Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Capitulo 6 Calculo Del Bastidor
Capitulo 6 Calculo Del Bastidor
Una vez se ha definido la geometría del bastidor, hay que definir las cargas que actúan
sobre él. Estas cargas son aproximadas puesto que el proceso de diseño de los
elementos del vehículo continúa.
Vamos a describir cuales son los elementos principales que formarán parte de la
maquina y su peso aproximado:
68
Memoria
Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas
• Brazos robóticos: Los brazos estarán colocados en unas guías sobre las cuales
pueden realizar movimientos de traslación. Estas guías estarán montadas
sobre una estructura soporte que apoyará sobre los largueros de la maquina.
Peso aproximado incluyendo brazos, guías y estructura soporte de 300 Kg.
• Carga útil: Se denomina carga útil a las cajas de fresas que contienen las
bandejas de fresa envasada. Se limita su peso a un máximo de 300 Kg.
Fig. 6.1 Esquema que muestra la situación y sentido de las cintas transportadoras
69
Memoria
Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas
Una vez que tenemos la geometría de la estructura, tenemos las cargas aplicadas y
los apoyos, debemos definir los perfiles de las barras. Lo haremos resolviendo una
serie de problemas más simples que nos ayudan a determinar dichos perfiles
mediante la Resistencia de los Materiales y aplicando los criterios de resistencia y de
rigidez definidos en el capítulo 5 podemos obtener los perfiles de cada una de las
barras de la estructura con un peso mínimo. Sin embargo, la estructura así calculada
estaría compuesta de un número de barras con un número elevado de perfiles
distintos. Desde el punto de vista de la fabricación esta circunstancia es poco deseable
puesto que aumenta los tiempos y los costes de construcción.
Se propone usar perfiles del mismo tamaño para todas las barras de un determinado
conjunto de forma que todas cumplan con las hipótesis de cálculo y con los criterios de
rigidez y resistencia.
70
Memoria
Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas
En la siguiente tabla definimos los perfiles de las barras que forman la estructura del
bastidor V3.
71
Memoria
Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas
6.4.4. Uniones
Vamos a considerar que todas las uniones de la estructura son completamente rígidas.
Posteriormente se analizará la resistencia de las uniones teniendo en cuenta lo
expuesto en el punto 3.3.2 del capítulo 3.
En este apartado nos centraremos en los estudios realizados sobre el bastidor V3. El
análisis de la estructura V2 y sus conclusiones se encuentran descritos en el Anejo
“Cálculos Mecánicos”.
72
Memoria
Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas
Para el cálculo necesitamos definir los apoyos de la estructura. Para ello suponemos
que los soportes de las ruedas son infinitamente rígidos, y que las ruedas permanecen
en todo momento en contacto con el suelo. Esta condición impide el desplazamiento
vertical de los apoyos. Además, al menos uno de los apoyos estará completamente
restringido para evitar los giros y desplazamientos como solido rígido de la estructura.
Vamos a situar los apoyos en un pequeño tramo de cada una de las caras planas de
los travesaños T1, T2 y T4, T5 como podemos ver en la figura 1.21. Se restringe el
desplazamiento vertical en todos los puntos de cada cara, y en al menos una de las
caras se restringen todos los giros y desplazamientos.
Fig. 6.2 Modelo del bastidor V3 con las cargas y los apoyos
Fig. 6.3 Detalle de uno de los apoyos del bastidor en el estudio MEF
73
Memoria
Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas
Definición de la malla
La elección del tipo de malla sólida para este estudio no ha sido tarea fácil. Debido a
la forma semiautomática que tiene de mallar el programa, los parámetros que puede
modificar el usuario son muy pocos. Como consecuencia de esto la elección de
tamaño del elemento de malla se realizó mediante un método de prueba y error en el
que se buscaba la mejor calidad de malla posible con el menor consumo de recursos
computacionales. Los parámetros finalmente elegidos y que se usarán en todos los
estudios, se muestran a continuación.
74
Memoria
Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas
Vamos a ver las tensiones que sobre el bastidor V3 producen las cargas en el estado límite último. Para la mejor compresión del estado
tensional se usarán dos escalas distintas. Una de ellas por encima del límite elástico (300 MPa) para ver de forma clara las zonas plastificadas
de la estructura. La otra escala, bastante más baja (100 MPa) se utiliza para poder ver las zonas de tensiones más bajas.
Fig. 6.5 Tensiones de Von Mises debidas a las cargas en el estado limite último (Escala de tensiones 300 MPa)
75
Memoria
Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas
Fig. 6.6 Tensiones de Von Mises debidas a las cargas en el estado limite último (Escala de tensiones 100 MPa)
76
Memoria
Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas
Fig. 6.7 Detalle de las tensiones en la zona “critica”, barra LP7. (Escala de tensiones 300 MPa)
77
Memoria
Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas
Fig. 6.8 Detalle de las tensiones en la zona en la barra LP3-P6 (Escala de tensiones 100 MPa)
78
Memoria
Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas
Fig. 6.8 Detalle de las tensiones en la zona delantera del bastidor (Escala de tensiones 100 MPa)
79
Memoria
Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas
Vamos a ver los desplazamientos de las barras de la estructura que producen las cargas en el estado límite de servicio. Para apreciar mejor
los desplazamientos de las barras se usa una escala de deformación de 63.
Fig. 6.9 Desplazamientos producidos por las cargas en el ELS con una (escala de deformación= 63)
80
Memoria
Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas
Fig. 6.9 Desplazamientos producidos por las cargas en el ELS con una.
Vistas lateral y frontal (escala de deformación= 63)
81
Memoria
Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas
El análisis detallado de los resultados del cálculo estático del bastidor V3 nos lleva a
las siguientes conclusiones:
Tensiones
La tensión máxima se alcanza en la barra LP7 con un valor muy por encima del límite
elástico (626 MPa), esto es debido a la existencia de un concentrador de tensiones
como es el ángulo recto que forman las barras LP7 y P6. Sin embargo como podemos
comprobar en la figura 6.7 la zona afectada es muy pequeña. Además, no se
alcanzarían valores tan altos de la tensión debido a que la plastificación de estas
pequeñas zonas tendería a uniformizar las tensiones evitando así que aumenten de
forma drástica. Además, esta zona coincide con la soldadura entre las barras LP7 con
P6 y P7. La soldadura además de estar constituida por un metal de aporte de
características mecánicas muy superiores al del metal base, es una soldadura en
ángulo mitigando en parte el efecto de concentración de tensiones en la zona. Sin
embargo sí que sería preocupante la presencia de grietas en la soldadura que podrían
crecer bajo cargas de fatiga. Por ello se recomienda una buena inspección de las
soldaduras además de un análisis de fallo por fatiga de la estructura.
El resto de las tensiones de la estructura son bajas y están bien distribuidas (fig. 6.6),
por tanto podemos concluir que el bastidor V3 cumple con los criterios de resistencia y
que es eficiente en el reparto de cargas.
Desplazamientos
Este estudio es igual que el anterior, pero en esta ocasión vamos a suponer que una
de las ruedas ha perdido el contacto con el suelo. Consideramos este problema como
el caso límite del movimiento diferencial de los apoyos de la estructura. Vamos a
considerar además el caso más desfavorable, que sería la pérdida de contacto de una
de las ruedas delanteras. Eliminamos por tanto los apoyos correspondientes a los
travesaños T1 y T2 con el larguero L1. Las cargas que emplearemos serán las cargas
de servicio, ya que al considerar simultáneamente dos casos límite, como son la falta
de apoyo y las cargas últimas, probablemente no se cumplirían los criterios de diseño
y ello nos llevaría a un nuevo diseño de una estructura sobredimensionada. Todo lo
demás, el resto de apoyos, magnitud y posición de cada carga y los parámetros de
malla, permanecen exactamente igual que el estudio anterior.
82
Memoria
Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas
Fig. 6.10 Efecto de la pérdida de apoyo con cargas de servicio (Escala de tensiones 300 MPa)
83
Memoria
Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas
Fig. 6.11 Detalle del efecto de la pérdida de apoyo con cargas de servicio en los travesaños T2 y T1 (Escala de tensiones 300 MPa)
84
Memoria
Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas
Fig. 6.12 Detalle del efecto de la pérdida de apoyo con cargas de servicio en el travesaño T2 y la barra vertical LP7 (Escala de tensiones 300 MPa)
85
Memoria
Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas
Fig. 6.13 Desplazamientos producidos por las cargas en el ELS con una pérdida de apoyo (escala de deformación= 30)
86
Memoria
Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas
Fig. 6.14 Desplazamientos producidos por las cargas en el ELS con una pérdida de apoyo, vista frontal
(escala de deformación= 30)
El análisis detallado de los resultados del cálculo estático con pérdida parcial de apoyo
del bastidor V3 nos lleva a las siguientes conclusiones:
Tensiones
La pérdida del apoyo de los travesaños T1 y T2 del lado del larguero L1 tiene como
efecto un aumento de las tensiones en el lado opuesto (larguero L2) de dichos
travesaños. Sin embargo, el aumento de las tensiones en T1 y T2 aunque es
significativo no es preocupante (la tensión de Von Mises es del orden de 160 MPa),
siendo de nuevo la barra LP7 la más solicitada en su intersección con P6 y P7 debido
a la concentración de tensiones.
Por tanto, la pérdida de uno de los apoyos, desde el punto de vista de las tensiones,
produce un aumento significativo de las mismas, pero sin consecuencias
preocupantes.
Desplazamientos
87
Memoria
Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas
Por tanto podemos decir que el bastidor V3 mantiene su integridad estructural ante
una eventual pérdida de apoyo de cualquiera de sus ruedas.
Este estudio tan solo es orientativo puesto que los arcos de seguridad antivuelco
tienen que ser homologados según la normativa ROPS por el organismo competente.
Por tanto en este estudio veremos si las tensiones máximas producen o no rotura y si
las deformaciones son excesivas desde el punto de vista de la seguridad de los
ocupantes.
88
Memoria
Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas
Al igual que hicimos antes se usarán dos escalas distintas de tensiones, una de ellas por encima del límite elástico (300 MPa) para ver de
forma clara las zonas plastificadas de la estructura y la otra escala, bastante más baja (100 MPa), se utiliza para poder ver las zonas de
tensiones más bajas.
Fig. 6.16 Efecto del vuelco con cargas últimas (Escala de tensiones 100 MPa)
89
Memoria
Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas
Fig. 6.17 Detalle del efecto del vuelco con cargas últimas en los arcos de seguridad de la parte trasera (Escala de tensiones 300 MPa)
90
Memoria
Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas
Fig. 6.18 Desplazamientos producidos por las cargas últimas en el vuelco, (escala de deformación= 30)
91
Memoria
Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas
92
Memoria
Diseño y cálculo del bastidor de un vehículo cosechador de fresas
El análisis detallado de los resultados del cálculo estático del bastidor V3 en el vuelco
nos lleva a las siguientes conclusiones:
Tensiones
Las tensiones que se producen en lo arcos de seguridad como consecuencia del peso
de la máquina son perfectamente admisibles desde el punto de vista estático (del
orden de 150 MPa) como podemos comprobar en la figura 6.17. Las tensiones
producidas tanto en los largueros como en el piso transitable son muy parecidas a las
que se producen en el estudio estático en ELU (fig. 6.6).
Desplazamientos
Debido a la gran rigidez del bastidor, los desplazamientos no son demasiado grandes
pudiendo considerarse admisibles desde el punto de vista de la seguridad de los
ocupantes del vehículo.
Después de los tres estudios realizados al bastidor V3, podemos concluir sin temor a
equivocarnos que cumple perfectamente todos los criterios de rigidez y resistencia
desde el punto de vista estático.
93
Memoria