ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA Emisión:

ELECTRÓNICA 28/04/2020
LABORATORIO DE CONTROL
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RESPUESTA TEMPORAL DE LOS SCA

ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERÍA ELECTRÓNICA

LABORATORIO DE: TEORÍA DE CONTROL AUTOMÁTICO 1

EXPERIENCIA N°: 04

TÍTULO DE LA EXPERIENCIA:

RESPUESTA TEMPORAL DE LOS SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

Alumno(os): Grupal Indiv. Total

1.
2.
3.
4.

Grupo: Docente: Ing William Vladimir

Semestre: 5 Mullisaca Atamari
Fecha de
Hora:
entrega:
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LABORATORIO N° 04

RESPUESTA TEMPORAL DE LOS SISTEMAS DE CONTROL AUTOMÁTICO

I.- OBJETIVOS:

 Emplear MATLAB en la solución de problemas matemáticos en el área de control.

II.- FUNDAMENTO TEÓRICO:

2.1 Dados en clase de teoría.

III.- RECOMENDACIONES EN SEGURIDAD

3.1. En condiciones de una emergencia Identifique:

 Vías de acceso y evacuación
 Equipos de respuesta a emergencias
 Señalización de seguridad

3.2. Complete el ATS (Anexo 1) y cumpla las condiciones obligatorias para el uso del
ambiente

IV.- EQUIPOS Y MATERIALES A UTILIZAR:

Cantidad Descripción
1 Ordenador de mesa

V.- PROCEDIMIENTO:

Controlador PID: Repita las siguientes instrucciones y tome atención en cada uno de los
resultados obtenidos. Le permitirá conocer la acción proporcional (P), Integral (I) y derivativa
(D), de los controladores. Estructura mayormente usada en la industria.

El modelo dinámico de un motor DC está expresado por la siguiente función de transferencia:

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Los valores numéricos de los coeficientes del modelo están en la Tabla 1.

Las especificaciones de diseño del controlador para este sistema, considerando una entrada
escalón unitario de 1 rad=s, son:

 tiempo de acomodación menor que 0.04 s.

 overshoot menor que 16 %.
 ess = 0 error en régimen permanente (steady state error)

La función de transferencia de nuestro controlador PID es de la forma:

Para resolver este problema, crearemos un le pidmotor.m donde introduciremos lo siguiente:

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Teniendo ya la estructura del sistema controlado, procedemos a sintonizar (tunning) los

parámetros del PID (Ecuación (4))

a) Acción Proporcional (P)

Observe. ¿Cuál es el efecto de la acción proporcional?

b) Acción Proporcional Integral (PI)

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Incremente el valor de KI, primero a 50, luego a 200.
Observe. ¿Cuál es el efecto de la acción integral?
En los casos anteriores, el tiempo de acomodación es muy largo. Para reducirlo y obtener
una respuesta más rápida, hacemos las modificaciones KP = 17 y KI = 200.

c) Acción Proporcional Integral Derivativo (PID)

En el último caso, obtuvimos una respuesta rápida, pero el overshoot incremento

demasiado. Por tanto, para reducir este efecto, introduciremos la acción derivativa.

Con los datos KP = 17, KI = 200 y KD = 0:15 obtenemos:

Observe. ¿Cuál es el efecto de la acción derivativa?

Finalmente hemos alcanzado las especificaciones de diseño de controlador. El resultado
muestra un overshoot por debajo de 16 %, un tiempo de acomodación inferior a 40 ms y
no hay error en régimen permanente.
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VI.- CUESTIONARIO:

6.1.- Mencione procesos donde se emplea el PID

6.2.- Mencione procesos de control donde se emplee el PI

6.3.- Mencione procesos de control donde se emplee el PD

VII.- OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES:

- Dar sus observaciones, en forma clara y empleando el menor número de palabras.


Dar sus conclusiones, en forma clara y empleando el menor número de palabras.


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IX.- BIBLIOGRAFIA:

o https://wdn2.ipublishcentral.com//hipertexto500024/viewinsidehtml/500194811168514

o http://mapir.isa.uma.es/varevalo/teaching/automatica/pdfs/Tema%2004%20-
%20Respuesta%20Temporal%20con%20Routh%20v2_vicente.pdf

Rubrica:
Desarrollo de experiencias

Observaciones
Conclusiones

Porcentaje %
Cuestionario
Fundamento

Bibliografía
Puntualidad

teórico

Total
5.1 5.2 5.3 5.4 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6
1.5 - 1.5 1.5 1.5 - 2.0 2.0 5.0 - - - 2 - 3.0 20 15

Ing. Mullisaca, William

Docente DAIE
 Anexo 1 Fecha 28/04/2020
ATS: Análisis de trabajo seguro Versión 1.0
Código ATS20V1
Curso: Tarea: Docente:
Ambiente: Grupo: Mesa: Fecha:
Integrantes (Apellidos y nombres) Firma Integrantes (Apellidos y nombres) Firma
1. 2.

3. 4.
Elementos de protección (Marque con aspa) Características de elementos de protección, equipos y herramientas

1. ____________________________________________________________
USO OBLIGATORIO
DEL CASCO DE
USO OBLIGATORIO
DE BOTAS AISLANTES
USO OBLIGATORIO
DE GUANTES
USO OBLIGATORIO
DE PROTECCIÓN
USO OBLIGATORIO
DE MASCARILLA
USO
OBLIGATORIO DE
2. ____________________________________________________________
SEGURIDAD AISLANTES OCULAR PROTECTOR
FACIAL
3. ____________________________________________________________
4. ____________________________________________________________
5. ____________________________________________________________
USO OBLIGATORIO APAGAR USO OBLIGATORIO OBLIGATORIO USO OBLIGATORIO OTRO
DE PROTECCIÓN DESCONECTAR DE PROTECTOR CONECTAR A DE TRAJE DE
AUDITIVA CUANDO NO SE USE AJUSTABLE TIERRA SEGURIDAD

Acciones a realizar Otros riesgos en las acciones

(marque con aspa las advertencias por cada a realizar, considerar
acción) medidas de control
1.
1._________________________
2.
___________________________
3.
2._________________________
4.
___________________________
5.
3. _________________________
6.
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