simple sistema de control de temperatura y la opción de
diferentes modos para ajustarse a las necesidades del clientes
en sus tres modelos del SteriClave.