CONTROL “HORNO PARA SOLDADURA DE PLACAS PCB”

ESCUELA DE INGENIERÍA
SEDE SAN JOAQUIN
DPA7101

INFORME EXAMEN
DISEÑO DE PROYECTOS DE
AUTOMATIZACION 2020

Tabla de evaluación
Puntaje Puntaje
Descripción
Informe asignado

Integrantes: Héctor Briceño Sepúlveda

Ignacio Quiroz Casas
Profesora: Beatriz Araya Valenzuela
Fecha de entrega: 29-ENE-2020

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INDICE

PORTADA………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………1

INDICE…………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………..2

DESARROLLO DEL
TEMA……………………………………………………………………………………………………………………………
………………..3

- Explicación de funcionamiento del sistema

- Características y justificación matemática
- Modelamiento del sistema
- Sintonización del controlador
- Diagrama de bloques del proceso caracterizado
- Diagrama P&ID de proceso

CONCLUSION
TECNICA………………………………………………………………………………………………………………………
………………….……6

ANEXOS…………………………………………………………………………………………………………………………
……………………………………………7

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DESARROLLO

Explicación de funcionamiento del sistema:

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- Criterios de funcionamiento:
xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx

Características del control en cascada

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Sintonización del controlador

Calculo de ganancias del sistema PI:

Para determinar las ganancias del sistema se emplea el método de Cohen-Coon, sabiendo que el retardo en el
tiempo es K=5, θ=¿ 5 y τ =10, entonces, las ganancias están dadas por las siguientes formulas:
τ 4 θ
K p= (+
kθ 3 4 τ )
6θ
3 2+
τ
K i=θ
8θ
13+
τ
4
K d =θ
2θ
11+
τ

Reemplazando, obtenemos:
K p =0,5833
K i=10,294
K d =1,6667
Por lo tanto:
Kp
τi= =0,0566
Ki

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Kp
τ d= =0,35
Kd

Modelamiento del sistema

Determinación de la función de transferencia del sistema con controlador:
Nuestra función de transferencia de planta es:
5 e−5 s
G ( s )=
10 s+ 0.5
Sabemos que la representación matemática del controlador PID es:

t
1 de ( t )
(
u ( t )=K p e ( t ) + ∫
τi 0
e ( t ) dt +τ d
dt )
Aplicando transformada de Laplace a la expresión anterior se obtiene:

1
U ( s )=K p 1+ ( +τ s
τi s d )
Como se utiliza un control PI, τ d=0, entonces:

1
U ( s )=K p 1+ ( τi s )
Realizando algebra de bloques se determina la función final:

T(t)

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Ahora, reemplazando se tiene que:

K 1 KKp K Kp K K p τd s

FT =
τs+1
K p 1+( )=(
+τ s
τis d ) + 2
τs+1 τ τ i s + τ i s
+
τs+1
K
1+
τs+1 ( τ1s ) ( Kτs+1K + τ τKs K+ τ s + K τs+1
K 1+ + τ s 1+
p
i
d
K τ s
) p

i
2
p

i
p d

2 2 2
K K p τ i s ( τs+1 ) + K K p ( τs+1 ) + K K p τ d τ i s 2 ( τs+1 ) 2
K K p ( τs+1 ) [ τ i s +1+ τ d τ i s2 ]

¿
( τ i s ( τs+1 )
3
) =
τ i s ( τs+1 )3
2 2
K K p τ i s ( τs+1 ) + K K p ( τs+1 ) + K K p τ d τ i s2 ( τs+1 )
2
K K p ( τs+ 1 )2 [ τ i s+1+ τ d τ i s 2 ]
1+
( τ i s ( τs+ 1 )3 ) 1+
τ i s ( τs +1 )3

K K p [ τ i s+1+ τ d τ i s 2 ] K K p [ τ i s+1+ τ d τ i s 2 ]
τ i s ( τs+1 ) τ i s ( τs+1 )
¿ =
K K p [ τ i s +1+ τ d τ i s2 ] τ i s ( τs+1 ) + K K p [ τ i s +1+τ d τ i s 2 ]
1+
τ i s ( τs+1 ) τ i s ( τs+1 )
K K p [ τ i s +1+τ d τ i s2 ] K K p [ τ i s +1+τ d τ i s 2 ]
¿ = 2
τ i s ( τs+1 ) + K K p [ τ i s+1+ τ d τ i s 2 ] ( K K p τ d τ i +τ τ i ) s +2 K K p τ i s+ K K p
K K p [ τ i s+ 1+ τ d τ i s2 ]
FT + PID= 2
( K K p τ d τ i +τ τ i ) s +2 K K p τ i s+ K K p
Reemplazando los valores anteriores, tenemos que:
0,0198 s2 +0,165 s +2,91
FT + PID=
0,624 s2 +0,33 s+2,91

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Resultados de las simulaciones

Para poder determinar una idea de la respuesta del sistema se realizan las siguientes pruebas en simulink:

Figura 2: Esquema lazo abierto

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Figura 3: Respuesta de escalón unitario vs consigna

La respuesta es la de un sistema de primer orden, como se esperaba de la función de transferencia, no obstante, es

posible observar que la rampa excede la consigna que es el escalón unitario.

Al aplicar el controlD PI al sistema en un lazo cerrado de control obtenemos la siguiente curva:

Figura 4: Esquema lazo cerrado con control PID sin considerar el retardo

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Figura 5: Respuesta lazo cerrado con control PID sin considerar el retardo

Figura 6: Esquema lazo cerrado con control PID considerando el retardo

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Figura 7: :Respuesta lazo cerrado con control PID considerando el retardo

Como se puede apreciar, la curva es una de las esperables para un controlador PID, no obstante, el overshoot del
sistema es exageradamente alto, esto es debido al alto tiempo de retardo, representado con el transfer delay del
diagrama de bloques, esto queda evidenciado al calcular el factor de controlabilidad determinado por θ/ τ , el cual
es 5/10=0,5.

CONCLUSION TECNICA

En conclusión, en primer lugar, como es posible apreciar en los gráficos, el controlador PID hace que el ascenso de la
temperatura sea más agresivo, además se logra llegar a la consigna, ignorando el tiempo en el cual se establece el estado
estacionario.
En segundo lugar, para poder suavizar la curva del controlador se debe lograr disminuir el retardo. En la figura 5 se ve que el
controlador actúa de manera ideal sobre la función de transferencia, y como se mencionó anteriormente, el retardo de
transferencia hace que el proceso pierda la controlabilidad como se ve en la figura 7, la cual es la curva esperada al momento
de implementar el proceso

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ANEXOS

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