INTRODUCCIÓN A LOS SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Los sistemas de control están conformados por un controlador analógico o un

controlador digital, una planta, un actuador y un sensor; es necesario conocer con que
controlador se está trabajando para realizar el respectivo acondicionamiento de las señales.
Los sistemas de control digital trabajan con señales en tiempo discreto, que son aquellas
señales que solo existen en ciertos instantes de tiempo. En la entrada de los sistemas de
control se suele tener señales continuas por lo que es necesario convertir dicha señal en una
señal discreta que posteriormente se convertirá en una señal digital, por ello los sistemas de
control digital están conformados por un conversor analógico/digital que se encarga de
convertir la señal de salida del sensor (señal eléctrica) en su equivalente en valores
numéricos(señal digital), un controlador digital que se encarga de realizar los cambios
necesarios en la señal, un convertidor Digital/analógico que convierte la señal de salida del
controlador (señal digital modificada) en una señal eléctrica que va al actuador, que le
indica a la planta el proceso a realizar, a su vez esto esta controlado por un reloj que
permite la sincronía entre los elementos.

El funcionamiento de los sistemas de control digital se puede dividir en diversas

etapas, como la adquisición de datos, el muestreo y retención, y el filtrado. En el sistema de
adquisición de datos la variable física (entrada del sistema) es pasada por un sensor para
posteriormente amplificar y filtrar la señal resultante, esta señal es multiplexada y se lleva
al sistema de muestreo y retención, en el cual la entrada analógica es sometida a un
muestreo es cual consiste en tomar valores de la señal cada cierto tiempo, es decir, no
considerar todo el tiempo de forma continua sino solamente unas muestras equiespaciadas y
así formar un conjunto finito de valores al que llamaremos secuencia.

En el proceso de muestreo se deben tener en cuenta algunas consideraciones como

la frecuencia de muestreo, la cual no debe ser una frecuencia baja porque llevaría a una
pérdida de información, ya que el muestreo actúa como un filtro pasa alto. Existe una
relación entre la transformada de Fourier de una secuencia de periodo T y la de la señal
original, lo que indica se puede obtener la señal muestreada a partir de la señal original, si
se multiplicándola por un factor de escala 1/T y superponiéndola a si misma en una
frecuencia de 2π/T infinitas veces. Sin embargo, si se muestrea con un periodo menor a
2π/T, se producirá un solapamiento en la señal, lo que provocará que ya no sea posible
separar la contribución de cada una de las frecuencias.

Debido a que los componentes de alta frecuencia pueden aparecer como

componentes de baja frecuencia debido al solapamiento, es necesario filtrar la señal
analógica antes del muestreo.

Una vez finalizado el proceso de muestreo y retención, se lleva la señal a un

computador digital, que en su salida posee un reconstructor que se encarga de realizar el
proceso inverso al muestreo, es decir, que a partir de una secuencia de muestras intenta
construir una señal continua en el tiempo. Existes diversos tipos de reconstructores como
los son:

 Reconstructor de orden cero: Su funcionamiento se basa en mantener

constante la señal entre muestra y muestra. Es el más usado por su sencillez,
y porque además suele venir incluido en los convertidores analógico-digital.

 Reconstructor de orden uno: Su funcionamiento se basa en utilizar las dos

ultimas muestras para extrapolar los nuevos valores del periodo mediante
una recta.