CONTROL DE UN MOTOR DC CON IGBT

pueden ser controlados de igual forma a precios más accesibles para el consumidor. EL MOTOR DC El motor de corriente continua es una máquina que convierte la energía eléctrica en mecánica. MARCO TEORICO: Para empezar con este trabajo monográfico describiremos los componentes más importantes en el diseño de nuestro circuito que son el motor DC y el IGBT. parada y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en aplicaciones de control y automatización de procesos. Pero con la llegada de la electrónica su uso ha disminuido en gran medida. utilizando la técnica de PWM para el control de velocidad e IGBT para la etapa de potencia que en este caso es un puente con el cual se puede controlar el sentido de giro del motor y nos permite manejar corrientes y voltajes considerables mayor de las que podríamos manejar con transistores bipolares o mosfet. pues los motores de corriente alterna (tipo asíncrono). que necesitamos conocer para realizar un buen control de velocidad y giro. ya que requieren menos . Se enfatizo también en describir las características del dispositivo IGBT como primera opción en la realización de circuitos de potencia y su respectiva comparación con otras tecnologías similares. principalmente mediante el movimiento rotatorio. Esta máquina de corriente continua es una de las más versátiles en la industria por los diferentes usos que se le puede dar. Su fácil control de posición.OBJETIVO: El presente de trabajo un tiene como objetivo para describir el control el de funcionamiento circuito implementado velocidad y giro de un motor DC.

) La principal característica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la velocidad desde vacío a plena carga. El motor de corriente continua se compone principalmente de elementos: y y Estator Rotor 2 Dentro de los cuales se pueden distinguir otros componentes: ESTATOR ARMAZON IMAN PERMANENTE ESCOBILLAS Y PORTAESCOBILLAS TAPAS ROTOR EJE NUCLEO Y DEVANADO COLECTOR Para entender el funcionamiento del motor describiremos cada parte del motor DC. A pesar de esto los motores de corriente continua se siguen utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes y tranvías) o de precisión (máquinas. Este flujo magnético será usado por el rotor para realizar el movimiento giratorio. El inducido es móvil y gira alrededor de su eje separado del inductor por un entrehierro. micro motores. ESTATOR O INDUCTOR: Es un elemento inmóvil del circuito magnético en el que se bobina un arrollamiento para producir un campo magnético. El electroimán así construido tiene una cavidad cilíndrica entre sus polos. los . EL INDUCIDO O ROTOR: Es un cilindro de chapas magnéticas. etc.mantenimiento y el coste del motor AC es menor que un motor DC. aisladas entre sí y perpendiculares al eje del cilindro.

Esta parte del motor es la que genera el torque para mover la carga.  COLECTOR: Denominado también conmutador. Las laminaciones tienen por objeto reducir las corrientes parásitas en el núcleo. separadas entre sí y del centro del eje por un material aislante.  NUCLEO: Se localiza sobre el eje. de modo que gira con éste y está en contacto . proporciona un camino de conducción conmutado. DEVANADO: Consta de bobinas aisladas entre sí y entre el núcleo de la armadura. su función es proporcionar un trayecto magnético entre los polos para que el flujo magnético del devanado circule. Imparte la rotación al núcleo. para evitar cortocircuito con dichos elementos. y están conectadas eléctricamente con el colector. El colector se encuentra sobre uno de los extremos del eje del rotor. EJE: Formado por una barra de acero fresada. El acero del núcleo debe ser capaz de mantener bajas las pérdidas por histéresis. Este núcleo laminado contiene ranuras a lo largo de su superficie para albergar al devanado de la armadura (bobinado). el cual debido a su movimiento rotatorio.conductores están regularmente repartidos. devanado y al colector. Fabricado con capas laminadas de acero. está constituido de láminas de material conductor (delgas). Estas bobinas están alojadas en las ranuras.

de ahí el . Su dureza es menor que la del colector. La función del porta escobillas es mantener el contacto de la escobilla con los segmentos del colector mediante unos resortes. Su función es proporcionar un campo magnético uniforme al devanado del rotor o armadura. para completar el circuito magnético. ESCOBILLAS Y PORTAESCOBILLAS: Las escobillas están hechas de carbón. transmitiéndola al circuito por medio de las escobillas (llamadas también cepillos) ARMAZON: Denominado también yugo. de modo que interactúe con el campo formado por el bobinado. y son las encargadas de mantener contacto con el colector y proporcionar la tensión y corriente hacia el rotor. esto se debe para evitar el desgaste de las escobillas que además se encuentran albergadas en las porta escobillas y ambas al estator. y se origine el movimiento del rotor como resultado de la interacción de estos campos. La función del colector es recoger la tensión producida por el devanado inducido. se encuentra fijado al armazón o carcasa del estator. IMAN PERMANENTE: Compuesto de material ferro magnético. el contacto debe tener una presión moderada ya que si la presión es mucha. tiene dos funciones primordiales: servir como soporte y proporcionar una trayectoria de retorno al flujo magnético del rotor y del imán permanente. Justamente estos dos componentes (escobillas y colector) son los que se tienen que dar mantenimiento o en todo caso reemplazarlos por desgaste.con las escobillas. tanto las escobillas como el colector se desgastarían y si la presión es poca o débil el contacto entre estos no se daría del todo bien ocasionando problemas en el funcionamiento del motor.

coste excesivo en mantenimiento de los motores DC en comparación con los motores AC. pero en este caso con la polaridad intercambiada.repulsiones se produce infinitamente y el rotor gira de manera permanente mientras tenga conecta la electricidad. Esta hace que se formen polos iguales colocados muy cerca. la repulsión de ellos hace que se prosiga el movimiento en la dirección iniciada. . la inercia del rotor hace que se sobrepase la posición de polos enfrentados y de nuevo se establece el contacto escobilla-colector. Por tal motivo y debido a la atracción de los polos contrarios el rotor gira para colocar los polos contrarios de frente. Antes de colocarse frente a frente las escobillas dejan de hacer contacto eléctrico con el colector y el campo magnético del rotor desaparece. Estructura del motor DC: Funcionamiento del motor DC ‡ Cuando se alimentan con electricidad los cables de entrada. Este ciclo de atracciones. las bobinas del rotor forman un campo magnético con una polaridad dada. no obstante.

veamos: ‡ Cuando la carga se opone al movimiento de rotación. Tipos de motores DC: 1. generando un par. inducido e inductor. . en general la inversión de la tensión se hace en el inducido debido a que sus constantes de tiempo son mucho menores. el aparato genera energía eléctrica (generador).Producción de par de un motor DC Tipos de funcionamiento: El motor de corriente continua tiene un funcionamiento reversible. ‡ Si la carga hace girar a la maquina (denominada carga de arrastre). La mayoría de los variadores bidireccionales para motor de corriente continua trabajan de este modo. Excitación paralelo (independiente) Los arrollamientos. el funcionamiento es la de un motor. se conectan en paralelo o alimentados a fuentes de tensiones diferentes para adaptarse a las características del motor. La inversión del sentido de giro se obtiene por la inversión de conexión de uno u otro arrollamiento.

El otro está en serie. A continuación describiremos las propiedades de este dispositivo. al igual que los mosfet y razón por la cual podemos controlar la velocidad del motor aplicando una señal PWM a cada par de compuertas de igbt¶s. pero este montaje se utiliza muy pocas veces porque lleva a un funcionamiento inestable para grandes cargas. Los flujos en el motor se suman si los amperios-vueltas de ambos arrollamientos tienen el mismo sentido. Excitación serie-paralelo Este motor tiene dos arrollamientos en el inductor. DISPOSITIVO DE POTENCIA (IBGT) Para el desarrollo de nuestro proyecto se utilizo el igbt como dispositivo de potencia con la finalidad de construir un puente H. alimentadas mediante baterías de especialmente carretillas acumuladores. Este motor se utiliza principalmente en para tracción. los dos flujos se restan. 3. Excitación serie El bobinado inductor se conecta en serie con el bobinado inducido. IGBT (transistor bipolar de puerta aislada) . La inversión de giro se obtiene indistintamente invirtiendo la polaridad del inducido o del inductor. Uno está en paralelo con el inducido y está recorrido por una corriente baja respecto a la corriente de trabajo. Una razón por la cual se trabaja con igbt es su fácil manejo de activación por tensión en compuerta.2. lo cual nos proporciona el control de giro del motor. En caso contrario. En tracción ferroviaria.

se recomienda usar igbt ya que tienen menos perdidas en conmutación que los MOSFET. Para altas y medianas potencias (> 5KW) y tensiones (>1000 volt). . y y VELOCIDAD INTERMEDIA (MOSFET-BJT). Los igbt¶s trabajan a mayores frecuencias que los transistores bipolares pero a menores que los MOSFET.El igbt es un hibrido que combina las características de los transistores bipolares y de los mosfet. Su similitud con los mosfet es que se controla por tensión V(gs) y no por corriente como los transistores bipolares. REPRESENTACION Y CURVAS CARACTERISTICAS DEL IGBT (CANAL N) a) Símbolo característico del igbt b) Corte transversal igbt c) Curva v-i CARACTERISTICAS: y CONTROL DE PUERTA COMO EL MOSFET Y SALIDA CARACTERISTICA TIPO BJT. TRABAJA CON TENSIONES Y CORRIENTES MAYORES QUE LOS MOSFET (1400V ± 500A).

y SOPORTA A DIFERENCIA DE LOS BJT TENSIONES INVERSAS YA QUE NO TIENEN DIODO ANTIPARALELO. Alta impedancia entre los terminales GS. si son tensiones mayores de 1000v. y . en modo de conducción (saturación). ya que los igbt varían su precio de acuerdo a la corriente que soportan. y La corriente con la cual se va a trabajar. el igbt es una buena opción ya que tiene menos perdidas por conmutación que un mosfet. GD y más alta aun entre DS.y GEOMETRIA Y DOPADO SIMILARES AL MOSFET (CAPA N. si es a tensiones menores de 500v. USADO EN DETERMINADAS CIRCUNSTANCIAS: Bajo ciclo de trabajo Baja frecuencia (< 20 kHz) Aplicaciones de alta tensión (>1000 V) Alta potencia (>5 kW) APLICACIONES: Control de motores Sistemas de alimentación ininterrumpida Sistemas de soldadura Iluminación de baja frecuencia (<100 kHz) y alta potencia CONSIDERACIONES AL SELECCIONAR UN IGBT: y Tensión a la cual se va a trabajar. El voltaje de caída Vds.MENOS DOPADA Y MAS ANCHA). y y EXISTEN EN CANAL N Y CANAL P. se recomienda usar MOSFET.

y y y Velocidad de conmutación del igbt. Tipo de paquete de igbt: tipo transistor. PRESENTACIONES DE LOS IGBT¶S: DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CIRCUITO A IMPLEMENTAR DIAGRAMA ANALOGO ESPECIFICANDO LOS COMPONENTES A USAR: . encapsulados o módulos. A altas temperaturas. Voltaje Vds.

Generar 5 tipos de señales. ETAPA DE CONTROL Esta etapa del diseño es la encargada de generar las señales PWM. GENERACION DEL PWM: Para la generación de la señal PWM se uso el PIC 16f84. para la señal se tuvo ciertas consideraciones: Consideraciones a tomar para generar la señal PWM: y 1. ‡ Para el proyecto se tomaron las siguientes parámetros: 1. 5. el cambio de giro y el aislamiento de la etapa de control con la de potencia mediante optocopladores y la generación de tiempos muertos para evitar el cortocircuito entre pares complementarios de IGBT. 4. para el control de velocidad del motor DC. de igual periodo pero diferente duty cycle. 3. Periodo de la señal : 25ms . El duty de la última señal debe cubrir casi todo el periodo (90%).FUNCIONAMIENTO DEL CIRCUITO: En esta sección se detallara cada bloque del circuito y su respectivo funcionamiento. velocidad de conmutación del dispositivo a usar. La segunda señal debe poder vencer la inercia del motor y mostrar un movimiento de este a una velocidad cte. 2. teniendo 5 velocidades (5 tamaños diferentes de duty). su funcionamiento es que por cada pulso positivo que reciba el PIC por RB0 cambie el duty de la señal. en este caso igbt. El duty de la primera señal debe ser lo suficientemente pequeña como para no vencer la inercia del motor y mantenerlo apagado.

3er. 10. Para realizar la función de encendido y apagado se tiene el pulsador ON/OFF que se encargara por medio de software de activar y desactivar la generación de la señal de control.2.) ya modificado al recibir un flanco de bajada en su clock. . modificado para que funcione como un biestable. la función de este circuito es conmutar la señal entre los pares complementarios de igbt¶s antes pasando por el optocoplador como protección del circuito de control. Q en una entrada de la compuerta AND(1) y /Q a otra entrada de la compuerta AND(2). 15. 22 (ms). Duty de la 2da. luego se une los otros terminales de ambas compuertas AND ya que en esta unión será donde llegue la señal PWM generada por el PIC. 5ta señal respectivamente: 7. que será proporcionada por un pulsador. uniendo el terminal J y el terminal K y colocándolos a 1 lógico(5 volt. Duty de la primera señal : 2ms (suficiente para no vencer la inercia del motor) 3. CAMBIO DE GIRO Y ON/OFF: Para el cambio de giro se uso un flip flop J-K (7476). 4ta. las señales de Q y /Q del flip flop J-K son direccionadas a unas compuertas AND (7404).

. para esto se hace pasar la señal por optocopladores (4N35) que están alimentadas con 15 voltios para la etapa de potencia. cambio de giro y ON/OFF AMPLIFICACION DE LAS SEÑALES Y PROTECCION DEL CIRCUITO DE CONTROL. Y comparta la misma tierra que los source de los igbt.Circuito generador de PWM. se necesita amplificar la señal y a la vez proteger el circuito de control (PIC y cambio de giro). Ya que las compuertas de los igbt¶s se activan con 15 voltios y las señales del PIC son de 5 voltios. Se debe tener en cuenta que para activar cada igbt se tiene que tener 4 optocopladores uno para cada igbt. una recomendación es que cada señal de salida (salida del optocoplador) tenga su propia fuente independiente de alimentación.

y una tensión de 600 volt. ya que esta corriente puede dañar el dispositivo. este igbt es de tipo canal n.21 volt en saturación. La tensión recibida por el motor sera proporcional al duty de la señal que se aplique a las compuertas de los igbt. ‡ Para la etapa de potencia se utilizo un puente conformado por IGBT. ‡ La secuencia de conmutación se da de la siguiente manera: Q1 y Q3 (activados) ---Q2 y Q4 (activados) ---Motor gira en sentido horario Motor gira en sentido anti horario Se coloca diodos en paralelo a los 4 igbt para proteger a estos de la corriente tipo que es proviene muy del inducido ya que del motor al descargarse. El circuito puente utilizado maneja grandes corrientes y alto voltaje. se utilizo el modelo IRG4BC30K que soporta hasta 16 Amp. tener en cuenta que los 4 igbt deben ser del mismo canal (n) ya que un igbt de canal p invertiría el sentido de la corriente. y caída Vce de 2. Vmotor = Vd * (duty/T) Obteniéndose así diferentes velocidades. . pudiendo controlar el giro y velocidad del motor.CIRCUITO DE POTENCIA.

.S/6.S/1.50 TTL (7476) --------------------.COSTE DEL MATERIAL: 4 IGBT¶S (G4BC30K) ------------. POR VOLTAJE EN COMPUERTA AL IGUAL QUE LOS MOSFET.00 MOTOR DC (24V) ----------------.S/9.S/1.S/0. MAS AUN SI SE TRATA CON CIRRIENTES Y TENSIONES y FACIL MANEJO DE LA ACTIVACION DE LOS IGBT.00 (4N35) x4 -------------------.00 CONCLUSIONES: y EL CIRCUITO TIPO PUENTE CON IGBT RESULTO SER MUY COMODO PARA TRABAJAR ELEVADAS.00 4 DIODOS (1N4148) -------------.S/9.S/54.50 TTL (7408) --------------------.00 TOTAL: ------------------------------.S/27.80 PIC 16F84A --------------------.

y CUANDO SE TRABAJA CON POTENCIAS MEDIAS Y ALTAS ES RECOMENDABLE USAR ALGUN TIPO DE AISLADOR ENTRE LA ETAPA DE POTENCIA Y LA ETAPA DE CONTROL.y MENOS PERDIDA EN CONMUTACION QUE LOS MOSFET Y MAS RAPIDOS QUE LOS BJT. SIN DUDA LOS IGBT RESULTAN ATRACTIVOS PARA TRABAKAR CON POTENCIAS MEDIAS Y PROXIMAMENTE CON POTENCIAS ALTAS. LA SEÑAL PWM FUE GENERADA EN FORMA FACIL POR EL PIC Y SE TOMO ALGUNAS CONSIDERACIONES PARA SU GENERACION. EN ESTE CASO EL OPTOCOPLADOR FUE DE GRAN AYUDA. COMO EL VOLTAJE NOMINAL QUE NO VENCE LA INERCIA DEL MOTOR Y LA FRECUENCIA DE CONMUTACION DE LOS IGBT. y DISEÑO DEL CIRCUITO COMPLETO: .

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