Control Automático

CONTROL AUTOMÁTICO

TEMA: “MODELAMIENTO MATEMÁTICO DE SISTEMAS ELECTRO-

MECÁNICOS”

1. Motor eléctrico de corriente continua: El motor eléctrico es una máquina que

convierte la energía eléctrica en energía mecánica. Hay muchos tipos de motores en
la industria; sin embargo, los de corriente continua son muy utilizados en
aplicaciones de control por la facilidad con la que se puede regular su velocidad y
por su elevado par de arranque.

En muchos sistemas mecánicos la máquina de c.c. constituye el accionamiento básico

de la planta o sistema. En contrapartida, su construcción es compleja porque
necesitan escobillas y colectores de delgas, que aumentan los trabajos de
mantenimiento. No obstante, algunos motores de corriente continua sustituyen las
escobillas por un sistema de conmutación electrónica (brushless) lo que elimina este
mantenimiento.

El motor de corriente continua ha perdido peso desde los albores de las máquinas
rotativas eléctricas. Fueron las primeras máquinas eléctricas y se han empleado de
manera masiva hasta la irrupción de la electrónica de potencia. Su campo de
aplicación más interesante está donde es necesario tener un control de la velocidad
de giro, principalmente en el área de la tracción mecánica.

Con el avance de la electrónica de potencia, esta característica se pudo aplicar a los

motores de corriente alterna y como estos motores son más robustos y con menor
mantenimiento que los de corriente continua los fue relegando hasta ciertas
aplicaciones muy concretas.

Hoy en día, las máquinas de corriente continua se emplean en aplicaciones donde se

requiera un gran par de arranque como es la tracción mecánica, grúas, etc. y control
de la velocidad de giro, como en muchos procesos industriales de fabricación
(extrusión, trefilado, laminación, etc.).

Los motores de corriente continua se clasifican en función del tipo de excitación:

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1.1.Partes de un motor eléctrico de corriente continua: Un motor de corriente

continua se compone, principalmente, de las siguientes partes:

• Estator, también llamado inductor. Es la parte fija de la máquina rotativa,

encargada de generar el campo magnético mediante un devanado alimentado
mediante corriente continua.
• Rotor, también llamado inducido. Es la parte móvil de la máquina.
• Colector de delgas, también llamado conmutador. Es el elemento encargado
de conmutar la polaridad de la alimentación eléctrica de corriente continua.
Se fabrica de cobre para asegurar un buen contacto eléctrico.
• Escobillas. Son dos piezas de forma rectangular de grafito y es el elemento
que está en contacto eléctrico con el colector. Las escobillas se sitúan en una
porta escobillas, el cual por medio de un resorte ayuda a un buen contacto con
el colector de delgas. Al girar el rotor, las escobillas van rozando con el
colector y permitiendo la conexión eléctrica del inducido con la fuente de
alimentación. Con el tiempo de uso se van desgastando por lo que requiere de
un mantenimiento. Además, en esta conmutación se produce una serie de
chispas.
• Polos de conmutación, también llamado polos auxiliares. Son unos
devanados que tienen como objetivo mejorar la conmutación.
• Devanado de compensación. Es un devanado que se realiza en los polos
principales con el objetivo de mejorar el rendimiento de la máquina.
• Entrehierro. Es la separación física entre el estator y el rotor. Al tener una
parte móvil y una parte fija, debe haber una separación entre ambas ya que de
lo contrario habría un rozamiento. Este entrehierro debe ser lo menor posible.
• Caja de conexiones. Es una caja fácilmente accesible desde el exterior en
cuyo interior se encuentran los terminales de conexión eléctrica.
• Terminales de conexión eléctrica. Es la unión física entre la red eléctrica y
los elementos internos del motor. El número de terminales varía en función
de la máquina eléctrica, normalmente entre cuatro y seis bornes. Existe otro
borne importante a nivel de seguridad que es el de protección, el cual conecta
todas las partes metálicas de la máquina con la línea de puesta a tierra.
• Eje. Es la parte visible del movimiento giratorio de la máquina y va ligado al
rotor.
• Rodamientos. Son los puntos de apoyo del eje y permiten su giro libremente.
Cada máquina consta de dos rodamientos.
• Chaveta. Es un saliente de forma rectangular en el eje que facilita el acople
de la carga que debe mover el motor.
• Carcasa. Es la envolvente de la máquina eléctrica. Sobre su exterior, se
encuentran las fijaciones, así como la placa de características.
• Fijaciones. Son una serie de puntos fuertes de unión que realizan la función
de anclaje entre la máquina y su lugar de instalación.

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Figura 1. Partes de un motor de corriente continua.

1.2.Funcionamiento de un motor de corriente continua: El movimiento de esta

máquina rotativa se basa en los estudios del científico holandés Hendrik Antoon
Lorentz que postuló la ley de Lorentz, la cual dice que “cuando una partícula
cargada eléctricamente se mueve en un campo magnético experimenta una fuerza
perpendicular a la dirección del flujo del campo magnético”.

Figura 2. Efecto del campo magnético sobre una espira.

En el dibujo de la figura 2, aparece un campo magnético con sus líneas de fuerza

que van desde el polo N al polo S. Dentro de este campo, se sitúa un conductor
por el cual circula una corriente eléctrica que crea otro campo magnético
alrededor del conductor. Sobre este conductor aparecen, por la ley de Lorentz, un
par de fuerzas iguales, pero de sentido contrario que hacen que se desplace
girando la espira. (Figura 3)

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Figura 3. Efecto del campo magnético sobre una espira. Perpendicular a la

línea neutra.

Figura 4. Efecto del campo magnético sobre una espira. Con ángulo.

Cuando la espira alcanza la posición en la que ambos conductores están a la

misma distancia (Figura 5), el par resultante es nulo. Para que la espira siga
girando, se invierte o conmuta la polaridad en la espira. Para eso se emplea el
conmutador o colector de delgas. Evidentemente, un motor no está formado por
una sola espira, sino que está compuesto por muchas de ellas.

Figura 5. Efecto del campo magnético sobre una espira. Sobre la línea neutra.

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Vemos por tanto que esta máquina (motor DC), está compuesta básicamente por
dos embobinados o devanados: Inductor (estator o embobinado de campo) e
inducido (rotor o embobinado de armadura) que son alimentados por corriente
continua. El campo magnético estatórico (del estator o inductor) es un campo de
posición fija o constante (todo lo contrario, a los motores de corriente alterna)
que se crea por el empleo de imanes permanentes o bien por electroimanes. Como
se ha mencionado anteriormente, el funcionamiento de un motor eléctrico, se
basa en las fuerzas que aparecen en un conductor inmerso en un campo magnético
cuando es recorrido por una corriente eléctrica.

Por tanto, habrá un circuito que produzca el campo magnético (circuito inductor)
y otro circuito que al ser recorrido por la corriente eléctrica desarrolle pares de
fuerza que pongan en movimiento el rotor (circuito inducido). El campo
magnético puede ser generado mediante bobinas alimentadas con corriente
continua o mediante imanes permanentes.

1.3.Circuito equivalente de un motor de corriente continua: Se puede representar

una máquina de corriente continua en función del inductor e inducido, tal y como
se muestra en las siguientes figuras.

Figura 6. Motor de corriente continua con excitación independiente.

Figura 7. Circuito equivalente de un motor de corriente continua.

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Donde:
Por el lado del inductor (ESTATOR):
• 𝒆𝒆𝒙 : Tensión o voltaje de excitación del inductor o estator. También llamado
tensión de campo 𝒆𝒇 , (𝑓: Field → Campo).
• 𝒊𝒆𝒙 : Corriente de excitación en el inductor o estator. También llamado
corriente de campo 𝒊𝒇 , (𝑓: Field → Campo).
• 𝑹𝒆𝒙 : Resistencia del embobinado inductor (estator) o conocido como
resistencia de excitación o de campo (𝑹𝒇 ).
• 𝑳𝒆𝒙 : Inductancia del estator o conocido como inductancia de excitación o de
campo (𝑳𝒇 ).

Por el lado del inducido (ROTOR):

• 𝒆𝒂 (𝒕): Tensión del circuito inducido. También llamado voltaje o tensión de
armadura (𝑎: Armature → Armadura). Su polaridad determina el sentido de
la corriente 𝑖𝑎 (𝑡), y, por tanto, el sentido de rotación del motor.
• 𝒊𝒂 (𝒕): Corriente del circuito inducido. También llamado corriente de
armadura (𝑎: Armature → Armadura).
• 𝒆𝒃 (𝒕): Tensión o fuerza contra electromotriz.
• 𝑹𝒂 : Resistencia del inducido. También llamado resistencia de armadura.
• 𝑳𝒂 : Inductancia del rotor o conocido también como inductancia de
armadura.

1.4.Modelamiento matemático del motor de corriente continua: El embobinado

de armadura, el cual puede girar de manera libre, está ubicado en un campo
magnético generado en forma normal, por una corriente que fluye por el
embobinado de campo o del estator. Cuando una corriente 𝒊𝒂 , fluye por el
embobinado de armadura, debido a que está en un campo magnético, sobre el
embobinado actúan fuerzas que lo hacen girar (Figura 8).

Figura 8. Fuerzas que actúan sobre una espira del embobinado de armadura
inmerso en un campo magnético, al fluir sobre él, una corriente de armadura.

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La fuerza F que actúa sobre el alambre, por el cual pasa una corriente 𝒊𝒂 , y es de
longitud L en un capo magnético con una densidad de flujo B ortogonales al
alambre está dada por:

𝐹 = 𝐵. 𝑖𝑎 . 𝐿
Donde:
𝐹: Fuerza (N, newton).
𝐵: Densidad de flujo o inducción del campo magnético (T, tesla).
𝑖𝑎 : Corriente en el inducido o armadura (A, amperios).
𝐿: Longitud (m, metros).

Con 𝑁 alambres:
𝐹 = 𝑁 . 𝐵. 𝑖𝑎 . 𝐿

Las fuerzas sobre los alambres del embobinado de armadura dan por resultado un
“PAR: 𝑇", donde 𝑇 = 𝐹. 𝑏, y b es el ancho del embobinado. De este modo:

𝑇 = 𝑁 . 𝐵. 𝑖𝑎 . 𝐿 . 𝑏

De la anterior ecuación, se deduce que el par resultante es proporcional al flujo

magnético 𝐵 y a la corriente del inducido 𝑖𝑎 , los otros factores son constantes.
Por lo tanto, se puede escribir:

𝑇 = 𝐾1 𝐵𝑖𝑎 ; Donde: 𝐾1 = 𝑁. 𝐿. 𝑏

Hasta aquí, se asevera que, en un motor DC, el par resultante es la suma de todos
los pares producidos en cada uno de los conductores del rotor. Entonces, el par
motor 𝑇𝑚 (𝑡), es proporcional al flujo magnético 𝐵 y a la corriente del inducido
𝑖𝑎 (𝑡):

𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾1 𝐵𝑖𝑎 (𝑡)

Donde:
𝐾1 : Constante de proporcionalidad, considerada como una constante propia de la
máquina de corriente continua. (𝐾1 = 𝑁. 𝐿. 𝑏)

El flujo magnético 𝐵, si se genera con bobina, es proporcional a la corriente que

circula por el circuito inductor (𝑖𝑒𝑥 o 𝑖𝑓 ). Con el denominado “motor controlado
por armadura”, la corriente de excitación o campo se mantiene constante y el
motor se controla mediante el ajuste del voltaje de armadura 𝒆𝒂 . Como esta
corriente es constante también lo será el flujo:

𝐵 = 𝐾𝑒𝑥 . 𝑖𝑒𝑥

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Sustituyendo y agrupando las constantes, el par motor queda:

𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾1 . 𝐾𝑒𝑥 . 𝑖𝑒𝑥 . 𝑖𝑎 (𝑡) = 𝐾2 𝑖𝑎 (𝑡)

Para mayor comodidad en la operación con las constantes de proporcionalidad,

es preferible llamar 𝐾2 , como 𝑲𝒕 , que representa “la constante de par del motor”
y depende de las características del motor y del campo magnético. La anterior
ecuación queda entonces como:

𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑡 𝑖𝑎 (𝑡)

Puesto que la armadura o rotor es un embobinado giratorio en un campo

magnético, en este se inducirá un voltaje o tensión como resultado de la inducción
electromagnética llamada “fuerza contra electro motriz” (f.c.e.m). La
dirección de este voltaje será de modo tal que se oponga al cambio que lo
produce. Esta fuerza contra electro motriz 𝑒𝑏 (𝑡), es proporcional a la velocidad
del motor 𝜔𝑚 (𝑡) (razón de rotación de la armadura) y al flujo eslabonado por el
embobinado, por lo tanto, al flujo magnético 𝐵. Como ya se dijo anteriormente
el flujo es una constate, por lo que se puede considerar dentro de la constante de
proporcionalidad de la siguiente ecuación:

𝑑𝜃𝑚 (𝑡)
𝑒𝑏 (𝑡) = 𝐾𝑏 . 𝜔𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑏 .
𝑑𝑡

Donde 𝑲𝒃 es una constante de proporcionalidad, llamada “constante de fuerza

contra electromotriz”. Como se mostró anteriormente, el circuito de armadura,
se puede considerar como una resistencia de armadura 𝑅𝑎 en serie con una
inductancia de armadura 𝐿𝑎 , y una fuente de fuerza contra electro motriz. De esta
manera si 𝑒𝑎 (𝑡) es el voltaje aplicado al circuito de armadura, entonces la
ecuación diferencial del circuito inducido es:

Figura 9. Circuito equivalente del rotor.

𝑑𝑖𝑎 (𝑡)
𝑒𝑎 (𝑡) = 𝐿𝑎 . + 𝑅𝑎 . 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝑒𝑏 (𝑡)
𝑑𝑡

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Sustituyendo el valor de la fuerza contra electromotriz en la ecuación anterior

queda:
𝑑𝑖𝑎 (𝑡) 𝑑𝜃𝑚 (𝑡)
𝑒𝑎 (𝑡) = 𝐿𝑎 . + 𝑅𝑎 . 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝐾𝑏 .
𝑑𝑡 𝑑𝑡

Considerar ahora el esquema de la figura 10. La figura muestra una carga

mecánica equivalente representativa sobre un motor. El eje del motor esta
acoplado a una carga (load), el cual tiene una inercia (inercia equivalente en la
armadura) y una fricción viscosa (amortiguamiento viscoso de la armadura).

Figura 10. Motor DC cuyo eje esta acoplado a una carga (armadura).

Al igual que la corriente 𝑖𝑎 , produce el par motor 𝑇𝑚 , la inercia y los rozamientos

producen un par resistente 𝑇𝑟 :

𝑑 2 𝜃𝑚 (𝑡) 𝑑𝜃𝑚 (𝑡)

𝑇𝑟 (𝑡) = 𝐽𝑎 + 𝐵𝑎
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡

Transformando mediante Laplace las ecuaciones diferenciales del par motor, del
circuito inducido, de la fuerza contra electro motriz y del par resistente se obtiene:
𝓛
𝑇𝑚 (𝑡) = 𝐾𝑡 𝑖𝑎 (𝑡) → 𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑡 𝐼𝑎 (𝑠)

𝑑2 𝜃𝑚 (𝑡) 𝑑𝜃𝑚 (𝑡) 𝓛

𝑇𝑟 (𝑡) = 𝐽𝑎 2
+ 𝐵𝑎 → 𝑇𝑟 (𝑠) = (𝐽𝑎 𝑠 + 𝐵𝑎 ). 𝜔𝑚 (𝑠)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

𝑑𝑖𝑎 (𝑡) 𝑑𝜃𝑚 (𝑡) 𝓛

𝑒𝑎 (𝑡) = 𝐿𝑎 . + 𝑅𝑎 . 𝑖𝑎 (𝑡) + 𝐾𝑏 . → 𝐸𝑎 (𝑠) = (𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 ). 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐾𝑏 . 𝜔𝑚 (𝑠)
𝑑𝑡 𝑑𝑡

El diagrama de bloques del motor quedara como el de la figura 11.

Figura 11. Diagrama de bloques de un motor DC controlado por armadura.

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Del diagrama de bloques, se desprende que existe una realimentación interna en

el motor que tiende a garantizar la estabilidad del funcionamiento. Su causa es
que la fuerza contra electro motriz se opone con mayor fuerza a medida que
aumenta la velocidad angular del motor. Ahora bien, para que exista equilibrio,
el par resistente debe ser igual al par motor:

𝑇𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑡 𝐼𝑎 (𝑠) → (𝐽𝑎 𝑠 + 𝐵𝑎 ). 𝜔𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑡 𝐼𝑎 (𝑠)

Sustituyendo 𝐼𝑎 (𝑠) por su valor, se obtiene:

𝐸𝑎 (𝑠) − 𝐾𝑏 . 𝜔𝑚 (𝑠)
𝐼𝑎 (𝑠) =
(𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )

𝐸𝑎 (𝑠) − 𝐾𝑏 . 𝜔𝑚 (𝑠)
(𝐽𝑎 𝑠 + 𝐵𝑎 ). 𝜔𝑚 (𝑠) = 𝐾𝑡 .
(𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )
Operando:
𝐾𝑡 . 𝐾𝑏 𝐾𝑡
((𝐽𝑎 𝑠 + 𝐵𝑎 ) + ) . 𝜔𝑚 ( 𝑠 ) = . 𝐸𝑎 (𝑠)
( 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅 𝑎 ) ( 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )

𝐾𝑡
𝜔𝑚 (𝑠) ( 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅 𝑎 ) 𝐾𝑡
= 𝐾𝑡 . 𝐾𝑏
=
𝐸𝑎 (𝑠) (𝐽𝑎 𝑠 + 𝐵𝑎 ) + (𝐽𝑎 𝑠 + 𝐵𝑎 ). (𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 ) + 𝐾𝑡 . 𝐾𝑏
( 𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅 𝑎 )
------------------------------------------------------------------------------------------------
La inductancia 𝐿𝑎 del inducido generalmente es pequeña y se puede despreciar,
reduciéndose la ecuación a:

𝜔𝑚 ( 𝑠 ) 𝐾𝑡
=
𝐸𝑎 (𝑠) 𝐽𝑎 𝑠. 𝑅𝑎 + 𝐵𝑎 . 𝑅𝑎 + 𝐾𝑡 . 𝐾𝑏

Si se realiza el siguiente cambio:

𝐾𝑡 𝐽𝑎 .𝑅𝑎
𝐾𝑚 = 𝐵 y 𝜏𝑚 = 𝐵
𝑎 .𝑅𝑎 +𝐾𝑡 .𝐾𝑏 𝑎 .𝑅𝑎 +𝐾𝑡 .𝐾𝑏

Donde "𝑲𝒎 " es la constante de ganancia del motor y "𝝉𝒎 " la constante de
tiempo del motor, la expresión se puede poner como:

𝜔𝑚 (𝑠) 𝐾𝑚
=
𝐸𝑎 (𝑠) 𝜏𝑚 𝑠 + 1

La función de transferencia obtenida relaciona la velocidad angular del motor con

la tensión aplicada en el circuito inducido. Si se desea relacionar la tensión

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aplicada en el circuito inducido con la posición del motor, bastaría con multiplicar
por 1/s en el segundo miembro de la ecuación, ya que:

𝑑𝜃𝑚 (𝑡)
𝜔𝑚 (𝑡) = → 𝜔𝑚 (𝑠) = 𝜃𝑚 (𝑠). 𝑠
𝑑𝑡

Quedando la función de transferencia de la siguiente forma:

𝜃𝑚 (𝑠) 𝐾𝑚
=
𝐸𝑎 (𝑠) 𝑠. (𝜏𝑚 𝑠 + 1)

Con el denominado “motor controlado por campo” la corriente de armadura se

mantiene constante y el motor se controla mediante la variación del voltaje de
campo (Field) o de excitación.
------------------------------------------------------------------------------------------------
1.5.Curva Par – Velocidad en un motor de DC:

De la siguiente ecuación que relaciona la posición angular del motor con la

tensión aplicada en el circuito inducido:

(𝐿𝑎 𝑠 + 𝑅𝑎 )(𝐽𝑎 𝑠 2 + 𝐵𝑎 𝑠) 𝜃𝑚 (𝑠)

+ 𝐾𝑏 𝑠𝜃𝑚 (𝑠) = 𝐸𝑎 (𝑠)
𝐾𝑡

Si suponemos que la inductancia de armadura 𝐿𝑎 es pequeña en comparación con la

resistencia de armadura 𝑅𝑎 , lo que es usual para un motor de DC la anterior ecuación se
convierte en:

𝑅𝑎
[ (𝐽 𝑠 + 𝐵𝑎 ) + 𝐾𝑏 ] 𝑠𝜃𝑚 (𝑠) = 𝐸𝑎 (𝑠)
𝐾𝑡 𝑎

Después de simplificar, se encuentra que la función de transferencia 𝜃𝑚 (𝑠)/𝐸𝑎 (𝑠)

también se puede escribir como:

𝑲𝒕 1
.
𝜃𝑚 (𝑠) 𝑹𝒂 𝑱𝒆𝒒𝒖𝒊
=
𝐸𝑎 (𝑠) 1 𝑲
𝑠 [𝑠 + 𝑱 (𝑩𝒆𝒒𝒖𝒊 + 𝑹 𝒕 . 𝑲𝒃 )]
𝒆𝒒𝒖𝒊 𝒂

Aun cuando la forma de la anterior ecuación es relativamente sencilla, es decir,

es de la forma:
𝜃𝑚 (𝑠) 𝐾
=
𝐸𝑎 (𝑠) 𝑠(𝑠 + 𝑎)

Es de suma importancia la forma de evaluar las constantes 𝑱𝒆𝒒𝒖𝒊 y 𝑩𝒆𝒒𝒖𝒊 .

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Considerar la figura 12, que muestra un motor con inercia 𝐽𝑎 y un

amortiguamiento 𝐵𝑎 en la armadura y que mueve una carga formada por la
inercia y amortiguador viscoso 𝐽𝐿 y 𝐵𝐿 (𝐿 → 𝐿𝑜𝑎𝑑).

Figura 12. Motor de DC que mueve una carga mecánica rotacional.

Suponiendo que se conocen todos los valores de inercia y amortiguamiento que

se muestra, 𝐽𝐿 y 𝐵𝐿 , se pueden reflejar hacia la armadura como alguna inercia y
amortiguamiento equivalentes para sumarse a 𝐽𝑎 y 𝐵𝑎 del motor respectivamente.
Así, la inercia equivalente 𝐽𝑒𝑞𝑢𝑖 , y el amortiguamiento equivalente 𝐵𝑒𝑞𝑢𝑖 , en la
armadura son:

𝑁1 2 𝑁1 2
𝐽𝑒𝑞𝑢𝑖 = 𝐽𝑎 + 𝐽𝐿 ( ) 𝐵𝑒𝑞𝑢𝑖 = 𝐵𝑎 + 𝐵𝐿 ( )
𝑁2 𝑁2

Ahora que se ha evaluado las constantes mecánicas 𝐽𝑒𝑞𝑢𝑖 y 𝐵𝑒𝑞𝑢𝑖 . ¿Qué hay de
𝜃𝑚 (𝑠)
las constantes eléctricas de la ecuación cuya función de transferencia es 𝐸𝑎 (𝑠)
?
Estas constantes se pueden obtener por medio de una prueba de dinamómetro del
motor, donde un dinamómetro mide el par y la velocidad de un motor bajo la
condición de un voltaje constante aplicado. Se perfecciona primero las relaciones
que dictan el uso del dinamómetro. De las siguientes ecuaciones y con 𝑳𝒂 = 𝟎
(𝐿𝑎 ≪ 𝑅𝑎 ) se obtiene:

𝐸𝑏 (𝑠) = 𝐾𝑏 𝑠𝜃𝑚 (𝑠)

1 𝑅𝑎
𝐼𝑎 (𝑠) = 𝑇 (𝑠) 𝑇 (𝑠) + 𝐾𝑏 𝑠𝜃𝑚 (𝑠) = 𝐸𝑎 (𝑠)
𝐾𝑡 𝑚 ≈0 𝐾𝑡 𝑚
𝑅𝑎 𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐿𝑎 𝑠𝐼𝑎 (𝑠) + 𝐸𝑏 (𝑠) = 𝐸𝑎 (𝑠)

Al tomar la transformada inversa de Laplace, se obtiene:

𝑅𝑎
𝑇 (𝑡) + 𝐾𝑏 𝜔𝑚 (𝑡) = 𝑒𝑎 (𝑡)
𝐾𝑡 𝑚
𝑑𝜃𝑚 (𝑡)
Donde la transformada inversa de Laplace de 𝑠𝜃𝑚 (𝑠) es o bien,
𝑑𝑡
opcionalmente, 𝜔𝑚 (𝑡).

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Si se aplica un voltaje de DC, 𝑒𝑎 , el motor girará a una velocidad angular constante, 𝜔𝑚 ,

con un par constante 𝑇𝑚 . En consecuencia, cancelando la relación funcional basada en
tiempo de la anterior ecuación, existe la siguiente relación cuando el motor esté operando
en estado estable con una entrada de voltaje de DC.

𝑅𝑎
𝑇 + 𝐾𝑏 𝜔𝑚 = 𝑒𝑎
𝐾𝑡 𝑚
Al despejar 𝑇𝑚 resulta:
𝐾𝑏 𝐾𝑡 𝐾𝑡
𝑇𝑚 = − 𝜔𝑚 + 𝑒
𝑅𝑎 𝑅𝑎 𝑎

La anterior ecuación representa a una recta 𝑇𝑚 contra 𝜔𝑚 y se ilustra en la figura 13.

Esta gráfica recibe el nombre de curva de par – velocidad.

Figura 13. Curvas de par contra velocidad con un voltaje de armadura, 𝑒𝑎 ,

como parámetro.

El cruce del eje del par o torque se presenta cuando la velocidad angular llega a cero.
Ese valor de par de torsión se llama “par máximo”, 𝑇𝑃𝑎𝑟 𝑀𝑎𝑥 . Así:

𝐾𝑡
𝜔𝑚 = 0 ; 𝑇𝑃𝑎𝑟 𝑀𝑎𝑥 = 𝑒
𝑅𝑎 𝑎

La velocidad angular que se presenta cuando el par máximo es cero se denomina

“velocidad sin carga”, 𝜔sin 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 . Así:

𝑒𝑎
𝑇𝑚 = 0 ; 𝜔sin 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 =
𝐾𝑏

Las constantes eléctricas de la función de transferencia del motor se pueden hallar de las
anteriores ecuaciones como:

𝐾𝑡 𝑇𝑃𝑎𝑟 𝑀𝑎𝑥 𝑒𝑎
= ; 𝐾𝑏 = 𝜔
𝑅𝑎 𝑒𝑎 sin 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎

Las constantes eléctricas 𝐾𝑡 / 𝑅𝑎 y 𝐾𝑏 , se pueden hallar de una prueba de

dinamómetro del motor, que daría como resultado un 𝑇𝑃𝑎𝑟 𝑀𝑎𝑥 y 𝜔sin 𝑐𝑎𝑟𝑔𝑎 para
una 𝑒𝑎 dada.

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2. El potenciómetro: En este acápite se desarrolla el modelamiento matemático del

potenciómetro como elemento: “detector de error”.

Un detector de error es un dispositivo o combinación de elementos utilizados para

determinar la diferencia entre una señal de referencia que se aplica a la entrada y la
señal que aparece en la salida. Para poder comparar estas señales, el detector de error
tiene que poder aceptar señales de diferentes naturalezas físicas y por ello hay que
convertirlas en un mismo tipo de señal física que suele ser eléctrica. La salida del
detector de error que es la diferencia entre las dos señales comparadas, debe tener
una naturaleza física apropiada para activar el controlador. Los detectores de error
consisten a menudo en “transductores” que son elementos que convierten señales de
una forma física a otra que normalmente es eléctrica. Existen muchos tipos de
detectores de error: de posición, velocidad, temperatura, etc. En definitiva, dependen
en cada caso del tipo de variable que se manipule. Se va a describir a continuación el
detector de posición más frecuente en un gran número de sistemas de control de tipo
mecánico, es decir, de servomecanismos.

El componente principal de un detector de error de posición de tipo eléctrico es el

“potenciómetro” y se muestra en la figura 12 y que está formado por un devanado
de hilo aislado arrollado sobre un toroide y que en su parte frontal el hilo no lleva
barniz aislante para que así puede haber contacto eléctrico entre un cursor móvil y el
arrollamiento de hilo. El cursor se mueve con el eje, cuya posición angular se quiere
determinar. Al alimentar el devanado con un generador de f.e.m. E, se obtiene una
tensión entre el cursor móvil y el negativo de la alimentación, que es función de la
posición angular. Si el potenciómetro es lineal, se cumple la relación siguiente:

𝑣 𝐸
=
𝜃 𝜃𝑚𝑎𝑥

En la anterior formula, la variable E es la f.e.m. del generador de alimentación que

se aplica entre los extremos del potenciómetro, cubriendo el ángulo 𝜃𝑚𝑎𝑥 que es la
rotación máxima posible, 𝑣 es la d.d.p que se obtiene entre el cursor y el terminal
negativo de la batería de alimentación y 𝜃 es el ángulo de giro que se ha movido el
eje y en consecuencia el cursor desde la referencia a la que se aplica el terminal
negativo. De la ecuación anterior se deduce:

𝐸
𝑣= . 𝜃 = 𝑘𝜃
𝜃𝑚𝑎𝑥

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Figura 11. Potenciómetro como detector de error de posición.

Es decir, la tensión 𝑣 entre el terminal móvil del cursor y el negativo de la

alimentación es proporcional al ángulo de giro 𝜃 tal como se muestra en la figura 11.
En el caso de que se utilicen dos potenciómetros como los dibujados en el esquema
de la figura 12, entonces se pueden detectar los errores de posición entre un eje de
entrada y otro de salida, ya que las expresiones de las tensiones 𝑣𝑖 de entrada y 𝑣𝑜 de
salida son:
𝑣𝑖 = 𝑘𝜃𝑖 ; 𝑣𝑜 = 𝑘𝜃𝑜

De este modo, la señal de error es la tensión diferencial siguiente:

𝑣 = 𝑘(𝜃𝑖 − 𝜃𝑜 )

De acuerdo con esta expresión, se observa que la tensión es proporcional a la

diferencia entre las posiciones angulares de ambos ejes.

Figura 12. Potenciómetros diferenciales.

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3. Selenoide: Un selenoide está formado por un circuito eléctrico, un acoplamiento
electromecánico (transductor) y un sistema mecánico de traslación. Tal como se
muestra en la figura 13.

Figura 13. Diagrama esquemático del selenoide.

3.1. Parte eléctrica: Consta de una bobina de inductancia 𝐿 y una resistencia 𝑅:

Figura 14. Circuito eléctrico del selenoide.

Cuya representación en el dominio de Laplace es:

1
𝐼(𝑠) = 𝑉(𝑠)
𝐿𝑠 + 𝑅

3.2. Acoplamiento electromecánico: Cuando el selenoide se polariza, este produce

una fuerza electromotriz proporcional a la corriente que circula por la bobina; la
siguiente ecuación muestra la conversión de energía eléctrica a energía mecánica:

𝑓𝑠 = 𝐾𝑠 𝑖

Donde el numero 𝐾𝑠 (𝑁𝑤/𝑎𝑚𝑝) es la constante del selenoide. La representación en

el dominio de Laplace, de la anterior ecuación, es:

𝐹𝑠 (𝑠) = 𝐾𝑠 𝐼𝑠

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3.3.Parte mecánica de traslación: Consta de una masa 𝑚, la cual tiene rozamiento,
𝑏 con el envolvente de la bobina (suele despreciarse en ocasiones), y un resorte
(con constante 𝑘), el cual reestablece la posición original de la masa una vez que
cesa la excitación 𝑣(𝑡):

𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
𝑚 2 +𝑏 + 𝑘𝑥 = 𝑓(𝑡)
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Le corresponde la siguiente expresión en el dominio de Laplace:

1
𝑋(𝑠) = 𝐹(𝑠)
𝑚𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑘
La representación en bloques de las anteriores ecuaciones que modelan
matemáticamente el comportamiento dinámico del selenoide, se muestra en la figura:

Figura 15. Diagrama de bloques de los componentes (y simplificado) del selenoide.

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