PROGRAMA DE INGENIERÌA MECATRÒNICA

UNIVERSIDAD AUTONOMA DE BUCARAMANGA - UNAB

LABORATORIO 6. CONTROL PROPORCIONAL E INTEGRAL

NRC NOTA

INTEGRANTES CÓDIGO

Gerardo Andres Torres Villamizar U00114218

Javier Leonel Suarez Duran U00123475

TRABAJO PREVIO

𝑉3 (𝑡)
1. Determinar la función de transferencia del circuito eléctrico de la figura 𝐺(𝑠) = ⁄𝑈 (𝑡) (modelo de
1
caja blanca). Seleccionar los valores de las resistencias y condensadores de forma que el tiempo de
establecimiento del sistema, ante una entrada escalón unitario, se encuentre entre 0.5 𝑠𝑔 hasta 2 𝑠𝑔 y
la ganancia estática sea mayor a 0.5.

𝑽𝟑 (𝒕)
𝑮(𝒔) = ⁄𝑼 (𝒕)
𝟏
(modelo de caja
blanca)
Respuesta ante una
entrada escalón
unitario.
Nota. Indicar el
sobrepaso, tiempo
de levantamiento,
tiempo de
establecimiento y
valor en estado
estable.
 𝑹𝟏 1kΩ 𝑹𝟒 4.7kΩ 𝑪𝟏 8.2nF
𝑹𝟐 1kΩ 𝑹𝟓 4.7kΩ 𝑪𝟐 8.2nF
𝑹𝟑 1kΩ 𝑹𝟔 910kΩ 𝑪𝟑 330nF

- Seleccionar un periodo de muestreo, adecuado a la dinámica del sistema 𝑇𝑚 ,. Discretizar la función de

transferencia 𝐺(𝑠) asumiendo que hay un retenedor de orden cero. En el informe se debe presentar el
desarrollo matemático de la discretización.

Periodo de 𝑇𝑚 = 0.0184[𝑠𝑔]
muestreo 𝑻𝒎
Justificación Al utilizar un número adecuado de muestras
de la selección
del periodo de (20) y realizar la simulación se observaba, mucho ruido en la planta, por lo que se aumentó
muestreo a 40 muestras donde podemos calcular el tiempo de muestreo necesario para discretizar y
analizar el comportamiento del sistema.

𝑇𝑠
𝑇𝑚 =
#𝑚𝑢𝑒𝑠𝑡𝑟𝑎𝑠

2.93
𝑇𝑚 =
160

𝑇𝑚 = 0.0184

Función de
transferencia
𝑮(𝒛)

Respuesta
ante una
entrada
escalón
unitario.
Nota. Indicar el
sobrepaso,
tiempo de
levantamiento,
tiempo de
establecimient
o y valor en
estado estable.
 𝑈1 (𝑧)
2. Diseñar un control proporcional, = 𝑘; definir como criterio de diseño un valor de error en estado
𝑒(𝑧)
estable ante una entrada escalón unitario. Evaluar la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado
ante una entrada escalón unitario.

Función de
transferencia
𝑮(𝒛)

Margen de
ganancia

Ganancia 42.3
crítica 𝐾𝑐 = 10 20 = 130.31
𝑘 = 32.0405

𝐾𝑃 = (lim 𝐺𝑧 ∗ 𝑘)
𝑧−1

𝐾𝑃 = 19
Error en estado
estable 1
𝐸𝑆𝑆𝑚𝑖𝑛 =
1 + 𝑘𝑝

𝐸𝑠𝑠 = 0.05

Ganancia 𝑘 = 32.0405
proporcional
 Respuesta
transitoria de la
variable a
controlar
(Indicar el
sobrepaso, el
tiempo de
levantamiento,
tiempo de
establecimient
o y valor en
estado estable)

Respuesta
transitoria de la
acción de
control (Indicar
el valor pico, el
tiempo de
establecimient
o y el valor en
estado estable)

- ¿Cuál es el error en estado estable ante una entrada rampa en la señal de referencia?

Respuesta.
El valor del error en estado estable debe ser igual a infinito, ya que esta función de transferencia carece
de integrador, por lo tanto, su ganancia de velocidad es igual a 0.

3. Comparar la respuesta transitoria del voltaje del capacitor a lazo abierto con la obtenida en lazo cerrado.
¿Por qué la forma de la respuesta transitoria se modifica (de lazo abierto a lazo cerrado)?
 Respuesta transitoria
de la variable a
controlar a lazo abierto
y lazo cerrado (Indicar
el sobrepaso, el tiempo
de levantamiento,
tiempo de
establecimiento y valor
en estado estable)

¿Por qué la forma de la

respuesta transitoria se Esta es diferente ya que está presenta un control proporcional que
compensa la ganancia estática y, la retroalimentación unitaria, la cual
modifica de lazo abierto
permite monitorear el error y llegar a un valor más parecido a la entrada.
a lazo cerrado?

𝑢(𝑧) 𝐾𝑧
4. Diseñar un control integral, = ; definir como criterio de diseño un valor de error en estado estable
𝑒(𝑧) 𝑧−1
ante una entrada rampa. Evaluar la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado ante una entrada
escalón unitario y una entrada rampa.

Función de
𝒛
transferencia ∗
𝒛−𝟏
𝑮(𝒛)

Margen de ganancia
 36.8
Ganancia crítica 𝐾𝑐 = 10 20 = 69.1830
Error en estado 𝐸𝑠𝑠 = 0.1
estable
1
𝐾𝑣 = = 10
0.1

1 z
Kv = ∗ (lim(z − 1) ∗ GZ ∗ 𝑘𝑖 )
Ganancia integral tm 𝑧−1 Z−1

𝑘𝑖 = 27.3036

Respuesta
transitoria de la
variable a controlar
ante una entrada
escalón unitario
(Indicar el
sobrepaso, el tiempo
de levantamiento,
tiempo de
establecimiento y
valor en estado
estable)

Respuesta
transitoria de la
acción de control
ante una entrada
escalón unitario
(Indicar el valor pico,
el tiempo de
establecimiento y el
valor en estado
estable)
 Respuesta
transitoria de la
variable a controlar
ante una entrada
rampa (Verificar que
el error establecido
en la etapa de diseño
se cumple, para lo
cual comparar la
respuesta transitoria
de la variable a
controlar con la señal
de referencia)

5. Determinar la ganancia estática de la función de transferencia en lazo cerrado, dado el controlador

proporcional e integral diseñado en los numerales anteriores, ¿Cómo interpreta estos valores?

Función de
transferencia
en lazo
cerrado del
control
proporcional
Ganancia
𝐾𝑝 = 0.3285
estática
Función de
transferencia
en lazo
cerrado del
control
integral
Ganancia
𝐾𝑝 = 0
estática
La ganancia estática del control proporcional es mayor, ya que ese control se
Análisis de los
resultados
enfoca principalmente en mejorar la ganancia estática, además en el control
integral se tiene un integrador.

PROCEDIMIENTO

6. Programar en un bloque de Matlab function de simulink el siguiente pseudocódigo, el cual corresponde

a un control proporciona.

Inicialización de constantes K Ganancia proporcional

SP = Valor del setpoint
PV = Valor de la variable del proceso
en = SP – PV
Uc = K*en
Programa principal
If Uc < 0
un = 0
If 0 < Uc < 5
un = Uc
 If Uc > 5
un = 5

Salida (un)

7. Fijar en el código la ganancia proporcional establecida en el trabajo previo. Realizar cambios aleatorios
de la señal de referencia para valores entre cero y cinco voltios, registrar de forma simultánea las
siguientes señales: señal de referencia, señal de control y voltaje del capacitor.

Periodo de muestreo 𝑇𝑚 = 0.0184 [𝑠]

𝑻𝒎
Ganancia proporcional 𝑘 = 32.0405
Setpoint - Respuesta
transitoria del voltaje
del capacitor

Respuesta transitoria
de la acción de control

Análisis de los Como se puede ver en las gráficas, se ve alteraciones en la estabilización de

resultados la planta como la acción de control. Ya que al tener presencia de ruido la
acción de control tiene comportamientos inválidos que perjudican el control.
Sin embargo, al comparar las respuestas, tanto la simulada como la real,
tenemos que son muy similares, por lo tanto, se puede determinar que el
control se implementó de manera correcta
8. De acuerdo a los resultados experimentales, verificar que el porcentaje de error establecido en la etapa
de diseño se cumple. ¿en qué momento no se cumpliría y por qué?

Respuesta.
Debido a que se presenta ruido en la toma de datos y pese a que se intento reducirle no se logro de
manera significativa, además también podemos observar que los datos reales se superponen a la grafica
de respuesta de simulación, por lo que podemos decir que presenta un error mínimo entre estas dos.

9. Modificar el valor de la ganancia proporcional, por encima y por debajo del seleccionado en el trabajo
previo. Realizar cambios aleatorios de la señal de referencia y registrar de forma simultánea las
siguientes señales: señal de referencia, señal de control y voltaje del capacitor.

Periodo de muestreo 𝑇𝑚 = 0.0184 [𝑠]

𝑻𝒎
Ganancia 𝑘 = 52.0405
proporcional
Setpoint - Respuesta
transitoria del
voltaje del capacitor
(Kp aumentado)

Respuesta
transitoria de la
acción de control
(Kp aumentado)
 Periodo de muestreo 𝑻𝒎 𝑇𝑚 = 0.0184 [𝑠]
Ganancia proporcional 𝑘 = 12.0405
Setpoint - Respuesta
transitoria del voltaje del
capacitor (Kp reducido)

Respuesta transitoria de la
acción de control (Kp
reducido)

- ¿Qué efecto se observa en la respuesta transitoria del voltaje del condensador (sobrepaso, tiempo de
levantamiento, tiempo de establecimiento y valor en estado estable) al modificar la ganancia
proporcional?

Respuesta.
Estos valores tienen a aumentar mientras más cerca estemos del valor de ganancia crítica, ya que, al
hacer la retroalimentación unitaria, la ganancia contribuye al desplazamiento de los polos, pero tenemos
que tener cuidado ya que la respuesta se podría volver oscilatorio o pasar a ser inestable si nos pasamos
del valor critico
- Determinar de forma experimental la ganancia crítica del sistema, 𝐾𝑐𝑟𝑖 . Evaluar la respuesta transitoria
del voltaje del capacitor y la acción de control, para diferentes valores de la señal de referencia.
Comparar este valor con el determinador en el trabajo previo.

Ganancia crítica 42.3

teórica 𝑲𝒄𝒓𝒊 𝐾𝑐 = 10 20 = 130.31
Ganancia crítica
experimental 𝑲𝒄𝒓𝒊 𝐾𝑐 = 126
Setpoint - Respuesta
transitoria del voltaje
del capacitor

Respuesta transitoria
de la acción de
control

Análisis de los Debido a que el modelo de caja negra y caja blanca son similares, al intentar
resultados hallar una respuesta de ganancia crítica, siempre se tiene que tener en cuenta
que este valor será muy cercano en la realidad, sin embargo va a diferir en
muy poco, claramente todo esto depende de que tan bueno sea el modelo que
se emplee para diseñar el control, y las perturbaciones que este mismo
presente.
10. Modificar el periodo de muestreo a 5𝑇𝑚 y determinar de forma experimental la ganancia crítica, 𝐾𝑐𝑟𝑖 .
Evaluar la respuesta transitoria del voltaje del capacitor y la acción de control, para diferentes valores
de la señal de referencia.

Periodo de
muestreo
𝑇𝑚 = 0.092 [𝑠]
Ganancia crítica
experimental 𝑲𝒄𝒓𝒊 𝐾𝑐 = 21

Setpoint -
Respuesta
transitoria de la
tensión del
dínamo
 Respuesta
transitoria de la
acción de control

- ¿Qué relación existe entre el periodo de muestreo y la ganancia crítica? ¿Por qué la ganancia crítica se
ve afectada por el periodo de muestreo?

Respuesta.
Si aumentamos el tiempo que se tarda en tomar las muestras el valor de la ganancia critica empieza a
disminuir, además se empieza a notar una muy clara perdida de información, lo que se recomienda es
que el tiempo de muestreo sea lo mas cercano a el continuo, pero esto también puede generar perdidas
de información por lo que se recomienda que sea entre 50 y 60 muestras, si no se tiene en cuenta esto
el control no será tan efectivo.

11. Programar en un bloque de Matlab function de simulink el siguiente pseudocódigo, el cual corresponde
a un control integral.

K Ganancia proporcional
Inicialización de constantes
un_1 =0 Elemento de memoria del integrador
SP = Valor del setpoint
PV = Valor de la variable del proceso
en = SP – PV
Uc = K*en + un_1

If Uc < 0
un = 0
Programa principal If 0 < Uc < 5
un = Uc
If Uc > 100
un = 100

Salida (un)
un_1 = un
12. Fijar en el código la ganancia integral establecida en el trabajo previo. Realizar cambios aleatorios de la
señal de referencia para valores entre cero y cinco voltios, registrar de forma simultánea las siguientes
señales: señal de referencia, señal de control y voltaje del capacitor.

Periodo de 𝑇𝑚 = 0.07325 [𝑠𝑔]

muestreo 𝑻𝒎
Ganancia integral 𝐾𝑖 = 27.3036
Setpoint -
Respuesta
transitoria del
voltaje del
capacitor

Respuesta
transitoria de la
acción de control

- ¿Para qué valores de la señal de referencia el voltaje del capacitor se satura? ¿Por qué se presenta
este efecto? Establecer de forma analítica la máxima referencia que se puede fijar de forma que el
voltaje del capacitor no se sature y compararlo con el valor experimental.

Respuesta.
La variable del proceso se mantiene en el punto de consigna hasta alcanzar los tres voltios de ahí en
adelante se separa del SetPoint debido a la capacidad de carga y descarga del condensador.
- ¿Qué ventaja presenta el control integral respecto al control proporcional?

Respuesta.
El control integral nos permite tener un valor de error en estado estable mucho mas cercano a cero sin
tener una respuesta oscilatoria, pero esto también hace que nos aumente el tiempo de establecimiento.

13. Establecer como referencia una señal tipo rampa, con una pendiente baja de forma que el voltaje del
capacitor no se sature rápidamente. De acuerdo a los resultados experimentales, verificar que el error
establecido en la etapa de diseño se cumple.

Periodo de muestreo 𝑇𝑚 = 0.07325 [𝑠𝑔]

Ganancia integral 𝐾𝑖 = 27.3036
Setpoint - Respuesta
transitoria del voltaje del
capacitor

Respuesta transitoria de la
acción de control

Error en estado estable

- Si la señal de entrada es una parábola, ¿cuál es el error en estado estable?

Respuesta.
El error sería infinito, ya que la ecuación es de tipo 1, por lo tanto, tiene una ganancia de aceleración
igual a cero.

14. Para el control integral, determinar de forma experimental la ganancia crítica del sistema, 𝐾𝑐𝑟𝑖 . Evaluar
la respuesta transitoria del voltaje del condensador y la acción de control, para diferentes valores de la
señal de referencia. Comparar este valor con el determinado en el trabajo previo.

Periodo de muestreo
Ganancia crítica experimental 𝑲𝒄𝒓𝒊
Setpoint - Respuesta transitoria del voltaje del
capacitor
Respuesta transitoria de la acción de control
Análisis de los resultados

ANEXOS

control integral
Control proporcional
CONCLUSIONES

15. Entre las conclusiones, analizar los siguientes puntos:

- Si queremos llevar el control a su estado más eficiente, usualmente debemos evaluar la ganancia
crítica del sistema, de tal manera que se puede tener una idea de que ganancia se pueda
implementar, sin embargo, se deben evaluar todos los efectos que generan este tipo de extremos,
ya que en algunos casos las plantas pueden generar efectos no deseados respecto a este tipo de
controles, por lo que se debe tener un margen de diferencia con el valor de ganancia máxima que
puede soportar el sistema antes de que se vuelva inestable.

- Al realizar la toma de datos mediante Arduino genera problemas, como lo son ruidos no deseados,
mal contacto entre los elementos, entre otros, usualmente no muy fáciles de identificar, incluso
problemas que únicamente se solucionaban cambiando de tarjeta, estos problemas dificultaban la
toma de datos y por ende generaban un comportamiento no deseado en el comportamiento del
control.

- Con el control proporcional mejoramos el tiempo de establecimiento en gran medida, pero se debe
tener un valor de error que no sea tan cercano a cero, con el objetivo de no tener una respuesta
altamente oscilatoria. Mientras que el control integral nos permite llegar a un valor de estado estable
muy cercano a cero, sin embargo, afecta características como sobrepaso y tiempo de
establecimiento, lo cual debemos considerar al querer implementar un control de este tipo. En pocas
palabras, se debe realizar previamente un análisis de que características de la planta son más
importantes para decidir qué control implementar, además en este caso se presentó un
comportamiento diferente a la hora de generar el control integral haciendo disminuir el tiempo de
muestreo con respecto al proporcional.