TEORÍA DE CONJUNTOS

Diseño Asistido por Ordenador

Mecanismos de transformación de giro

Engranajes

primero de ingenieros industriales

Curso 2004-2005
 Engranajes
• Los mecanismos con ruedas dentadas están destinados a transmitir el
giro de un árbol a otro y obtener una mayor o menor velocidad de
rotación respecto a la velocidad existente.
– Engranajes
– Cadenas
– Poleas
• La necesidad de aumentar la velocidad de giro es una necesidad
antigua, cuando la fuerzas de la naturaleza servían como principales
fuentes de movimiento: el agua, el viento. Las ruedas hidráulicas, las
aspas de molino, conseguían movimientos de giro lentos. Las ruedas
dentadas, permitieron aumentar esa velocidad.

• Con el tiempo y el desarrollo de la técnica, apareció la necesidad

contraria, la necesidad de disminuir la velocidad de giro. Un motor
eléctrico de 1500 rpm resulta más compacto y económico y las
velocidades de funcionamiento de las máquinas necesitan
velocidades menores.
Ejemplos
Origen de las ruedas dentadas

• Las ruedas dentadas tienen su

origen en las ruedas de
fricción, éstas transmitían el
movimiento y la potencia por
rozamiento, pero estaban
sujetos a deslizamiento.
• La velocidad tangencial en el
punto de contacto es la misma
para ambas ruedas. Se expresa
en función de la velocidad
angular y el radio de las
ruedas:
v = n1 x r1 = n2 x r2
 Definiciones

Rueda conducida o RUEDA

• Con objeto de asegurar la

transmisión se decidió
practicar a las ruedas un
conjunto de entrantes y
2 salientes (dientes), de tal
manera que el saliente de
una rueda encajara con el
entrante de la otra rueda.
• Este sistema transmite el
mismo movimiento
y potencia sin que haya
deslizamiento y con
presiones de apoyo
1 pequeñas.
• n1 > n2

Rueda conductora o PIÑÓN

 Definiciones

• Los perfiles de los dientes deben ser escogidos de tal forma que su
normal común pase siempre por el punto de contacto de las
circunferencias de paso.
• Estos perfiles serán los evolvente de círculo. Este círculo recibe el
nombre de círculo base
• Para entender la curva evolvente, se utiliza el ejemplo de un hilo
arrollado a una circunferencia; al desarrollarlo, el extremo del hilo
traza una evolvente.
 Definiciones
¿Por qué se elige el perfil de evolvente?
• Teoría del engrane
– Los perfiles utilizados para el trazado de
los dientes debe asegurar que n1 : n2 =
d2 : d1
– Deben ser tangentes, para asegurar la
transmisión del movimiento.
– Deben ser perfiles conjugados: la normal
a cada perfil, en el punto de contacto T,
será una recta r (AB) común a ambos y
tangente a los círculos base, llamada
línea de presión.
• La fuerza de acción F tendrá la dirección
de r.
• Principio de conservación de la energía
tendremos: M1 x n 1 = M 2 x n 2
M el momento del par motor,
M=Fxr F x r 1 x n1 = F x r 2 x n
• Los triángulos TO2A y TO3B son
semejantes.
 Engranajes

– Un parámetro fundamental de diseño de estos mecanismos es el

índice de reducción. Se denomina índice de reducción a la
relación entre la velocidad de la rueda conductora (n1) y la
velocidad de la rueda conducida (n2), por lo que:

n1 rueda conductora
– I = -----------
n2 rueda conducida

• Si es ideal (sin rozamientos), la potencia de entrada será igual a la de

salida, por lo que, si M1 es el par en la rueda conductora y M2 el par
de la rueda conducida, se cumplirá:
• P1 = P2 (P1 pot. rueda1 y P2 pot. Rueda 2)

• de donde: n1 M1 = n2 M2

• y como: n1 = i * n2 M2 = i * M1
 Definiciones

• Las circunferencias de paso, son

llamadas circunferencias
primitivas de diámetro d o
diámetro primitivo d. (diámetros
de las ruedas de fricción)

• módulo, es la razón o relación del

diámetro primitivo y el número de
dientes. El módulo es valor
normalizado y debe ser el mismo
para las dos ruedas: m x z = d
– El módulo es un parámetro, junto
con el número de dientes, esencial
para la construcción de un
engranaje.

• Paso diametral o paso circular: es

la longitud del arco de
circunferencia primitiva
correspondiente a un diente y a su
intervalo o hueco entre dos dientes
consecutivos.

• La mitad del paso corresponderá al

espesor del diente e.
 Definiciones

• La longitud del diente o ancho del

diente L, medida entre las dos caras
paralelas de la rueda.
• La porción de superficie comprendida
entre los cilindros exterior e interior
recibe el nombre de flanco.
• La distancia comprendida entre el
diámetro exterior y el diámetro
primitivo recibe el nombre de
addendum a y toma el valor del
módulo
• El dedendum (b) es la distancia
comprendida entre la circunferencia
primitiva y la circunferencia interior y
toma el valor de 1,25 módulo
• La suma de a + b, corresponderá con la
altura h del diente.
• Ángulo de presión: ángulo entre rectas
tangentes a la circunferencia primitiva
y a la circunferencia base. Toma el
valor normalizado de 20º
Definiciones
 Clasificación de los engranes

SEGÚN LA POSICIÓN DE LOS EJES

• Ejes paralelos:
– Cilíndricos de dientes rectos
– Cilíndricos de dientes helicoidales
– Piñón-Cremallera de dientes rectos
o helicoidales
• Ejes que se cruzan:
– Cilíndrico de dientes helicoidales
– Piñón-Cremallera de dientes
helicoidales
– Tornillo Sin fin-Corona
• Ejes que se cortan:
– Cónicos de dientes rectos
– Cónicos de dientes helicoidales

SEGÚN LA FORMA DE LOS DIENTES

• Rectos
• Helicoidales
 Engranajes

http://personal4.iddeo.es/estaran/artiludi/curiosid/presenta.html
http://www.anemsa.com/esp/index.html

http://www.ghiringhelli-srl.com/espana/intro06.htm
http://www.gruposdiferenciales.com/
http://www.ferromecar.com.ar/
http://www.xubi.com/engranaj.htm
http://www.tamsa.es/Iniesp.htm
http://www.ebs.es/brimo/brimo/brimo.html
 Cilíndrico rectos

• Son los más sencillos de

utilizar. Tienen sus dientes
paralelos al eje de rotación y
se utilizan para transmitir
movimiento de un eje a otro
paralelo.
• El tamaño de los dientes, es
decir el paso diametral,
depende de las velocidades de
los engranes, del material de
fabricación y de la potencia a
transmitir.
• Existen dos tipos de engranajes
cilíndrico rectos, los exteriores
y los interiores, según el piñón
o rueda conductora, ruede por
el exterior o interior de la
rueda conducida.
Engranajes Cilíndrico rectos
Representación de una rueda/piñón
Cilíndrico recto
Representación de una pareja
Engranaje Cilíndrico recto
 Representación de una pareja
Engranaje Cilíndrico recto

MÓDULO m

Nº DIENTES Z

ÁNGULO PRESIÓN α 20º

DIÁMETRO d m*z
PRIMITIVO
DIÁMETRO de d+2m
EXTERIOR
DIÁMETRO di d-2*1.25m
INTERIOR
ADDENDUM a m

DEDDENDUM b 1.25m

Detalle Ancho del diente L L=K*m

 Engranajes Cilíndrico helicoidales

• Este tipo de engranajes se

utilizan para transmitir
potencia entre dos árboles,
que generalmente se cruzan,
aunque también pueden ser
utilizados para ejes
paralelos.
• Se trata de ruedas cilíndricas
provistas de dientes
dispuestos según superficies
helicoidales.
• Los dientes del engranaje
están formados por
superficies helicoidales de
evolvente.
 Engranajes Cilíndrico helicoidales

• Otra forma de entender el

origen de estos engranajes
es la siguiente:
– consideremos un engranaje
recto de una anchura l;
podemos dividirlo en tres,
cuatro, n partes iguales de
longitud l/3, l/4,...ó l/n
respectivamente;
– cada una de las partes la
giramos un ángulo pequeño,
respecto a la posición
inmediatamente anterior.
– Si las divisiones son
infinitamente pequeñas, y
los ángulos infinitamente
pequeños, la superficie
sería una superficie
helicoidal.
 Engranajes Cilíndrico helicoidales

• La línea de contacto de los

helicoidales es la diagonal de la
cara del diente.
• Los helicoidales permiten una
transmisión de cargas pesadas a
altas velocidades. Las cargas
transmitidas a los soportes de
los ejes se desdoblan según una
dirección radial y otra axial. Si
las cargas axiales son
importantes se utilizan los
engranajes helicoidales dobles,
de inclinación opuesta.
• La conducción por medio de
ruedas helicoidales es mucho
más regular, y al ser el contacto
progresivo entre los dientes,
atenúa los choques y la marcha
es más silenciosa.
Engranajes cilíndrico helicoidal
 Engranajes Cilíndrico helicoidales

• El engrane entre los dientes se

realiza en un plano
perpendicular a las hélices.
• Supongamos un cilindro sobre el
cual está arrollada una hélice.
• Desarrollamos el cilindro y con
él la hélice. En el desarrollo
medimos β1, ángulo de esta
hélice con el eje del cilindro.
• Trazamos n hélices paralelas a
la primera a igual distancia unas
de otras.
• Supongamos que cada hélice
representa, de modo
simplificado, cada uno de los
dientes del engranaje
helicoidal.
 Engranajes Cilíndrico helicoidales

• La distancia entre dos puntos de

dos hélices consecutivas,
medida a lo largo de la
circunferencia base del cilindro,
será el paso circunferencial Pc o
paso aparente o paso tangencial
de la hélice.
• La distancia perpendicular
entre dos hélices consecutivas
recibe el nombre de paso
normal Pn de la hélice.
• La distancia a lo largo del eje
del cilindro, medida entre dos
hélices consecutivas será el
paso axial Pa
• El módulo tangencial y el β1, ángulo de la hélice y el eje
módulo normal, responden a las del cilindro
siguientes fórmulas:
 Engranajes Cilíndrico helicoidales

Nº dientes z
Módulo normal mn
Módulo mc mn / cos β
circunferencial
Módulo axial ma mn / sen β
Diámetro primitivo dp mc * z
Diámetro exterior de dp + 2a
Diámetro interior di dp – 2b
Addendum a mn
Deddendum b 1,25 * mn
Pasos (n, ax., cir.) P Pn, Pa, Pc Ángulo entre ejes
Ángulo hélice y ϑ = β1 + β2
β
sentido
 Engranajes Cilíndrico Helicoidales

Engranajes cilíndricos Helicoidales

•Todos los engranajes de dientes helicoidales del mismo módulo y del mismo
ángulo de hélice engranan entre sí, independientemente de su diámetro y de su
número de dientes, aunque sus hélices han de ser de sentido contrario (una a
derechas y la otra a izquierdas)
 Engranajes Cónico rectos

• Cuando se ha de transmitir
movimiento entre árboles que se
cortan, se requieren los engranajes
cónicos.
• El ángulo puede tomar cualquier
valor.
• La razón de las velocidades
angulares sigue siendo
inversamente proporcional al
número de dientes de cada rueda.
• El fundamento de estos conos se
haya en los conos de fricción. Por
esto los dos conos de revolución
serán tangentes entre sí, y tendrán
una generatriz común
• El perfil del diente corresponde con
una evolvente. Pueden ser dientes
rectos o helicodales.
 Engranajes Cónico rectos
Definiciones

• Se parte del cono

primitivo. A partir de él,
se dibujan dos conos de
vértice común, uno
exterior (cono de cabeza)
y otro interior (cono de
fondo).
• En segundo lugar se
dibujan otros dos conos
cuyas generatrices son
perpendiculares al cono
primitivo y delimitan la
anchura del diente,
llamados cono exterior y
cono interior.
 Engranajes Cónico rectos
Ejes a 90º
G = ( r12 + r22 )1/2
G = ( ( m *z1 ) / 2 )2 + ( m * z2) / 2 )2 )1/2
G = m / 2 ( z12 + z22 )1/2

G = generatriz del cono

G/3 = longitud del diente

 Engranajes Cónicos

Si los ejes forman un ángulo γ, los semiángulos de los conos primitivos β1 y β2

cumplirán que γ =β1 + β2, y que:
tg β2 = senγ/ ((z1/z2)+ cosγ) y tg β1 = senγ/ ((z2/z1)+ cosγ)
si γ=90º
tg β1 = (z1/z2) y tg β2 = (z2/z1)
 Cónico rectos: Definiciones

Nº dientes z
Módulo m
Diámetro d m*z
primitivo
Diámetro de d + 2a
exterior
Diámetro di d –2b
interior γ = ángulo entre ejes
Addendum a m
Deddendum b 1.25 m
Semiángulo ρ tg ρ2 = sen γ /
((z1/z2)+ cos γ) tg ρ1= sen γ / ((z2/z1)+ cos γ)
primitivo
Ángulo de νa arc tg (2 /
salida (z12+z22)2))
Ancho diente B G/3
Representación de una
rueda/piñón
Cónico recta
Representación de un engrane
Cónico recto
 Piñón - Cremallera
• Una de las ruedas dentadas tiene
su radio primitivo de valor infinito,
por lo que la circunferencia
primitiva se convierte en una recta
"primitiva" y que se denomina
cremallera.
• Este mecanismo transforma la
velocidad angular del piñón en
velocidad tangencial o avance
longitudinal de la cremallera.
r=v/w
• siendo r el radio del piñón,
v la velocidad tangencial de la
cremallera y
w la velocidad angular del piñón.
 Piñón cremallera

• Las figuras muestran la representación del Piñón

Cremallera
– de dientes rectos, y ejes paralelos (1)
– de dientes helicoidales y de ejes paralelos, (2)
– y de dientes helicoidales y de ejes perpendiculares una
vez engranados. (3)
 Engranajes
Tornillo sinfín - corona

Tornillo sin fin y coronas

•Es un caso particular de engranajes helicoidales con ejes que se cruzan a 90º.
El ángulo de hélice del piñón se toma próximo a los 90º y el número de dientes del
mismo es tan pequeño que sus dientes forman hélices completas (llamadas
entradas del tornillo o hilos del tornillo).

•El piñón se convierte en tornillo sin fin y la rueda se denomina corona. El número
de dientes del piñón es igual a l número de dientes de entradas o hilos del tornillo.
 Tornillo sinfín - corona

• El Tornillo Sinfín - Corona es utilizado

para transmitir potencia entre dos
ejes que se cruzan formando un ángulo
recto.
• El sinfín y la rueda tienen el mismo
sesgo de hélice, como en el caso de los
engranajes helicoidales cruzados, pero
de ángulos diferentes. El ángulo de la
hélice del sinfín suele ser muy grande
y el de la rueda muy pequeño.
• La corona es semejante a un
engranaje recto, con unos dientes que
presentan cierta torsión y cierta
curvatura, para conformarse al sinfín.
• El sinfín es un tornillo cuyos hilos
tienen la misma forma que un diente
de cremallera.
 Representación del Tornillosinfín-
Corona

Con este tipo de engranes se consiguen

velocidades grandes, ya que un sinfín
de una sola entrada hace avanzar un
diente de la corona y un espacio en
cada revolución
 TORNILLO SINFÍN-CORONA
CILÍNDRICOS

• En general, el paso de rosca del

tornillo será igual al paso axial del
tornillo por el número de entradas:
p=PI*d1*ctgB1= Pax Z1=PI*max*Z1.

• A.-Tipos de tornillos sin fin y

coronas:
• El tornillo sin fin generalmente
desempeña el papel de la rueda
conductora. Se distinguen tres
tipos:

–Tornillo sin fin y corona cilíndricos

–La rueda conducida es igual a la de
los engranajes cilíndricos usuales.
–El contacto es puntual y por lo tanto
el desgaste de ambos es rápido.
–Se utiliza en la transmisión de
pequeños esfuerzos y a velocidades
reducidas.
 TORNILLO SINFÍN CORONA
DIENTES CÓNCAVOS

–Tornillo sin fin cilíndrico y

corona de dientes cóncavos
–El tornillo mantiene su forma
cilíndrica, con sus filetes
helicoidales. La rueda está
tallada de forma que sus dientes
están curvados, con el centro de
curvatura situado sobre el eje del
tornillo sin fin.

–El contacto entre los dientes es

lineal, lo que hace que se
trasmita mejor el esfuerzo y por
tanto se produce menos desgaste.

–Se utiliza en mecanismos de

reducción.
 TORNILLO SINFÍN CORONA
GLOBOIDAL

–Tornillo sin fin y corona

globoidal
–El tornillo se adapta a la
forma de la rueda.

–Es poco frecuente, debido a

su alto coste de fabricación.

–Se utiliza en las cajas de

dirección de los automóviles.
 Tornillo sinfín - corona

• Al especificar el paso de engranajes

de sinfín, se acostumbra expresar el
paso axial Pa del sinfín y el paso
circular transversal Pc , que a
menudo se conoce simplemente
como paso circular de la corona,

• Estos pasos son iguales cuando el

ángulo entre ejes es de 90º.

• El diámetro de paso del engrane es el

que se mide en un plano que
contiene al eje del tornillo.

• El paso axial del sinfín es la distancia

que hay desde un punto situado en
un hilo al punto correspondiente del
hilo siguiente, medida paralelamente
al eje del sinfín.
 Tornillo sinfín - corona

Corona Tornillo sin fín

 Tornillo sinfín - corona

B.-Irreversibilidad del movimiento:

•En la mayoría delos casos el tornillo hace el papel de rueda conductora, con lo
que el sistema es un conductor de velocidad.

•Dependiendo del coeficiente de rozamiento entre dientes y del ángulo de hélice, el

mecanismo de tornillo sin fin y corona presenta la característica de que es un
mecanismo no reversible, es decir, aunque el tornillo puede girar en cualquier
sentido y arrastrar a la corona, si ésta es la que gira, no puede arrastrar al tornillo.

•Este fenómeno se aprovecha como mecanismo de seguridad en sistemas donde

se necesite que la rueda no sea capaz de arrastrar al tornillo. Tiene especial
aplicación en elevadores de carga, ascensores, donde la irrreversibilidad del
mecanismo constituye el mejor freno de seguridad en caso de fallo de la energía
eléctrica.
 Tornillo sinfín - corona

Características y dimensiones del tornillo sin fin y de la corona

 Tornillo sinfín - corona

Características y dimensiones del tornillo sin fin y de la corona

Ejemplos
Ejemplos