12 b IMC con Retardos.

doc 1
 ˆ − sTˆd
Ke
Gˆ ( s ) =
ˆs + 1

ˆ Kˆ
Gˆ ( s ) =
(Tˆ + ˆ ) s + 1
d

12 b IMC con Retardos.doc 2

12 b IMC con Retardos.doc 3
Ĝ ( s )

12 b IMC con Retardos.doc 4

 Tˆd
− s +1
ˆ
e − sTd  2
Tˆd
s +1
2
 Tˆ   ˆ 
ˆ
K  − s + 1
d ˆ
2 K 1 − d
T
s
 2  2 Kˆ − KT
ˆˆs  2 
Gaprox ( s ) =
ˆ = d
=
 Tˆd
(ˆs + 1)  s + 1 ( ) (
 ˆTˆd s + 2ˆ + Tˆd s + 2 ˆTˆd s 2 + 2ˆ + Tˆd
2
)s+2
 2 

12 b IMC con Retardos.doc 5

Gˆ inv
aprox
(s) =
(
ˆTˆd s 2 + 2ˆ + Tˆd s + 2)
2 Kˆ

1 1
F= = 2 2
(  s + 1)  s + 2 s + 1
2

Q = FGˆ inv

C=
Q
=
FGˆ inv
aprox
=
( )
ˆTˆd s 2 + 2ˆ + Tˆd s + 2
1 − QGˆ aprox 1 − FGˆ aprox Gˆ
inv aprox ( (
s 2 Kˆ  2 s + 4 Kˆ  + KT
ˆˆ
d ))

12 b IMC con Retardos.doc 6

 1 s
p
CPID ( s ) = K pp + Kip + K dp p
s  s +1

ˆ + 2Tˆdˆ + 4Tˆd  + Tˆd2 − 4  2

8 2 2 2
K =
p
Ki =
p
 =
p
p
ˆ
K 4 + T ( ˆ
2
d) (
Kˆ 4  + Tˆd ) 4  + Tˆd

K dp =
( Tˆ + 4Tˆ  − 4  )(Tˆ ˆ + 4Tˆ  − 2  )
d
2
d
2
d d
2

Kˆ ( 4  + Tˆ )
3
d

Tˆd
=
2


12 b IMC con Retardos.doc 7

12 b IMC con Retardos.doc 8
12 b IMC con Retardos.doc 9
 do

e u + y
r +
Q G
− +

+
−
Ĝ

Ĝ
Q = FGˆ inv
aprox

12 b IMC con Retardos.doc 10

 do

e u + y
r +
Q = FGˆ inv
lin
G
− +

+
−
Gˆ no lineal

12 b IMC con Retardos.doc 11

 do do
Q
+ y y
e u
e u +
r + +
C G r G
+ C
−
− + − +

+
−
+
Ĝ −
Ĝ * Ĝ
a
+
+
Ĝ *

12 b IMC con Retardos.doc 12

 do

u + y
e
r +
C = PID G
− + + +

+
Ĝ *
−

Ĝ
P. Smith o DTCU

do

u + y
e
r +
C = PID G
− + − +

+
Ĝ *
−

Ĝ
P. Smith o DTCU

12 b IMC con Retardos.doc 13

 Ke − sTd
G (s) =
 s +1

ˆ − sTˆd
Ke
Gˆ ( s ) =
ˆs + 1

Kˆ
Gˆ * ( s ) =
ˆs + 1

Y (s) C ( s)G ( s)
=
R(s) 1 + C ( s ) G ( s ) − Gˆ ( s )  + C ( s ) Gˆ * ( s )

Y (s) C ( s)G ( s)  C ( s ) Gˆ * ( s )  − sTˆ

= =  e d
R ( s ) 1 + C ( s ) Gˆ ( s ) 1 + C ( s ) Gˆ ( s ) 
* *

12 b IMC con Retardos.doc 14

12 b IMC con Retardos.doc 15
 Ke − sTd
G (s) =
 s +1

ˆ − sTˆd
Ke
Gˆ ( s ) =
ˆs + 1

Kˆ
Gˆ * ( s ) =
ˆs + 1

12 b IMC con Retardos.doc 16

 Kˆ
Gˆ * =
ˆs + 1
ˆs + 1 1
Gˆ inv = F=
K ˆ  s +1
Q = FGˆ inv

Q FGˆ inv ˆs + 1 1 1

C= = = =
ˆ ˆ ˆ ˆ
1 − QG 1 − FGinv G K  s Gˆ  s

K ip
C = CPI = K + p
p
s

12 b IMC con Retardos.doc 17

 ˆ 1
K pp = K ip =
Kˆ  Kˆ 
do

u + y
e
r + ˆ 1
C= + G
− Kˆ  Kˆ  s +
+ +

+ Kˆ
Gˆ * =
ˆs + 1
−

ˆ Ke − sTd
G=
 s +1
P. Smith o DTCU

12 b IMC con Retardos.doc 18

 do
Q
u + y
e
r +
C G
− + − +

+
−
Ĝ * Ĝ

ˆ − sTˆd
Ke
Gˆ ( s ) =
ˆs + 1

12 b IMC con Retardos.doc 19

 ˆ  Tˆd  ˆ  Tˆd 
K 1 − s 2 K 1 − s
 2   2 
Gaprox ( s ) =
ˆ =
 Tˆd
(ˆs + 1)  2 s + 1
 ˆTˆd s 2 + 2ˆ + Tˆd ( )s+2
 

Kˆ
Gˆ * ( s ) =
ˆs + 1

1
F=
 2 s 2 + 2 c  s + 1

Gˆ inv
aprox
(s) =
(
ˆTˆd s 2 + 2ˆ + Tˆd s + 2)
2 Kˆ

Q = FGˆ inv
aprox
=
( )
ˆTˆd s 2 + 2ˆ + Tˆd s + 2
=
C
2 Kˆ  2 s 2 + 4 Kˆ  s + 2 Kˆ 1 + CGˆ *

12 b IMC con Retardos.doc 20

C=
Q
=
FGˆ inv
aprox
=
( )
Tˆd s + 2 (ˆs + 1)
ˆ ˆ aprox ˆ *
1 − QG 1 − FGinv G
*
(
ˆ 2  2 s − Tˆ + 4 
Ks d c )

2  + Tˆdˆ
c =
4 ˆ

12 b IMC con Retardos.doc 21

G (s)

C (s)

C ( s)G ( s)
T (s) =
1+ C ( s)G ( s)

T (s) 1
C (s) =
1− T (s) G (s)

12 b IMC con Retardos.doc 22

 K − sL
G (s) = e
 s +1

1
T (s) = e − sL
 s + 1
 = 0,5 5

 s +1 U (s)
C (s) = =
K (  s + 1 − e − sL ) E ( s )

s=0

12 b IMC con Retardos.doc 23

(  s + 1 − e )U ( s ) =  sK+ 1 E ( s )
− sL

1  1  
U (s) = +
 K   s  
1 E ( s ) −
K
 s +1
(1 − e − sL
) U ( s )


L=0

Pr ed =
K
 s +1
(1 − e − sL )U ( s )

1  1
U (s) =  1 +
K   s  E ( s ) −
1
 s
(1 − e − sL )U ( s )

12 b IMC con Retardos.doc 24

 1  s +1 e − sL
U (s) = E (s) + U (s)
K  s + 1  s + 1
 =1
1 e − sL
U (s) = E (s) + U (s)
K  s +1

e u
Kp
+ +
a
1
1
s +1
Ki

12 b IMC con Retardos.doc 25

e u
1
K
+ +
a

1 − sL
e
 s +1

12 b IMC con Retardos.doc 26

 K sL
K 1 Ls
G s e
s 1 s 1

1 − Ls
T (s) =
 s + 1

  1  U (s)
C (s) = 1 +  =
K (  + L )   s  E ( s )

1 − Ls e − sL
T (s) = =
 s + 1  s + 1

12 b IMC con Retardos.doc 27

  + L4 1

U (s)
C (s) =  1+  =
K 
  (
 + L 4 s  E (s) )

K 1 Ls L
4 1 1
C s G s
s 1 K L s
4
L s 1
1 Ls 4
s 1 s
L s L L s2 1
T 4 4
s 1 s 1 Ls L s 1
4

12 b IMC con Retardos.doc 28

12 b IMC con Retardos.doc 29