Escuela Profesional de Ingeniería Mecánica Eléctrica

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TEMA : MÁQUINAS Y MECANISMOS

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TEMA : MÁQUINAS Y MECANISMOS

 MÁQUINAS Y MECANISMOS
 GRADOS DE LIBERTAD
 TIPOS DE MOVIMIENTO
 ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS
 DETERMINACIÓN DEL GRADO DE LIBERTAD
 MECANISMOS Y ESTRUCTURAS
 EJEMPLOS
 TRABAJO ENCARGADO
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MÁQUINAS Y MECANISMOS
El ser humano necesita realizar trabajos que sobrepasan sus
posibilidades: mover rocas muy pesadas, elevar coches para
repararlos, transportar objetos o personas a grandes
distancias, hacer trabajos repetitivos o de gran precisión, etc.
Para solucionar este problema se inventaron las
MÁQUINAS. La función de las máquinas es reducir el
esfuerzo necesario para realizar un trabajo.
Ejemplos de máquinas son la grúa, la excavadora, la
bicicleta, el cuchillo, las pinzas de depilar, los montacargas,
las tejedoras, los robots, etc.
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MÁQUINAS Y MECANISMOS
De forma sencilla, se puede decir que una máquina está
formada por tres elementos principales:
1. Elemento motriz: dispositivo que introduce la fuerza o el
movimiento en la máquina (motor, esfuerzo muscular, etc.).
2. Mecanismo: dispositivo que traslada el movimiento del
elemento motriz al elemento receptor.
3. Elemento receptor: recibe el movimiento o la fuerza para
realizar la función de la máquina (un ejemplo de elementos
receptores son las ruedas).
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MÁQUINAS Y MECANISMOS
Para poder utilizar adecuadamente la energía proporcionada
por el motor, las máquinas están formadas internamente por
un conjunto de dispositivos llamados MECANISMOS.
Los mecanismos son las partes de las máquinas encargadas
de transmitir o transformar la energía recibida del elemento
motriz (una fuerza o un movimiento), para que pueda ser
utilizada por los elementos receptores que hacen que las
máquinas funcionen.
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MÁQUINAS Y MECANISMOS
Dependiendo de la función que el mecanismo realiza en la
máquina, podemos distinguir dos categorías:
1. Mecanismos de transmisión del movimiento.
2. Mecanismos de transformación del movimiento.
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MÁQUINAS Y MECANISMOS
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GRADOS DE LIBERTAD
Un sistema mecánico puede clasificarse de acuerdo con el
numero de grados de libertad (GDL) que posee.
El GDL de un sistema es el numero de parámetros
independientes (medidas) que necesitan para definir su
posición en el espacio.
En la figura se muestra un lápiz colocado sobre una hoja de
papel en un plano y que tiene un sistema coordenado de
XY. Si este lapiz permanece en el plano del papel, se
requieren tres parametros (GDL) para definir
completamente la posicion del lápiz en el papel. Este lápiz
en un plano tiene tres GDL.
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GRADOS DE LIBERTAD
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TIPOS DE MOVIMIENTO
ROTACIÓN PURA
El cuerpo posee un punto (centro de rotación) que no tiene
movimiento con respecto al marco de referencia. Todos los
demás puntos del cuerpo describen arcos respecto a este
centro.
TRASLACIÓN PURA
Todos los puntos en el cuerpo describen trayectorias
paralelas (curvas o rectas).
MOVIMIENTO COMPLEJO
Es una combinación simultánea de rotación y traslación.
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ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS

ESLABON
Es un cuerpo rígido que posee al menos dos nodos, que son
los puntos de unión con otros eslabones.
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ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS

JUNTA
Es una conexión entre dos o más eslabones (en sus nodos),
la cual permite algún movimiento, entre los eslabones
conectados. Las juntas son llamadas también pares
cinemáticos.
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ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS

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ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS

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ESLABONES, JUNTAS Y CADENAS CINEMÁTICAS

CADENA CINEMÁTICA
Se define como un ensamble de eslabones y juntas
interconectados de modo que proporcionen un movimiento
de salida controlado en respuesta a un movimiento de
entrada proporcionado.
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DETERMINACIÓN DEL GRADO DE LIBERTAD

El concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental
para la síntesis y el análisis de los mecanismos, el GDL es el
numero de entradas que se necesita proporcionar a fin de
originar una salida predecible, así mismo es el numero de
coordenadas independientes requerido para definir su
posición.
Para determinar los GDL totales de un mecanismo, se debe
tener en cuenta el numero de eslabones y juntas, así como
las interacciones entre ellos. Los GDL de un ensamble
pueden predecirse a partir de una investigación de la
condición de GRUEBLER.
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DETERMINACIÓN DEL GRADO DE LIBERTAD

Un eslabón cualquiera en un plano tiene tres GDL, por
consiguiente un sistema de L eslabones no conectados en el
mismo plano tendrá 3L GDL, como se muestra en la figura
(a), en la que los dos eslabones no conectados tienen en total
seis (6) GDL.
Cuando estos dos eslabones están conectados por una junta
completa, figura (b), entonces las componentes DY1 y DY2
se combinan como DY y DX1 y DX2 se combinan como
DX. Esto elimina dos GDL y deja cuatro.
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DETERMINACIÓN DEL GRADO DE LIBERTAD

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DETERMINACIÓN DEL GRADO DE LIBERTAD

Este razonamiento conduce a la ecuación de GRUEBLER.
GDL = 3L – 2J – 3G
Donde
GDL = numero de grados de libertad
L = numero de eslabones
J = numero de juntas
G = numero de eslabones fijados
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DETERMINACIÓN DEL GRADO DE LIBERTAD

En un mecanismo real aun si mas de un eslabón esta fijo en
el efecto neto será crear un eslabón fijo mayor y de orden
superior, ya que solo hay un plano de sujeción. Por tanto, G
es siempre igual a uno y la ecuación de Gruebler queda.
GDL = 3(L - 1) - 2J
El valor de J en las dos ecuaciones anteriores debe reflejar el
de todas las juntas en el mecanismo. Es decir, las semijuntas
funcionan como de 1/2 , debido a que solo eliminan un
GDL. Esto es menos confuso si se utiliza la modificación de
KUTZBACH para la ecuación de Gruebler en esta forma.
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DETERMINACIÓN DEL GRADO DE LIBERTAD

GDL = 3(L - 1) - 2J1 - J2
Donde.
L = numero de eslabones.
J1 = numero de juntas completas.
J2 = numero de semijuntas.
El valor de J1 y J2 debe ser determinado cuidadosamente
para considerar todas las juntas completas, semijuntas y
juntas múltiples en cualquier eslabonamiento. Las juntas
múltiples cuentan en una unidad menos que el número de
eslabones conectados en la junta y se agregan a la categoría
de completas.
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MECANISMOS Y ESTRUCTURAS
Los grados de libertad de un ensamble de eslabones
predicen por completo su carácter.
Existe solo tres posibilidades. Si el GDL es positivo se tendrá
un mecanismo y los eslabones tendrán movimiento relativo.
Si el GDL es exactamente igual a cero, entonces se tendrá
una estructura y ningún movimiento es posible.
Si el GDL es negativo, entonces se tendrá una estructura
precargada, lo que significa que ningún movimiento es
posible y algunos esfuerzos pueden estar también presentes
en el momento del ensamble. En la figura adjunta se
muestran ejemplos de estos tres casos.
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MECANISMOS Y ESTRUCTURAS
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EJEMPLO 01
CALCULE LOS GRADOS DE LIBERTAD DEL MECANISMO QUE SE
MUESTRA EN LA FIGURA.
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EJEMPLO 01
SOLUCIÓN :
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EJEMPLO 02
CALCULE LOS GRADOS DE LIBERTAD DEL MECANISMO QUE SE
MUESTRA EN LA FIGURA.
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EJEMPLO 02
SOLUCIÓN :
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TRABAJO ENCARGADO
IDENTIFIQUE LOS DISPOSITIVOS COMO MECANISMOS,
ESTRUCTURAS O ESTRUCTURAS SOBRECARGADAS.
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TRABAJO ENCARGADO
IDENTIFIQUE LOS DISPOSITIVOS COMO MECANISMOS,
ESTRUCTURAS O ESTRUCTURAS SOBRECARGADAS.
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TRABAJO ENCARGADO
TRACE CUIDADOSAMENTE DIAGRAMAS CINEMATICOS Y
HALLE SUS GRADOS DE LIBERTAD TOTALES.
 Un mecanismo de limpia parabrisas.
 Un mecanismo de volcar de camion de volteo.
 Un mecanismo compactador de un camion de basura.
 Un mecanismo de levantamiento de un automovil
 Un mesilla de planchar plegadiza.
DESCRIBA EL MOVIMIENTO DE LOS SIGUIENTES DISPOSITIVOS
COMO ROTACION PURA, TRASLACION PURA O MOVIMIENTO
COMPLEJO.
 Una rueda de molino de viento.
 Las teclas en el teclado de la computadora.
 La manecilla de un reloj.
 Una ficha para hockey sobre hielo.
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TRABAJO ENCARGADO
CUANTOS GRADOS DE LIBERTAD TIENEN LAS SIGUIENTES
ARTICULACIONES HUMANAS
 La rodilla.
 El tobillo.
 El hombro.
 La cadera.
 El nudillo de un dedo.