“AÑO DE LA LUCHA CONTRA LA CORRUPCIÓN E IMPUNIDAD”

UNIVERSIDAD PRIVADA ANTENOR ORREGO

FACULTAD DE INGENIERÍA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

CARRERA PROFESIONAL:
INGENIERÍA ELECTRÓNICA

ASIGNATURA:
DIGITALES II

INTEGRANTES:
LÓPEZ GONZALES, REYMI
CHU CASTOPE, HENRY
ZAVALETA REQUENA, ERICK
SANTILLAN REQUELME, PERCY

DOCENTE:
LLANOS LEON, LENIN

TRUJILLO-PERÚ
2019

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 ÍNDICE

Contenido
1. INTRODUCCION ........................................................................................................... 3

2. OBJETIVOS..................................................................................................................... 4

3. TEMA............................................................................................................................... 4

4. DIAGRAMA DE FLUJO ................................................................................................ 7

5. TABLA DE VALORES ................................................................................................... 8

6. PROCEDIMIENTO ......................................................................................................... 8

6. CONCLUSIONES ......................................................................................................... 14

7. REFERENCIAS ............................................................................................................. 15

8. ANEXOS ........................................................................................................................ 16

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 1. INTRODUCCION

En este presente trabajo, nos vamos a enfocar en la implementación y elaboración de un seguidor

de línea realizado por los alumnos de electrónica del 5to ciclo de la Universidad UPAO.
Donde pondremos en práctica nuestros conocimientos adquiridos a lo largo de nuestra carrera.
Es necesario y fundamental saber que los componentes y materiales que vamos a utilizar sean
los más factibles para no tener ningún inconveniente al momento de ponerlo en funcionamiento.
Cabe recalcar que algunos componentes son delicados, por ende, debemos tener cuidador al
momento de manipularlos, por otra parte, al momento de armar el circuito debemos hacerlo con
presunto orden y limpieza para evitar alguna falla o accidente.

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 2. OBJETIVOS

 Elaboración de un seguidor de línea.

 Diseñar el circuito y diagrama de flujo.
 Programación del código
 Comprobar el funcionamiento.

3. TEMA

ELABORACION DE UN SEGUIDOR DE LÍNEAS

a. ¿Qué es un seguidor de líneas?
Un seguidor de líneas puede ser definido como un sistema conformado de múltiples
componentes electrónicos que trabajan en conjunto para guiar en un recorrido variable al
seguidor, por una línea que puede ser negra o blanca.

b. Materiales y/o Componentes

 Sensor infrarrojo CNY70
Sensor óptico reflexivo que tiene una construcción
compacta dónde el emisor de luz y el receptor se colocan en
la misma dirección para detectar la presencia de un objeto
utilizando la reflexión del infrarrojo sobre el objeto. La
longitud de onda de trabajo es 950nm.

 Motor DC N20 12V 300RPM

Este micromotor integra un motor DC y una caja
reductora (100:1) con engranajes de metal, lo que
permite entregar un excelente torque y una
velocidad regular (300 RPM).

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 Llantas de caucho para motor N20
Llanta de caucho especial para motor DC N20. Se sujeta por presión.

 Soporte para motor N20

 Puente H TB6612FNG
Este módulo posee dos puentes H que permiten controlar 2 motores DC o un motor
paso a paso bipolar/unipolar.

 Batería 9V
Las baterías son aparatos electroquímicos que convierten la
energía química en energía eléctrica.

 Rueda loca

5
 Resistencias
Se le denomina resistencia eléctrica a la oposición al flujo de
corriente eléctrica a través de un conductor.

 Transistor NPN
Un transistor NPN recibe tensión positiva en el terminal del colector.
Este voltaje positivo al colector permite que la corriente fluya a través
del colector al emisor, dado que hay una suficiente corriente base para
encender el transistor.

 Potenciómetro
Utilizados para ajustes de precisión en circuitos donde se
requiere que el usuario pueda modificar ciertos parámetros.

 Cables con conectores

 Cautín

 Estaño

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4. Diagrama de Flujo

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5. Tabla de valores

6. Procedimiento
Para la elaboración de nuestro carrito seguidor de linea seguimos los siguientes pasos:

a. Primero tenemos que tener nuestro base ya sea acrílico, metal; en el cual colocaremos
nuestros componentes para el seguidor, en el nuestro proyecto utilizaremos resina.

b. Soldamos cables diferente color a los motores distinguiendo el positivo del negativo

c. Colocamos soportes en los que colocaremos los motores, seguido ello ajustados lo
motores colocamos las llantas asegurando que no se salgan

8
d. Colocamos una rueda loca asegurando que quede fijo en la base

e. En la parte de los sensores lo diseñamos en Proteus de la siguiente manera

f. Luego de ello elaboramos la placa principal, la cual nos brindara el funcionamiento óptimo
de nuestro proyecto seguidor de linea, detallando como se conectarán los componentes

g. En nuestro PIC16F88 quemamos nuestro código el cual nos servirá para el funcionamiento
de nuestros motores.

CÓDIGO:

#include "p16f88.inc"

; CONFIG1
; __config 0xFF29
__CONFIG _CONFIG1, _FOSC_XT & _WDTE_OFF & _PWRTE_OFF & _MCLRE_OFF &
_BOREN_OFF & _LVP_OFF & _CPD_OFF & _WRT_OFF & _CCPMX_RB0 & _CP_OFF
; CONFIG2
; __config 0xFFFC
__CONFIG _CONFIG2, _FCMEN_OFF & _IESO_OFF

9
 org 0x00
GOTO INICIO
org 0x05

INICIO
BANKSEL TRISA
MOVLW b'111111'
MOVWF TRISA
MOVLW b'00000000'
MOVWF TRISB
BANKSEL ANSEL
CLRF ANSEL
BANKSEL PORTA

BUCLE
MOVFW PORTA
XORLW b'000110'
BTFSC STATUS,Z
GOTO $+2
GOTO AVANZAR

MOVFW PORTA
XORLW b'000001'
BTFSC STATUS,Z
GOTO $+2
GOTO DERECHA

MOVFW PORTA
XORLW b'000010'
BTFSC STATUS,Z
GOTO $+2
GOTO DERECHA

MOVFW PORTA
XORLW b'000011'
BTFSC STATUS,Z
GOTO $+2
GOTO DERECHA

MOVFW PORTA
10
XORLW b'000101'
BTFSC STATUS,Z
GOTO $+2
GOTO DERECHA

MOVFW PORTA
XORLW b'000111'
BTFSC STATUS,Z
GOTO $+2
GOTO DERECHA

MOVFW PORTA
XORLW b'001101'
BTFSC STATUS,Z
GOTO $+2
GOTO DERECHA

MOVFW PORTA
XORLW b'000100'
BTFSC STATUS,Z
GOTO $+2
GOTO IZQUIERDA

MOVFW PORTA
XORLW b'001000'
BTFSC STATUS,Z
GOTO $+2
GOTO IZQUIERDA

MOVFW PORTA
XORLW b'001010'
BTFSC STATUS,Z
GOTO $+2
GOTO IZQUIERDA

MOVFW PORTA
XORLW b'001011'
BTFSC STATUS,Z
GOTO $+2
GOTO IZQUIERDA

11
 MOVFW PORTA
XORLW b'001100'
BTFSC STATUS,Z
GOTO $+2
GOTO IZQUIERDA

MOVFW PORTA
XORLW b'001110'
BTFSC STATUS,Z
GOTO $+2
GOTO IZQUIERDA

MOVFW PORTA
XORLW b'000000'
BTFSC STATUS,Z
GOTO $+2
GOTO PARAR

MOVFW PORTA
XORLW b'001001'
BTFSC STATUS,Z
GOTO $+2
GOTO PARAR

MOVFW PORTA
XORLW b'001111'
BTFSC STATUS,Z
GOTO BUCLE
GOTO PARAR

AVANZAR
MOVLW b'00000110'
MOVWF PORTB
GOTO BUCLE

DERECHA
MOVLW b'00000100'
MOVWF PORTB
GOTO BUCLE

IZQUIERDA
12
 MOVLW b'00000010'
MOVWF PORTB
GOTO BUCLE

PARAR
MOVLW b'00000000'
MOVWF PORTB
GOTO BUCLE

END

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6. CONCLUSIONES

 Se logró construir un robot seguidor de línea basándonos en el control de un PIC16F88

mediante una programación en Assembler.
 Usamos una tabla de verdad la cual fue plasmada en un diagrama de flujo que
posteriormente se pasó a código.
 Nuestro robot fue capaz de seguir la línea de la pista que consta con líneas rectas,
curvas y ángulos de 60º y 90º.

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7. REFERENCIAS

 Jaimes C., Barrios J., Caviedes S. (2007). Informes Seguidor de línea.

Recuperador el 30 de abril de www.scribd.com/doc/490126/Seguidorde-linea-
negra?autodown=pdf
 González G. (2017). Electrónica Digital. Barcelona: Marcombo S.A.

 Ruiz, A. (2004). Análisis básico de circuitos eléctricos y electrónicos. Londres:

Alhambra, S. A.

7.1 Linkografía:

Consulta de las siguientes páginas web:

[1]NAYLAMP; driver Puente H tb6612FNG;

Fecha de consulta, 3 de MAYO del 2019;
Enlace: https://naylampmechatronics.com/drivers/200-driver-puente-h-
tb6612fng.html?search_query=TB66&results=3.

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8. ANEXOS

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