UNIVERSIDAD TÉCNICA DE AMBATO

Facultad de Ingeniería en Sistemas, Electrónica e Industrial

“Trabajo de investigación”

Título: Cinemática del robot ADEPT VIPER s650

Carrera: Ingeniería Industrial en Procesos de Automatización

Unidad de Organización Curricular: Profesional

Línea de Investigación: Tecnología de la información y sistemas de control

Ciclo Académico y Paralelo: Octavo Industrial B

Alumnos participantes: Gavilanes Buenaño Juan Paul

Guerrero Segovia Jennifer Valeria

Mena Chungata José David

Miniguano Chanchicocha María

Naranjo Romero Christian Alberto

Módulo y Docente: Robótica Industrial Ing. Santamaría Marlon

Índice de contenidos

1.1 Titulo............................................................................................................................3

1.2 Objetivos......................................................................................................................3

1.3 Palabras claves.............................................................................................................3

1.4 Marco teórico...............................................................................................................4

1.5 Resultados....................................................................................................................9

1.6 Conclusiones y recomendaciones...............................................................................21

1.7 Bibliografía.................................................................................................................22

Índice de tablas

Tabla 1....................................................................................................................................5

Tabla 2....................................................................................................................................6

Índice de figuras

Figura 1..................................................................................................................................4

Figura 2..................................................................................................................................5

Figura 3..................................................................................................................................6

Figura 4..................................................................................................................................8
 1.1 Titulo

Cinemática del robot ADEPT VIPER s650

1.2 Objetivos

Objetivo general

Determinar la matriz de transformación homogénea final del sistema robótico ADEPT

VIPER s650.

Objetivos específicos

 Deducir los parámetros DH del brazo robótico ADEPT VIPER s650 para la

realización de la matriz homogénea final.

 Justificar mediante el programa de Matlab la comprobación de la matriz homogénea

final obtenida.

1.3 Palabras claves

 Robot

 Articulaciones

 Matrices
 1.4 Marco teórico

Robot Adept Viper s650

Figura 1
Robot Adept Viper s650

Nota: El grafico representa al Robot Adept Viper s650 donde se puede observar cómo es

físicamente dicho robot a estudiar [ CITATION Omr21 \l 12298 ].

 Los robots Adept Viper s650 son robots de seis articulaciones de alto rendimiento

diseñados específicamente para aplicaciones de ensamblaje.

 La velocidad y precisión de los robots Viper también los hacen ideales para la

manipulación de materiales, el embalaje, el cuidado de máquinas y muchas otras

operaciones que requieren una automatización rápida y precisa.

 La familia de productos Adept Viper está disponible en versiones estándar, para sala

limpia e IP65.
 Figura 2
Identificación de articulaciones robóticas

Nota: En este grafico se puede Identificar las articulaciones que posee el robot [ CITATION

Cor19 \l 12298 ].

Tabla 1
Descripción de articulaciones.

Clave Significado
A Base (primera articulación)
B 2da Junta
C 3ra junta Cubierta del motor (lado trasero)
D 1er Brazo
E 3ra articulación
F 4ta tapa de junta
G 2do Brazo
H 3ra junta Tapa del motor (lado trasero)
J 4ta Junta
K Cubierta del segundo brazo
L 5ta articulación
M 6ta Junta
Nota: Esta tabla muestra la descripción de cada letra descrita en la figura 2.
 Dimensiones del robot
Figura 3
Dimensiones del robot

Nota: En este grafico se puede observar las dimensiones laterales del robot Adept Viper s650,

como son sus longitudes y sus radios[ CITATION Cor19 \l 12298 ].

Especificaciones del Robot Adept Viper s650.

Tabla 2
Especificaciones

Especificaciones S650
Alcance del brazo 653 mm
Desplazamiento del brazo J1 (giro): 75 mm, J3 (enlace
delantero): 90 mm
Rango de movimiento J1: ± 170 °

J2: -190 °, + 45 °

J3: -29 °, + 256 °

J4: ± 190 °

J5: ± 120 °

J6: ± 360 °
Velocidad máxima conjunta J1: 328°/sec
 J2: 300°/sec

J3: 375°/sec

J4: 375°/sec

J5: 375°/sec

J6: 600°/sec
Carga útil máxima 5 kg
Repetibilidad (XYZ) ± 0.020 mm
Momento de inercia máximo permitido Alrededor de J4: 0,295 kgm2

Alrededor de J5: 0,295 kgm2

Alrededor de J6: 0.045 kgm2

Motor de accionamiento y freno Servomotores AC para todas las
articulaciones, Frenos para
articulaciones J2 a J6
Fuente de aire - Presión de funcionamiento 0,1 a 3,9 MPa

(14,5 a 56,6 psi)

Fuente de aire - Presión máxima permitida 0,49 MPa (71,1 psi)

Grado de protección IP-40 (IP54 / 65 opcional)
Peso aproximado. 28 kilogramos
Requisitos medioambientales Temperatura ambiente 5 - 40 ° C
Rango de humedad 5 - 90% (sin
condensación

Nota: Esta tabla muestra las especificaciones que posee el robot Adept Viper s650.

Características y beneficios del producto

 Los codificadores absolutos facilitan la calibración.

 Intercambiabilidad completa entre robots y controladores.

  Los codificadores de alta resolución proporcionan un seguimiento superior a baja

velocidad y alta precisión.

 Los motores de alta eficiencia brindan un alto rendimiento con más torque por

amperio.

 Velocidad de actualización del servo de 8 kHz para un mejor seguimiento y control

de la ruta.

 El diseño probado ofrece alta confiabilidad y bajo MTTR.

 La pantalla de diagnóstico permite una resolución de problemas más

rápida[ CITATION Eur01 \l 12298 ].

Aplicaciones

 Montaje de piezas

 Carga y descarga de piezas 

Figura 4
Carga y descarga de piezas
Nota: Estos Robots son ideales para operaciones que requieren una automatización rápida y

precisa[ CITATION Eur01 \l 12298 ].

1.5 Resultados

Cálculo de la matriz de transformación homogénea del robot ADEPT VIPER s650

mediante los parámetros de DH

Figura 5
Dimensiones de ADEP VIPER s650
Nota: Adept Viper s650 dimensiones a considerar para el cálculo de la matriz homogénea en

base a parámetros D-H en base a la rotación y traslación del eje x y z [ CITATION Cor19 \l

12298 ].

Establecemos una configuración geométrica inicial, la que posteriormente se verifica a

través de un proceso de simulación en Matlab. Se determinarán los parámetros de Denavit-

Hartenberg (D-H) la cuales nos permiten definir las matrices de transformación y establecer

las ecuaciones respectivas que a continuación se detallan

θz d a α
0 A 1= [ z x ]
 0 ° 335 75−90 °
0 A 1= [ z x ]
[ Rz ] [ Tz ] [ Tx ][ Rx ]

1 0 0 0 1 0 0 75 1 0 0 0
0 A 1= 0
0
0
[ 1
0
0
0 0
*
][
0 1
1 335 0 0
0 1 0 0
][
0 0 0 cos 90 ° −sen 90 °
*
1 0 0 sen 90 ° cos 90 °
0 1 0 0 0
0
0
1
]
1 0 0 75 1 0 0 0
0 A 1= 0
0
0
[ 1
1
0
0 0
*
][
0 0 1
1 335 0 −1 0
0 1 0 0 0
]
0
0
1

1 0 0 75

[
0 A 1= 0 0 1 0
0 −1 0 335
0 0 0 1
]
−90 ° 0 270 0°
1 A 2= [ z x ]
[ Rz ] [ Tz ] [ Tx ][ Rx ]

cos ⁡(−90° ) −sen(−90) 0 0 1 0 0 270

[
1 A 2= sen (−90)
0
0
cos ⁡(−90) 0 0 0 0
0
0
*
1 0 0 0
0 1 0 0
][ 0 0
1 0
0 1
]
0 1 0 0
1 A 2= −1
0
0
[ 0
0
0
0 −270
1
0
0
1
]
 0 ° 0 90−90°
2 A 3= [ z x ]
[ Rz ] [ Tz ] [ Tx ][ Rx ]

1 0 0 90 1 0 0 0
2 A 3= 0
0
0
[ 1
0
0
*
][
0 0 0 cos ⁡(−90) −sen(−90) 0
1 0 0 sen (−90) cos ⁡( −90) 0
0 1 0 0 0 1
]
1 0 0 90 1 0 0 0
2 A 3= 0
0
0
[ 1
0
0
][
0 0 0 0 1
*
1 0 0 −1 0
0 0 0 0 0
0
0
1
]
1 0 0 90

[
2 A 3= 0 0 1 0
0 −1 0 0
0 0 0 1
]
0 ° 295 0 90 °
3 A 4= [ z x ]
[ Rz ] [ Tz ] [ Tx ][ Rx ]

1 0 0 0 1 0 0 0
3 A 4= 0
0
0
[ 1
0
0
0 0
*
][
0 cos ⁡( 90) −sen (90)
1 295 0 sen (90) cos ⁡(90)
0 1 0 0 0
0
0
1
]
1 0 0 0 1 0 0 0
3 A 4= 0
0
0
[ 1
0
0
0 0

0 0
*
][
0 0 −1 0
1 295 0 1 0 0
0 0 0 1
]
 1 0 0 0
3 A 4= 0
0
0
[ 0 −1 0
1 0 295
0 0 1
]
0 ° 0 0−90°
4 A 5= [ z x ]
[ Rz ] [ Tz ] [ Tx ][ Rx ]

1 0 0 0
4 A 5=
0
[
0 cos ⁡(90) −sen (−90)
0 sen(−90)
0
cos ⁡( 90)
0
0
0
1
]
1 0 0 0

[
4 A 5= 0 0 + 1
0 −1 0
0 0 0
0
0
1
]
180 ° 80 0 0 °
5 A 6= [ z x ]
[ Rz ] [ Tz ] [ Tx ][ Rx ]

cos 180 −sen 180 0 0 1 0 0 0

5 A 6=
0
0
[
sen 180 cos ⁡(180)
0
0
0
1
0
][
0 0 1
*
0 0 0
1 0 0
0 0
1 80
0 1
]
−1 0 0 0

0
0
[
5 A 6= 0 −1 0 0
0 1 80
0 0 1
]
 T =0 A 1∗1 A 2∗2 A 3∗3 A 4∗4 A 5∗5 A 6

1 0 0 75 0 1 0 0 1 0 0 90 1 0 0 0
T¿
0
[0 1 0
0 −1 0 335
0 0 0 1
∗ −1
0
0
][ 0
0
0
1
0
0
1
][ ][
0 −270 0 0 1 0 ∗ 0 0 −1 0
*
0 −1 0 0
0 0 0 1
0 1 0 295
0 0 0 1
]
1 0 0 0 −1 0 0 0

[ 0 0 0 1 0
][ ]
0 0 +1 0 ∗ 0 −1 0 0
0 −1 0 0 0 0 1 80
0 0 1

0 1 0 75 1 0 0 90
T= 0
0
0
[ 0
0
0
][ ]
1 0 ∗
0 605
0 1
0 0 1 0
0 −1 0 0
0 0 0 1

0 0 0 75 1 0 0 0
T=
[
0 −1 0 0 ∗
0 0 0 695
0 0 0 1
][ ] 0
0
0
0 −1 0
1 0 295
0 0 1

0 1 0 370 1 0 0 0
T= 0
1
0
[ 0
1
0
][ ]
1 0 ∗ 0 0 +1 0
0 695 0 −1 0 0
0 1 0 0 0 1

0 0 1 370 −1 0 0 0

[
0 0 0 1
0
0
][ ]
T = 0 −1 0 0 ∗ 0 −1 0 0
1 0 0 695 0 1 80
0 0 1

0 0 1 450
T= 0
−1
0
[ 1
0
0
0 0
]
0 695
0 1

Comprobación mediante Matlab

Tabla 3
Comprobación mediante Matlab
 El proceso de comprobación de la matriz

resultante del robot elegido mediante

Matlab empieza al iniciar la librería del

programa de la herramienta de Matlab

enfocada a manipuladores robóticos

denominada “Arte” la cual permite

realizar la simulación del robot

Nota: Esta tabla se detalla el proceso de inicialización de la librería del programa de la

herramienta que proporciona Matlab en base al tipo de robot a ser analizado

Tabla 4
Carga de robot
 A continuación, digitamos el comando

el cual nos permite elegir el modelo de

robot a ser analizado el mismo que cuenta

con 6 grados de libertad que son 6

articulaciones rotaciones como se aprecia

en la figura.

Nota: Esta tabla se especifica el comando que permite cargar los tipos de robots de la librería

arte en Matlab para nuestro análisis se procedió a elegir el modelo ADEP VIPER s650.

Tabla 5
Transparencia y ejes del sistema
 Una vez elegido el robot procedemos a

digital los comandos de transparencia y

par visualizar los ejes del sistema como se

muestra a continuación

Nota: Esta tabla se especifica los dos comandos que nos permiten realizar la transparencia del

sistema para visualizar de mejor manera además de otro comando que nos sirve para

visualizar los ejes con los que cuenta el robot.

Tabla 6
Ingreso de valores de rotación y traslación
En base a la digitación de comandos

procedemos a digitar los valores de

rotación y traslación en el eje x y z

anteriormente obtenidos para su

respectiva comprobación.

theta=[0 -pi/2 0 0 0 pi]

d=[335 0 0 295 0 80]
a=[75 270 90 0 0 0]
alpha=[-pi/2 0 -pi/2 pi/2 -pi/2 0]
Nota: Esta tabla se especifica los valores de rotación y traslación respecto al eje x y y para la

realización de las matrices.

Tabla 7
Verificación de valores de rotación y traslación
 Una vez digitados los comandos

necesarios para la comprobación de las

matrices homogéneas del robot se

empieza a visualizar que las distancias y

rotaciones en x y z respectivamente en

base a parámetros de Denavit Hartenberg

empiezan a generar las matrices

respectivas.

Nota: Esta tabla se observa los valores digitados de rotación y traslación y se procede a

visualizar las matrices mediante el software.

Tabla 8 Matrices
 Nota: Esta tabla se observa las matrices de cada articulación del robot ADEP VIPER s650

Tabla 9
verificación de matrices en base a variables para su posterior multiplicación

Nota: Esta tabla se observa las matrices de cada articulación del robot ADEP VIPER s650

las cuales están representadas por una variable T para su multiplicación adecuada.
 Tabla 10
Matriz Resultante
Una vez culminado el análisis y

verificado bien las medidas de

traslación y ángulos de rotación se

obtiene la Matriz resultante mediante

Matlab para la verificación de lo

obtenido.
Nota: Esta tabla se observa las matriz resultante del robot ADEP VIPER s650.

1.6 Conclusiones y recomendaciones

Conclusiones

De acuerdo a los cálculos obtenidos en la matriz homogénea final del brazo robótico los

parámetros de debanvit hatember se pude determinar los correspondientes desplazamientos y

giros que este puede realizar, permitiéndonos así comprender cuales son los límites que tiene

nuestro brazo robótico.

Mediante la comprobación en el programa de Matlab es de gran ayuda debido a que nos

ayuda a verificar la posición y orientación de los desplazamientos de nuestro sistema robótico

para evitar los errores.

Recomendaciones

En el robot ADEPT VIPER s650 se verifica la parte de rotación y traslación en el eje X, Z

tomando muy en cuenta la dirección de giro, verificando si la dirección es horaria o

antihoraria ya que así indicamos si el ángulo es positivo o negativo.

Se recomienda que la Carga útil máxima sea de 5 kg ya que si sobrepasa el peso indicado

puedo existir falla de brazo robótico y con el tiempo ocurran fallos.

 1.7 Bibliografía

Company, C. I. (2019). Assets.omron. Obtenido de

https://assets.omron.eu/downloads/manual/en/v3/i599_viper_650,_850_robot_with_e

mb-60r_users_manual_en.pdf

Eurobots. (2001). Eurobots. Obtenido de https://www.eurobots.net/other-robots-robots-adept-

viper-s650-p94-en.html

Omron Adept Technologies, I. (2021). OMRON. Obtenido de

file:///C:/Users/Usuario/Downloads/Omron_Adept_Viper_s650_Six-

Axis_Robot_DS_EN_201602_R79IE01_tcm849-111999.pdf