Parte 1-Sistema de Particulas

U niversidad Sim ón B olívar
N úcleo Sartenejas.
D epartam ento de Física.
Sistem a de partículas
Sttiwuer Díaz-Solórzanoa
a
Grupo de Información y Comunicación Cuántica, Departamento de Física, Uni-
versidad Simón Bolívar, Baruta, Miranda 89000, Venezuela
e-mail: sttiwuer@yahoo.es
Material publicado el 19 de Abril de 2016.
Índice Referencias 34
1. Sistema discreto de partículas 3 3. Evaluación de la unidad 35

1.1. Momento lineal . . . . . . . . . . . 3 3.1. Verdadero, falso, completación y
1.2. Impulso lineal . . . . . . . . . . . . 5 preguntas teóricas . . . . . . . . . . 35
1.3. Sistema físico y clasificación de las 3.2. Ejercicios y problemas . . . . . . . 36
fuerzas . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3.1. Fuerzas internas y externas 7 Índice alfabético 42
1.3.2. Fuerza conservativa y no
conservativa . . . . . . . . . 11
1.4. Conservación del momento lineal . 14 Índice de figuras
1.5. Teorema de trabajo y energía . . . 17
1.6. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . 25 1.1. Representación pictorica del mo-
1.6.1. Hombre y plataforma . . . . 25 mento lineal . . . . . . . . . . . . . 3
1.6.2. Máquina de Atwood ideal . 27 1.2. Bloque en reposo posado sobre la su-
perficie terrestre. . . . . . . . . . . 7
2. Sistema centro de masa 30
2.1. División de un sistema discreto en 1.3. Interacciones presentes en un bloque
subsistemas discretos . . . . . . . . 33 posado sobre una plataforma . . . . 9
2.2. Movimiento del centro de masa . . 34 1.4. Bloque descendiendo por un plano
2.3. Centro de masa para distribuciones inclinado. . . . . . . . . . . . . . . 12
continua de masa . . . . . . . . . . 34 2.5. Cambiando el origen de un observador 32
Se permite la copia parcial o total de este material instruccional siempre que sea con fines de enseñanza
o investigación u otra finalidad académica, tanto por profesores e investigadores como por bibliotecas
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se señale u otorgue explícitamente el crédito acostumbrado en las referencias. Se prohíbe la reimpresión y
distribución parcial o total del material sin el debido consentimiento por escrito del autor bajo cualquier
circunstancias distintas a las antes descrita.
TODOS LOS DERECHOS RESERVADOS
c
°2016, USB, Departamnto de Física.
Prof. Sttiwuer, D. Página 1 de 43.

2.6. Subistemas disjuntos y no de una
colección de seis partículas . . . . . 34

1. Sistema discreto de partículas
1.1. Momento lineal
El momento lineal o cantidad de movimiento lineal es una propiedad que permite cuantificar
la inercia de una partícula; la cual es caracterizada con su masa m y la velocidad ~v (t) adquirida por
la partícula en un instante de tiempo dado. Dicha magnitud física es una propiedad intrínseca a la
partícula que se define a partir del producto de su masa con la velocidad instantánea, esto es,
p~(t) = m~v (t). (1.1)
Las dimensiones y unidades (en mks y cgs) empleadas para esta magnitud física se muestran en el
cuadro 1.1.
Tipo de magnitud Símbolo Dimensión Unidades

mks cgs
Vectorial p~ M LT −1
Kg ms g cm
s
Cuadro 1.1: Dimensiones y unidades para la cantidad de
movimiento lineal.
Propiedades
a De la propia expresión (1.1) se
°
observa que el momento lineal de una p~(t) p~(t) p~(t)
partícula es una magnitud vectorial pa- m ~v (t) m ~v (t) m ~v (t)
ralela al vector velocidad. En otras pa- 0Kg < m < 1Kg m = 1Kg m > 1Kg
labras, la orientación (dirección y senti-
do) del momento lineal coincide con la Figura 1.1: Se muestran las tres posibles representaciones
orientación del vector velocidad, mien- pictoricas del momento lineal
tras que la norma del vector momento
lineal respecto a la norma del vector velocidad está condicionada por la masa. En este sentido, en la
Fig. 1.1 se muestran las tres posibles representaciones pictoricas del momento lineal de una partícula
de masa m y con velocidad ~v (t).
°b Derivando respecto al tiempo la cantidad (1.1) y considerando que la masa m no varía con el
tiempo (esto es, ṁ = 0) se obtiene que
d~p dm d~v d~p

= ~v + m = m~a = F~neta =⇒ = F~neta . (1.2)
dt dt dt dt
Esta ecuación corresponde a la segunda ley de Newton, en su forma fuerte; llamada así porque (1.2) fue
la forma original en que Newton presentó la segunda ley para el movimiento de los cuerpos, y también
porque esta formulación permite que la masa de un cuerpo pueda cambiar con el tiempo. De hecho,
la fuerza neta es igual al cambio temporal del momento lineal, y este cambio coincide con el producto
de la masa de un cuerpo por su aceleración cuando su masa no cambie con el tiempo. En tal sentido,

mA ~ = F~neta − ṁ~v (t), donde ṁ es el cambio de la masa de un cuerpo con el tiempo. Si ṁ = 0 entonces
tendremos la segunda ley de Newton en su forma débil. Por otra parte, la fuerza neta media en un
intervalo de tiempo I = [t0 , tf ] viene dada a partir del cociente incremental entre el momento lineal y
el tiempo, esto es,
Z tf Z tf Z p~(tf )
~ 1 ~ 1 d~p(t) △~pI △~pI △~pI
hFneta iI = Fneta dt = dt = = d~p = ∴ hF~neta iI = (1.3)
△t t0 △t t0 dt △t p
~(t0 ) △t △t
Donde △~pI = p~(tf ) − p~(t0 ) es el cambio de momento lineal de la partícula en el intervalo de tiempo
I = [t0 , tf ].
c Debido a que el momento lineal de una partícula depende de su velocidad esta cantidad no
°
es invariante ante transformaciones del marco de referencia o del observador, por lo que el momento
lineal no presenta un carácter absoluto, a diferencia del caso de la masa de la partícula que si lo es. Para
establecer la regla de transformación del momento lineal de una partícula entre dos marcos de referencia,
consideremos que el marco K se mueve con velocidad V~K/S respecto al marco S. Una partícula, de masa
m, que se mueve con velocidades V~m/S y V~m/K medidas respecto a los observadores ubicados en S y K,
respectivamente. Entonces, de la ley de transformación para las velocidades se logra escribir,
V~m/S = V~m/K + V~K/S =⇒ mV~m/S = mV~m/K + mV~K/S =⇒ p~m/S = p~m/K + mV~K/S . (1.4)
Las cantidades p~m/S y p~m/k corresponden a los momentos lineales de la misma partícula respecto a los
observadores en los marcos de referencia S y K, respectivamente. En cambio, el término mV~K/S de (1.4)
no puede ser considerado como un momento lineal, debido a que m no es la masa del observador en el
marco de referencia K. Para que el producto de la masa por velocidad sea considerado un momento
lineal, ambas magnitudes físicas deben ser referidas a la misma partícula u objeto. La expresión (1.4)
es la ley de transformación del momento lineal, medido por dos observadores en marcos de referencia
distintos.
Sean mi y V~i la masa y velocidad de la i−ésima partícula, respectivamente, de un sistema compuesto

por N partículas, de manera que i = 1, . . . , N , esta configuración recibe el nombre de sistema discreto
de N partículas. El momento lineal del referido sistema discreto se define a partir de la suma de los
momentos lineales individuales de cada partícula, esto es,
i=N i=N
P~sistema = p~1 + p~2 + · · · + p~N = mV~i .
X X
p~i = (1.5)
i=1 i=1
Donde la velocidad de cada partícula es medida respecto al mismo observador. De la ley de transfor-
mación (1.4) se obtiene que el momento lineal del sistema discreto de N partículas viene dado por:
P~sistema/S = P~sistema/K + Msistema V~K/S , (1.6)
siendo Msistema la masa total del sistema discreto de N partículas, mientras que V~K/S es la velocidad
del sistema de referencia K respecto a S.

Ejemplo 1.1 ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻
Consideremos dos partículas de masa m0 y 2m0 La intensidad del momento lineal del sistema (la
que se mueven con velocidades 3v0 ̂ y 2v0 ı̂ sobre norma del vector dado en la Ec. ii) se obtiene al
los ejes coordenados y alejándose del origen, estas aplicar Pitágoras, esto es,
velocidades son medidas por un observador fijo en √
el origen O. Las cantidades m0 y v0 son constantes |P~sistema | = m0 v0 42 + 32 = 5m0 v0 .
positivas con dimensiones de masa y velocidad, re-
spectivamente. Esta situación es bosquejada en la Ahora evaluemos el momento lineal del sistema re-
figura de abajo. specto a la partícula más masiva, etiquetada con 1,
Y para ello aplicamos la ley de transformación (1.6),
teniendo en cuenta que el sistema en reposo S es
O y el sistema en movimiento K es 1; resultando
3v0 ̂ que
m0
2v0 ı̂ P~sistema/O = P~sistema/1 + (3m0 )V~1/O
X
O 2m0 m0 v0 (4ı̂ + 3̂) = P~sistema/1 + (3m0 )(2v0 ı̂)
Vamos a evaluar el momento lineal del sistema re- P~sistema/1 = m0 v0 (−2ı̂ + 3̂) (iii)
specto al observador O y para ello, en primer lugar,
etiquetamos a la partícula más masiva como 1 y a Otra forma de proceder es colocando un observador
la menos masiva como 2. Esta designación es ar- sobre la partícula 1, luego el momento del sistema
bitraria y los resultados no depende de tal elección, es el momento lineal de la partícula 2, respecto a
esta asignación solo sirve para llevar un orden. Así, la 1, ya que en dicho sistema la otra partícula se
el momento lineal de cada partícula viene dado por encuentra en reposo, así:
P~sistema/1 = p~2/1 = m2~v2/1 = m2 (~v2/O − ~v1/O )

p~1/O = m1~v1/O = 2m0 (2v0 ı̂) = 4m0 v0 ı̂ (ia)
= m0 (3v0 ̂ − 2v0 ı̂) = m0 v0 (−2ı̂ + 3̂)
p~2/O = m2~v2/O = m0 (3v0 ̂) = 3m0 v0 ̂ (ib)
Obsérvese que la velocidad de la partícula 2, re-
El momento lineal del sistema, respecto al obser-
specto a la 1, corresponde justamente a la velocidad
vador O, se obtiene de la suma vectorial de los mo-
relativa entre ellas, la cual puede ser medida por el
mentos de cada partícula, así:
observador inercial ubicado en O mediante la resta
~
Psistema/O = p~1/O + p~2/O = m0 v0 (4ı̂ + 3̂). (ii) vectorial ~v2/1 = ~v2/O − ~v1/O .
✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻
1.2. Impulso lineal

Al integrar la expresión (1.2) respecto al tiempo, en un intervalo de tiempo I = [t0 , tf ], se obtiene
cuánta cantidad de movimiento se ha transferido a la partícula en un intervalo de tiempo I; dicha
transferencia recibe el nombre de impulso lineal , por lo que esta cantidad se define como:
Z tf
I~I = p~(tf ) − p~(t0 ) = F~neta dt.
def
(1.7)
t0

Cabe destacar que las dimensiones del impulso lineal (1.7) son iguales a la dimensiones del momento
lineal. Por otra parte, el impulso lineal determina el cambio de inercia de una partícula, éste cambio
es debido a que la partícula interactúa con su entorno. Cabe destacar, que el impulso lineal es una
propiedad asociada a la interacción con el entorno y no puede ser atribuida a la partícula.
La ley de transformación para el impulso lineal I, ~ en un intervalo de tiempo I = [t0 , tf ], se obtiene

considerando el cambio del momento lineal de una partícula para un observador en S y en dicho intervalo,
tal como se expresa en la primera igualdad de (1.7); luego usando la ley de transformación (1.4) resulta
que:
I~I en S = p~m/S (tf ) − p~m/S (t0 ) = I~I en K + m[V~K/S (tf ) − V~K/S (t0 )]. (1.8)
Si el marco de referencia K es galileano (es decir, su velocidad es constante) entonces el segundo término
de (1.8) se anula y el impulso lineal es un invariante ante cualquier marco de referencia galileano,
quedando la igualdad I~I en S = I~I en K satisfecha. En este sentido, el conjunto de fuerzas que actúan
sobre una partícula deben ser también invariantes Galileanos. Si el marco de referencia K no es galileano
(esto es, su velocidad no es constante) entonces el impulso no es invariantes antes estos marcos, pero se
sigue preservando el hecho de que el conjunto de fuerzas que actúan sobre una partícula es invariante
ante cualquier transformación del marco de referencia. Para preservar la forma de (1.7) ante cualquier
marco de referencia (galileano o no) es necesario incluir las fuerzas inerciales en la F~neta , en cuyo caso
la expresión (1.8) tomará la siguiente forma:
Z tf Z tf Z tf
~ ~
II en S = II en K + m ~
AK/S dt =⇒ ~ ~
Fneta en S dt = II en K + m A ~ K/S dt
t0 t0 t0
Z tf h i Z tf
I~I en K = F~neta en S
~ K/S
− mA =⇒ I~I en K = F~neta en K ≡ p~m/K (tf ) − p~m/K (t0 ). (1.9)
t0 t0
Donde F~neta en K = F~neta en S − mA

~ K/S contiene la información de las fuerzas inerciales. Cabe comentar
que la fuerza neta no describe realmente una interacción (cuando hay más de una fuerza presente) ya
que no es un invariante ante marcos de referencias; otra razón por el cual la fuerza neta no representa
una interacción es que dicho mediador no describe una influencia recíproca (conocimiento total de: (i)
el cuerpo que ejerce la interacción, (ii) el cuerpo sobre el cual actúa). Por estas dos razones la fuerza
neta es una pseudo-fuerza, y en consecuencia «la suma de fuerzas no da como resultado una fuerza».
En este contexto, la definición (1.7) puede ser aplicada en cualquier marco de referencia, es decir, es
covariante en forma, siendo en particular invariante ante transformaciones de Galileo.
1.3. Sistema físico y clasificación de las fuerzas

Con la ayuda de la tercera ley de Newton es posible clasificar a las fuerzas en internas y externas al
sistema físico considerado, lo cual será de gran utilidad cuando se estudie el tema de trabajo y energía.
Por ello es eminente establecer lo que se entiende por sistema físico.

Definición de un sistema físico
Un sistema físico es aquel que consta de cuerpos o campos que interactúan entre sí; se dice
que el sistema es aislado cuando el conjunto de cuerpos o campos no interactúan con otros
cuerpos que se encuentran fuera de los límites que se han destinado para definir el sistema
físico. Y diremos que el sistema es cerrado cuando se le permite al sistema que interactúen con
su entorno sin que se transfiera masa, pero si energía. Los sistemas físicos son denominados
abiertos cuando se le permite transferir masa al entorno del referido sistema.
1.3.1. Fuerzas internas y externas

De acuerdo con la definición de sistema físico las fuerzas se pueden clasifican en internas y externas.
Una fuerza es interna al sistema cuando está presente su reacción, en caso contrario la fuerza en cuestión
será externa (ver esquema 1): ½

Son aquellas fuerzas que no presentan par acción y reacción

 Externas


 en el sistema físico, es decir, no se anulan en pares.
Fuerza ½
Son aquellas fuerzas que si presentan par acción y reacción


 Internas


en el sistema físico, es decir, se anulan en pares.
Cuadro 1: Clasificación de la fuerzas según el sistema físico que se defina.
Para ilustrar la clasificación de las fuerzas Superficie

en externas o internas a un sistema físico se terrestre Figura 1.2: Bloque en re-
considera un bloque de masa m posado sobre poso posado sobre la super-
la superficie terrestre en reposo, tal como se m ficie terrestre.
muestra en la Fig. 1.2. Se supondrá que la Tierra
tierra, a grandes rasgo, es un sistema inercial,
por lo que sobre el bloque solo actúan dos fuerzas: La fuerza normal N ~ , ejercida por la superficie; y la
fuerza gravitacional m~g , ejercida por la tierra debido al campo gravitacional terrestre ~g . El siguiente
ejemplo ilustra la elección de cuatro posibles sistema y las fuerzas actuante sobre los cuerpos que lo
conforman.
Ejemplo 1.2 ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻
~
☞ Sistema físico masa: las fuerzas externas son N ☞ Sistema físico masa + superficie: la única
y m~g , como no hay fuerzas que se anulen en pares fuerza externa es m~g y la fuerza interna es N ~,
entonces en el sistema no hay fuerzas internas. puesto que el vector N ~ tiene un par reacción −N
~
que actúa sobre la superficie como lo requiere la
N~ tercera ley de Newton.
N~
m
m
Superficie
m~g
m~g
−N~

☞ Sistema físico masa + tierra: la única fuerza ☞ Sistema físico masa+superficie+tierra: co-
~
externa es N , como el vector m~g tiene un par reac- mo los vectores m~g y N ~ tiene cada uno un par
ción −m~g que actúa sobre el centro de masa de la reacción entonces dicha fuerzas son internas, por
tierra, entonces dicha fuerzas es interna. lo que no hay fuerza externas.
~
N ~
N
m m
m~g m~g
~
−N
Superficie
−m~g −m~g
Tierra Tierra
✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻
Una forma eficiente de ilustrar el conjunto de fuerzas internas y extrenas a un sistema es mediante
la construcción de un cuadro de interacciones, este consiste en colocar las fuerza que actúan sobre
los cuerpos involucrados en un sistema físico, y de manera automática se mostraran las reacciones
ejercidas sobre los cuerpos intervinientes. El cuadro en cuestión puede ser visto como una matriz cuyos
elementos de la diagonal principal están vacíos debido a que en Mecánica Clásica los cuerpos no presentan
autointeracción. La forma de llenar el cuadro de interacciones es colocando en cada fila las fuerzas que
actúan sobre los cuerpos que han configurado en la segunda columna. Para ilustrar esto mediante un
ejemplo concreto consideremos el sistema mostrado en la Fig. 1.2, con lo cual se obtiene la tabla 1.2.
Obsérvese que se ha colocado el símbolo × en los elementos de la diagonal para indicar que no hay
autointeracción. Al ir llenado los renglones que están por arriba de la diagonal, se obtienen en forma
automática los elementos que están por debajo de la diagonal, ya que estos corresponde a las reacciones
de las fuerzas. Así, las fuerza ubicadas por arriba de dicha diagonal corresponden a las actuantes,
mientras que las fuerzas que se encuentran por abajo de la diagonal principal corresponden a sus
reacciones; generándose con ello una matriz es antisimétrica.
Ejerce
m Superficie Tierra
m × ~
N m~g
actúa Superficie −N~ × ×
Tierra −m~g × ×
Cuadro 1.2: Se muestran el conjunto de interacciones para la con-
figuración del sistema mostrado en la Fig. 1.2.
A partir del cuadro de interacciones 1.2 se pueden extraer el conjunto de fuerzas internas y externas
según el sistema que se defina, para ello se tiene el siguiente esquema: ① Al considerar el sistema
S1 = {masa} se toman como fuerzas intervinientes todas aquella que se encuentran ubicadas en la fila
de m, como no se presenta ningún reacción entonces todas las fuerzas de la fila son externas. ② Al
considerar el sistema S2 = {masa, superficie} se toma ahora las filas que involucran a dichos cuerpos,
~ . Siguiendo
observándose que la única fuerza que presenta un par acción y reacción es la fuerza normal N

esta estrategia se tiene finalmente que:
Para S1 = {masa} : F~internas = {No hay} F~externas = {N

~ , m~g }. (1.10a)
Para S2 = {masa, superficie} : F~internas = {N
~} F~externas = {m~g }. (1.10b)
Para S3 = {masa, tierra} : F~internas = {m~g } F~externas = {N
~ }. (1.10c)
Para S4 = {masa, superficie, tierra} : F~internas = {N
~ , m~g } F~externas = {No hay}. (1.10d)
Los sistemas físicos antes mencionados son considerados sistemas cerrados, salvo S4 que es un sistema
aislado, debido a que no hay fuerzas externas presentes en él, por lo que no interactúa con su entorno.
Cabe mencionar que en todos los sistemas físicos aislados no habrán fuerzas externas. En particular, si
el bloque de masa m comienza a perder masa (mediante algún mecanismo) se dice que el sistema de la
Fig. 1.2 es considerado abierto, debido a que intercambia masa con su entorno; siendo ésta una forma
en que el bloque interactúa con su entorno sin que se medie una fuerza en forma explícita.
De los cuatro sistemas indicado en (1.10) solo en S1 y S4 la suma de todas las fuerza externas se
anula. En particular, para el sistema S4 es obvio debido a que no hay fuerzas externa, mientras para el
sistema S1 se debe a que las fuerzas externas se equilibran entre sí, en efecto,
F~externa total de S1 = N
~ + m~g = (N − mg)̂ = ~0N. (1.11)
En virtud de que N = mg, como se puede constatar a partir de la segunda ley de Newton.
Otro ejemplo que ilustra la construcción del cuadro de interacción y la clasificación de fuerza en
internas y externas se muestra en la Fig. 1.3 (izquierda), dicho sistema está conformado por cuatro
cuerpos: El bloque, la plataforma, la tierra y un «ente», éste último interactúa exclusivamente con el
bloque de masa m. A la derecha de la referida figura se muestran los diagramas de fuerzas que actúan
sobre los cuerpos antes mencionados, donde ~n es la fuerza que media el contacto entre la plataforma
y el bloque (fuerza normal sobre m); F~r es la fuerza que media la interacción entre el bloque y la
plataforma debido al movimiento relativo entre ellos (roce dinámico sobre m); m~g es la fuerza que
media la interacción gravitacional entre el bloque y la tierra (fuerza gravitacional); mientras que N~
Diagramas de fuerzas para: La «tierra»
~n ~
N −M~g
F~ m V~m/M −m~g
m M
~
M V~M/T F~r F~ −F~r
−N
El «ente»
Tierra (T )
m~g −~n M~g
−F~
Figura 1.3: A la izquierda se muestra una plataforma posada sobre la superficie terrestre, la cual
sostiene a un bloque que a su vez es empujado por la acción de una fuerza horizontal F~ , debido
a un «ente». A la derecha se presentan las interacciones asociada a cada cuerpo presente.

media el contacto entre la superficie terrestre con la plataforma (fuerza normal sobre M ); finalmente, F~
es la fuerza aplicada por un «ente»(fuerza debido a un agente externo). Las fuerzas con signo negativos
que aparecen en los diversos diagramas corresponden a sus respectivas reacciones, tal como lo requiere
la tercera ley de Newton. En tal sentido, si el ente le aplica una fuerza F~ al bloque (acción) el bloque
le aplicará una fuerza −F~ al ente (reacción); de manera que a toda acción tenemos una reacción.
En particular las reacciones de las fuerzas gravitacionales m~g y M~g actúan sobre la tierra, que es el
cuerpo que las ejerció. Hasta ahora se han descrito las interacciones del bloque con su entorno, estas
interacciones y la del resto de los cuerpos con sus correspondientes entornos se indican en el cuadro
de interacciones 1.3.
Ejerce
m M Tierra Ente
m × ~n y F~r m~g F~
M −~n y −F~r × ~ y M~g
N ×
actúa
Tierra −m~g ~ y −M~g
−N × ×
Ente −F~ × × ×
Cuadro 1.3: Se muestran el conjunto de interacciones para la configuración del sis-
tema mostrado en la Fig. 1.3.
Cabe insistir que dicho cuadro puede ser visto como una matriz cuyos elementos de la diagonal
principal están vacíos (indicándose en el cuadro con el símbolo ×) debido a la imposibilidad de autoin-
teracción. Las fuerza ubicadas por arriba de dicha diagonal corresponden a las acciones, mientras que
las fuerzas ubicadas por abajo de la diagonal principal corresponden a sus reacciones; en este sentido, la
matriz mostrada en el cuadro 1.3 es antisimétrica. A partir del conjunto de los cuatro cuerpos mostrados
en el cuadro 1.3 es posible definir una variedad de sistemas, según nos convenga. En particular se pueden
definir el siguiente conjunto de sistemas físicos, cada uno con su respectiva clasificación de fuerzas,
Para S1 = {m, M } : F~internas = {~n, F~r } F~externas = {F~ , N
~ , m~g , M~g }. (1.12a)
Para S2 = {m, M, tierra} : F~internas = {~n, F~r , N~ , m~g } F~externas = {F~ }. (1.12b)
Para S3 = {m, M, tierra, entre} : F~internas = {~n, F~r , N~ , m~g , F~ } F~externas = {No hay}. (1.12c)
Para S4 = {m, M, ente} : F~internas = {F~ , ~n, F~r } F~externas = {N~ , m~g , M~g }. (1.12d)
Para el sistema S1 se consideran las filas de m y M en el cuadro de interacción 1.3, observándose que ~n
y F~r son fuerzas internas, mientras que el resto es externa (m~g , M~g , N
~ y F~ ). De igual forma procediendo
con el resto de los sistemas indicados arriba se logra identificar el conjunto de fuerzas internas y externas.
Por otra parte se puede ver que la suma de las fuerzas externas de los sistemas S1 y S2 coinciden,
debido a que la fuerza normal N ~ equilibra a las fuerzas gravitacionales del bloque y la plataforma, en
virtud de la segunda ley de Newton, en efecto,
F~externa total de S1 = F~ + N
~ + m~g + M~g = F~ + (N − mg − M g)̂ = F~ ≡ F~externa total de S2 (1.13)
Mientras que la fuerza externa total del sistema S3 es nula en virtud de que no hay fuerzas externas
sobre él. En cambio, en los sistemas S3 y S4 se tiene que la suma de todas las fuerzas externa es nula;

para el sistema S3 resulta claro porque el sistema es aislado, mientras que para el sistema S3 las suma
de todas las fuerzas externas se equilibran, en efecto,
F~externa total de S4 = N
~ + m~g + M~g = (N − mg − M g)̂ = ~0N. (1.14)
1.3.2. Fuerza conservativa y no conservativa

Hasta ahora se han clasificado las fuerzas en internas y externa, tomando como criterio la definición
del sistema físico considerado. Existe otra clasificación que toma como criterio la conservación de la
energía mecánica, concepto que veremos más adelante. Sin embargo, en esta sección introduciremos la
clasificación de la fuerza en conservativa o no conservativa desde un punto de vista matemático u opera-
cional. Una fuerza es considerada conservativa si existe una función U (~r), dependiente exclusivamente
de la coordenadas, tal que a partir de ella se pueda derivar la fuerza mediante la siguiente relación:
F~conservativa ≡ −∇U
~ (~r) (1.15)
~ es llamado “gradiente”. El gradiente de la función U se calcula según la prescripción:

Donde el símbolo ∇
~ = ∂U ı̂ + ∂U ̂ + ∂U k̂
∇U (1.16)
∂x ∂y ∂z
La función U que cumple con (1.15) recibe el nombre de energía potencial. Así, toda fuerza conservativa
tiene asociada una energía potencial , la cual no depende explícitamente del tiempo ni de la velocidad.
Comentarios
°a Todas las fuerzas que cumpla con (1.15) y además su energía potencial U no dependa explícita-
mente del tiempo y de la velocidad conservan la energía mecánica. Este hecho será probada más adelante.
b Si existe una función potencial U que verifique (1.15) y a su vez dependa explícitamente del tiem-
°
po, entonces la fuerza obtenida con (1.15) no conserva la energía mecánica. En dicha caso, la función
U = U (~r, t) recibe el nombre de energía pseudo-potencial ; este nombre es empleado para enfatizar
el hecho de que hay una fuerza derivable de un potencial pero ésta no conserva la energía.
c La energía transferida por una fuerza que verifique la condición F~ = −∇U

° ~ F viene dada por:
Z · ¸
∂UF
Z Z
[A,B;C ] ~ ~
WF = F · d~r = − (∇UF ) · d~r = △UF − dt
C C C ∂t
Z tB
[A,B;C ] ∂UF
WF = −△UF + dt (1.17)
tA ∂t
El trabajo asociado a una fuerza en conservativa (esto es, UF no depende explícitamente del tiempo)
es independiente de la trayectoria C por donde se mueva la partícula, y el trabajo solo depende de la
energía potencial en los puntos A y B.

Ejemplos de algunas fuerzas derivables de un potencial
➢ Fuerza constante: Consideremos un bloque sobre el cual actúa una fuerza constante F~0 = F0 ı̂,
que por simplicidad supondremos horizontal. La función potencial U se obtiene a partir de:
~ F0 =⇒ F0 ı̂ = ∂UF0 ı̂ =⇒ UF0 (x) = −F0 x + C
F~0 = −∇U
∂x
La constante C se determina eligiendo un punto de referencia cero para el potencial. Imponiendo que
UF0 = 0 en x = 0m se tiene que C = 0J, quedando UF0 (x) = −F0 x. Esta expresión puede ser escrita en
forma general como
UF0 (~r) = −F~0 · ~r (1.18)
Donde se ha elegido el origen del sistema de coordenada como el nivel cero de energía potencial. Pode-
mos establecer que toda fuerza constante es conservativa. Como caso particulares podemos exponer:
① Fuerza gravitacional: La energía potencial asociada a la fuerza gravitacional m~g = −mg̂ viene
dada por Umg = mgy, donde y la coordenada vertical de la partícula medida desde el origen, dicho
origen corresponde al nivel cero de energía potencial. Esta fuerza es conservativa.
② Fuerza de intensidad variable pero orientación fija: La energía potencial asociada a una fuerza cuya
orientación (dirección y sentido) se mantiene constante pero su intensidad (la norma del vector) cambia
con el tiempo puede ser evaluada con (1.18). Para ello consideremos que F~0 → F~ (t) = F (t)n̂, entonces,
UF (~r, t) = F (t)[xı̂ · n̂ + y̂ · n̂ + z k̂ · n̂]. Esta fuerza tiene asociada una función potencial (energía pseudo-
potencial) dependiente de las coordenadas y del tiempo, y por lo tanto la fuerza no es conservativa.
➢ Fuerza ejercida por un resorte: La fuerza ejercida por un resorte a un bloque, dispuesto
horizontalmente, viene dada por −kxı̂, donde la coordenada x es medida desde la longitud natural del
resorte y k la constante de elasticidad del resorte. La función potencial se obtiene a partir de:
~ elás =⇒ kxı̂ = ∂Uelás ı̂ =⇒ Uelás (x) = 1 kx2 + C
−kxı̂ = −∇U 2
∂x
La constante C se determina eligiendo el nivel cero de energía potencial. Considerando que U = 0J
cuando x = 0m, resulta que C = 0J. Así la energía potencial asociada la fuerza ejercida por un resorte
es 21 kx2 , siendo x la deformación del resorte, respecto a la longitud natural del resorte. En consecuencia,
esta fuerza es conservativa.
~
N
➢ Fuerza normal : Consideremos un bloque, de masa M ,
M
que desciende por un plano inclinado de ángulo θ y altura h,
tal como se muestra en la Fig. 1.4. La fuerza normal ejercida
por el plano sobre el bloque puede ser escrita como ~g
~ = N (sen θı̂ + cos θ̂).
N θ
Por otra parte, podemos escribir la ecuación de vínculo que Figura 1.4: Bloque descendiendo por
restringe el movimiento del bloque por el plano inclinado de un plano inclinado.
acuerdo a:
y = − tan θx + h =⇒ y + x tan θ − h = 0

Esta relación permite definir la función de vínculo φ(x, y) y determinar su gradiente, esto es,
def
~ = 1
φ(x, y) = y + x tan θ − h ∴ ∇φ (sen θı̂ + cos θ̂)
cos θ
Comparando el gradiente con la expresión del vector normal, nos percatamos de que ambos vectores
son colineales (presenta la misma dirección), de hecho se puede escribir la siguiente relación
~ = 1 ~ =⇒ N
~ = (N cos θ)∇φ
~ ∴ N
~ = λ∇φ.
~
∇φ N
N cos θ
Donde λ = N cos φ es una constante de proporcionalidad, que recibe el nombre de multiplicador de
Lagrange. En este sentido, la orientación fuerza normal puede ser obtenida a partir del gradiente de
la función de vínculo que restringe el movimiento del cuerpo; mientras que el multiplicador de lagrange
tiene la información de la intensidad de la fuerza normal. En general, la fuerza normal puede ser escrita
como:
~ = λ∇φ
~ N
N con |λ| = . (1.19)
~
|∇φ|
donde el multiplicador será en general una función de las coordenadas. Además, cabe mencionar que
si la superficie que restringen el movimiento del cuerpo adquiere movimiento entonces la función de
vínculo depende explícitamente del tiempo. El objetivo de lo que sigue es encontrar la función potencial
asociada a la fuerza normal, para ello consideremos la siguiente relación
~
∇(λφ) ~
= (∇λ)φ ~
+ λ(∇φ) ~
∴ ∇(λφ) ~ +N
= φ(∇λ) ~ ∴ N
~ = ∇(λφ)
~ ~
− φ(∇λ)
Como la función de vínculo siempre es definida como nula, esto es, φ = 0, resulta que la fuerzanomal
se puede escribir como el gradiente de un función según:
~ = ∇(λφ)
N ~ ~ ~
≡ −∇U ∴ UN~ = −λφ (1.20)
N
Esta expresión nos permite extraer el siguiente resultado: «La fuerza normal será conservativa siempre
que la superficie asociada a esta interacción no se mueva, en caso contrario la fuerza normal será no
conservativa». Así, para el caso del bloque descendiendo por el plano inclinado la fuerza normal es
conservativa, de hecho, el trabajo debido a esta fuerza es nula. Por otra parte, hemos establecido que la
energía potencial asociada la fuerza normal es el producto del multiplicador por la función de vínculo,
esta última es definida como nula, por lo que la energía potencial asociada a la fuerza normal es nula
también; esto reafirma el hecho de que las coordenadas empleadas para describir el movimiento son
tomadas como dependientes. Sin embargo, cuando se considera no anular la energía potencial asociada
a la fuerza normal lo que se establece es que las coordenadas empleadas para describir el movimiento
del cuerpo son consideradas como independientes, hasta el momento en que se tome a la función de
vínculo como nula.
➢ Tensión ejercida por una cuerda: En construcción...

1.4. Conservación del momento lineal
En primer lugar examinemos la conservación del momento lineal de una partícula, para luego ex-
tender el resultado al caso a un sistema discreto de partículas. De la expresión (1.7) se puede extraer el
siguiente principio de conservación para el momento lineal de una partícula:
Si la fuerza neta sobre una partícula se anula se tendrá al mismo tiempo que el impulso
lineal también se anula. En consecuencia, el momento lineal de la partícula se conserva,
es decir, el momento lineal para cualquier instante de tiempo coincide con el momento
lineal en la situación inicial, esto es,
si F~neta = ~0N =⇒ I~I = ~0Kg ms ∴ p~(t) = p~(t0 ) ∀t ∈ I ⊆ R. (1.21)
Por lo antes expuesto podemos establecer que el momento lineal de un sistema discreto de N partícu-
las se conserva cuando éste no cambia con el tiempo, en consecuencia debe ocurrir que
d ~
Psistema = ~0N =⇒ P~sistema (t) = P~sistema (t0 ) ∀t ∈ I ⊆ R. (1.22)
dt
Un ejemplo matemático de ello es considerar que el momento lineal de un sistema de partículas viene
descrito de la forma
d ~
P~sistema (t) = m~v0 [cos−1 (ωt) + sen−1 (ωt)] ∴ Psistema (t) = ~0N con t ∈ [− ω1 , ω1 ].
dt
La última igualdad confirma que el momento lineal de este sistema es una constante, de hecho, si
colocamos t = 0s tenemos que el término dentro del corchete de la expresión anterior es exactamente
π/2, lo cual conduce a que el momento lineal del referido sistema sea exactamente una constante, dada
por π2 m~v0 .
La conservación del momento lineal no tiene un carácter absoluto, en otras palabras, si el momento
lineal se conserva en un marco de referencia no implica que automáticamente se conserve en otro marco
de referencia, a menos que éste se mueva respecto al primero con velocidad constante (sistema de
referencia galileano). En tal sentido, la regla (1.22) pierde su covariancia. En efecto, derivando respecto
al tiempo la expresión (1.6) y considerando que la masa del sistema es constante, por estar el sistema
compuesto de partículas puntuales, se tendrá que
d ~ d d
Psistema/S = P~sistema/K + Msistema V~K/S (1.23)
dt dt dt
Si en el sistema S se conserva el momento lineal, por lo que el lado izquierdo de (1.23) se anula, entonces
en el sistema K se obtiene que el momento lineal cambia con el tiempo según de acuerdo a
d ~ d
Psistema/K = −Msistema V~K/S . (1.24)
dt dt

En particular, si marco de referencia K es galileano (por lo que V~K/S es una constante) entonces la con-
servación del momento lineal del sistema se da también en el sistema K. En este contexto, la regla de
conservación (1.22) no se verifica en todos los marcos de referencia, a diferencia de (1.2) o su integración
(1.7) que son covariantes ante cualquier transformación del marco de referencia. Por esta razón la regla
(1.22) se conoce con el nombre de principio de conservación del momento lineal , y de ninguna
manera representa una ley.
Para examinar las razones dinámicas por las cuales se conserva el momento lineal de un sistema,
derivemos respecto al tiempo la expresión (1.5) y consideremos para cada partícula la igualdad (1.2),
resultando que
N
d ~ ~ ~ F~neta,i = F~neta,sistema .
X
Psistema = Fneta,1 + · · · + Fneta,N = (1.25)
dt i=1
Siendo F~neta,i la fuerza neta sobre la partícula i-ésima, mientras que F~neta,sistema es la suma de todas
las interacciones presentes en el sistema. De (1.25) es claro que el momento lineal se conserva cuando
no hay fuerzas sobre el sistema o cuando el conjunto de todas las interacciones presentes en el sistema
se compensan o equilibran entre sí. En particular, al clasificar las fuerzas en internas y externas (ver
esquema 1, pág. 7) se tendrá como resultado que los cambio del momento lineal de un sistema coincide
con la suma de todas las fuerzas externas presentes en él. En base a esta clasificación de fuerzas se
tendrá que
d ~
Psistema = F~externa total al sistema . (1.26)
dt
De esta expresión queda claro que el momento lineal de un sistema se conserva cuando la fuerza externa
al sistema se anula. También de (1.26) es claro que pueden existir direcciones constantes para las
cuales el momento lineal se conserva, en particular, si n̂ es una dirección dada entonces al multiplicar
escalarmente éste vector por (1.26) se obtiene que
d h ~ i
n̂ · Psistema = n̂ · F~externa total al sistema . (1.27)
dt
La expresión (1.27) establece que la proyección del momento en la dirección del versor n̂ se conserva si
la fuerza externa total al sistema proyectada a lo largo del mismo versor n̂ se anula.
Para ilustrar (1.26) y (1.27) con ejemplos concretos consideremos nuevamente los sistemas mostrados
en las Figs. 1.2 y 1.3. Para la primera figura el momento lineal de los sistema S1 y S4 , dados en (1.10a)
y (1.10d), respectivamente, el momento lineal se conserva; en el primer caso debido al equilibrio de las
fuerzas externas (véase la Ec. 1.11) y en el segundo caso porque el sistema está aislado. Para el resto de
los sistemas considerados en (1.10) el momento lineal no se conserva, no obstante, para el caso de los
sistemas S2 y S3 las fuerzas externas presentan una orientación a lo largo del eje vertical (dirección
del versor ̂) por lo que la proyección en la dirección perpendicular a la fuerza externas (dirección del
versor ı̂) el momento lineal se conserva, debido a que:
ı̂ · F~externa a S2 = mı̂ · ~g = 0N ∴ ı̂ · P~sistema S2 (t) = ı̂ · P~sistema S2 (t0 )

ı̂ · F~externa a S3 = ı̂ · N
~ = 0N ∴ ı̂ · P~sistema S3 (t) = ı̂ · P~sistema S3 (t0 )

Para la situación mostrada en la Fig. 1.3 se tienen los sistemas indicados en (1.12), de los cuales S3 y
S4 son los únicos que conservan la cantidad de movimiento lineal. Desde luego, el sistema S3 es aislado
(no presenta fuerzas externas), mientras que en el sistema S4 las fuerzas externas se equilibran (véase
la Ec. 1.14). Para el restos de los sistemas presentados en (1.12), esto es S1 y S2 , no se conserva el
momento lineal. Ambos sistema presentan la misma fuerza externa (véase la Ec. 1.13). Sin embargo, para
éstos sistema la componente vertical del momento lineal se conserva, debido a que F~ tiene orientación
horizontal, de hecho F~ · ̂ = 0N. El principio de conservación del momento lineal en la dirección vertical
para este problema resulta ser obvio, ya que a lo largo de dicha dirección el bloque y la plataforma no
se mueven. El siguiente ejemplo ilustra una situación en la cual hay conservación del momento lineal y
los cuerpos se encuentra en movimiento en dicha dirección.
Ejemplo 1.3 ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻
Considere un bloque de masa m colocado sobre una la situación mostrada arriba tendremos que
cuña de masa M , abertura θ y altura h. Inicial-
mente el bloque y la cuña se encuentra en reposo, A\E m M Tierra
cuando el bloque ha descendido hasta alcanzar una m × ~n m~g
posición vertical y la cuña se ha desplazado a la M −~n × ~
M~g , N
izquierda, tal como se indica en la figura de abajo, ~
Tierra −m~g −M~g , −N ×
siendo conocida la velocidad ~u del bloque, medida
respecto a la cuña, para el momento indicado en la Al definir el sistema S = {bloque, cuña} podemos
figura. Ninguna de las superficies presentan roce. ver que la fuerza externas al sistema se encuentra
Busquemos la rapidez V de la cuña respecto a tier- orientada en el eje vertical, esto es,
ra para el momento mostrado en la figura.
F~ext = m~g + M~g + N
~ = [N − (M + m)g]̂. (i)
V~M/T (tf ) = V~ V~m/M (tf ) = ~u Es claro que el momento lineal no se conserva
m puesto que N 6= (M + m)g, pero a lo largo del eje
M
h horizontal sí. En este sentido, al aplicar la conser-
y vación del momento lineal sobre el eje horizontal
θ (tengan presente que inicialmente los cuerpos es-
Tierra
tán en reposo) es posible calcular la velocidad de la
cuña V~ , dada por:
Para la construcción del cuadro de interacciones
bastará percibir las fuerzas que actúan sobre la cuña ı̂ · P~sis (t0 ) = ı̂ · P~sis (tf )
y el bloque. El bloque interactúa con la cuña y la
tierra a través de la fuerza normal ~n y la gravita- 0 = mı̂ · V~m/T + Mı̂ · V~M/T
cional m~g , respectivamente; mientras que el bloque 0 = mı̂ · (V~M/T + V~m/M ) + Mı̂ · V~M/T
interactúa con la tierra a través del contacto con 0 = m · (−V + u cos θ) − M V
su superficie (N~ ) y el campo gravitacional terrestre
m
(M~g ). Realizando el cuadro de interacciones para V = u cos θ. (ii)
M +m
✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻

1.5. Teorema de trabajo y energía
Examinemos nuevamente el teorema de trabajo y energía mecánica de una partícula, partiendo de
la idea de que este teorema resulta de realizar una integral primera de las ecuaciones de movimiento de
Newton. Para ello consideremos que sobre una partícula de masa m actúan dos tipos de fuerza: Una
que tiene una función potencial U asociada (F~U = −∇U ~ ) y otra que no tiene una función potencial
asociada, que denotaremos F~N U . En este sentido, la segunda ley de Newton toma la siguiente forma:
d~v d~v
m~a = F~U + F~N U =⇒ m ~ + F~N U
= −∇U =⇒ m ~ · d~r + F~N U · d~r
· d~r = −∇U
dt dt
· ¸
d~r ~ · d~r + F~N U · d~r =⇒ md~v · ~v = − dU − ∂U
md~v · = −∇U dt + F~N U · d~r
dt ∂t
∂U ∂U
dt + F~N U · d~r =⇒ d 12 m~v · ~v = −dU + F~N U · d~r +
£ ¤
m~v · d~v = −dU + dt
∂t ∂t
∂U ∂U
d 12 m|~v |2 + U = F~N U · d~r + dt ∴ dE = F~N U · d~r +
£ ¤
dt (1.28)
∂t ∂t
Donde K = 21 m|~v |2 es la energía cinética de la partícula y E = K + U es la energía mecánica de
una partícula. Esta expresión puede visualizarse en dos formulaciones distintas: Formulación diferencial
(o instantánea) e integral (o media). La primera formulación consiste en escribir (1.28)
dE ∂U
= F~N U · ~v + (1.29)
dt ∂t
Esta expresión establece el principio de conservación de la energía mecánica: Un sistema en ausencia de

fuerza que no tienen asociada una función potencial U (es decir, cuando F~N U = ~0N) son conservativos si
la energía potencial U no depende explícitamente del tiempo. En este sentido, una fuerza es conservativa
si la dinámica de una partícula en presencia de dicha fuerza se conserva.
Ejemplo 1.4 ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻
Vamos a emplear el teorema de trabajo y en- (véase la Ec. 1.19). La energía mecánica del bloque
ergía mecánica (1.29) en su formulación diferen- viene dada por:
cial. Consideremos un bloque de masa m que de- E = 21 m(ẋ2 + ẏ 2 ) + mgy − λ(x tan θ + y + h) (ii)
sciende por un plano inclinado, de inclinación θ,
desde una altura h. Denotemos por (x, y) a las co- Derivando respecto al tiempo la energía mecánica,
ordenadas horizontal y vertical del bloque, respecto y sustituyendo λ se tiene que
al origen indicado en la figura adjunta. Las úni- Ė = ẋ(mẍ−N sen θ)+ ẏ(mÿ +mg −N cos θ) (iii)
cas fuerzas conservativas que actúan sobre el bloque
son la normal y la fuerza gravitacional, cuyas en- Suponiendo que entre el bloque y la superficie del
ergía potenciales vienen dadas plano inclinado hay fricción, siendo µ el coeficiente
de fricción dinámico, entonces la única fuerza no
UN = −λφ = −λ(x tan θ + y + h) (ia) conservativa es la fricción. La potencia asociada a
Umg = mgy (ib) dicha fuerza viene dada por la expresión:
~
Donde λ = N cos θ y φ es la función de vínculo P (t) = f rd · ~v = µN (− cos θı̂ + sen θ̂) · (ẋı̂ + ẏ̂)
que restringe el movimiento del bloque por el plano = µN (−ẋ cos θ + ẏ sen θ) (iv)

Usando el principio de conservación (1.29) obten- efecto, lo que resulta de (v) es,
dremos la segunda ley de Newton. Esto es, igualan- (
do (iv) con (iii) resulta la siguiente relación. mẍ = N sen θ − µN cos θ
(vi)
mÿ = N cos θ + µN sen θ − mg
£ ¤
ẋ mẍ + N (− sen θ + µ cos θ) + Para resolver este sistema de ecuaciones habrá que
(v)
imponer que φ = 0, lo cual permite escribir la co-
£ ¤
ẏ mÿ + mg − N (cos θ + µ sen θ) = 0
ordenada y en función de x, mediante la relación
y = h − x tan θ. Al derivar dos veces la función
Como se ha incorporado la función de vínculo de vínculo se obtendrá una relación entre las acel-
en la energía, las coordenadas (x, y) deben ser eraciones, que aunado a las dos ecuaciones presen-
tratadas como independientes, lo cual permite la tadas en (vi) se llega a los siguientes resultados:
anulación de los términos que se encuentra den-
tro del corchete, y co ello resultan dos ecuaciones. ẍ = (sin θ − µ cos θ)g cos θ,
Estas ecuaciones corresponden a la proyección ho- ÿ = −(sin θ − µ cos θ)g sen θ,
rizontal y vertical de la segunda ley de Newton. En N = mg cos θ
✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻
El ejemplo discutido arriba muestra como es posible emplear la energía para obtener las ecuaciones
de Newton, sin recurrir a la propia segunda ley de Newton. Mostrando así que la energía es de hecho
una integral primera de las ecuaciones de movimiento. Si el objetivo fuese encontrar la aceleración del
bloque, podríamos simplificar los cálculos realizados en el ejemplo 1.4, partiendo de entrada que la
función de vínculo se anula, con ello se tiene que y = −x tan θ + h y ẏ = −ẋ tan θ; esto permite escribir
la energía (ii) y la potencia (iv) del ejemplo 1.4 de la siguiente forma:
E = 12 m sec2 θẋ2 − mgx tan θ + mgh y P = −µN sec θẋ = −µmg ẋ.
Donde se ha sustituido la intensidad de la fuerza normal N = mg cos θ. Usando el principio de conser-

vación (1.29) resulta que
P = Ė =⇒ −µmg ẋ = m sec2 θẍẋ − mg ẋ tan θ ∴ ẍ = (sin θ − µ cos θ)g cos θ
Esto resulta una herramienta de cálculo poderosa para obtener las ecuaciones de movimiento usando
consideraciones energéticas, sin emplear leyes de Newton. En esta situación, las coordenadas del bloques
no son tratadas como independientes.
La formulación integral o media consiste en integrar (1.28), para obtener el teorema de trabajo y energía
mecánica, o alternativamente, el valor medio de (1.29), esto es,
EB tB tB
∂U ∂U
Z Z Z Z
[A,B;C ]
dE = F~N U · d~r + dt =⇒ △EA,B = WFN U + dt. (1.30)
EA CA,B tA ∂t tA ∂t

Dividiendo por el tiempo transcurrido △t = tA − tB se obtiene el valor medio de (1.29)
[A,B;C ] tB [A,B;C ]
△EA,B WFN U 1 ∂U WFN U ∂U
Z
= + dt. =⇒ hP (t)iI = +h iI (1.31)
△t △t △t tA ∂t △t ∂t
donde P (t) = Ė es la potencia instantánea disipada al sistema, mientras que hP (t)iI = △EA,B /△t
es la potencia media disipada al sistema en el intervalo de tiempo I.
Ejemplo 1.5 ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻
Vamos a emplear el teorema de trabajo y energía La única fuerza no conservativa es el roce, por lo
mecánica (1.30) en su formulación integral. Para el trabajo debido a esta fuerza durante el descenso
ello consideremos de nuevo el sistema que consta es:
de un bloque de masa m, descendiendo desde una
altura h por un plano inclinado, de inclinación θ h h
WFN U = −µN = −µmg cos θ (ii)
como se muestra en la Fig. 1.4. Suponiendo que sen θ sen θ
inicialmente el bloque parte del reposo, la energía
mecánica inicial es E0 = mgh, mientras que la en- Usando (1.30), bajo la condición de que la energía
ergía mecánica del bloque cuando llega a la base del potencial no depende explícitamente del tiempo, se
plano inclinado es E = 21 mv 2 . El cambio de energía obtiene la rapidez del bloque en el momento de lle-
mecánica desde la situación inicial hasta que llega gar a la base del plano inclinado.
a la base del plano inclinado, viene dada por:
p
△E = 12 mv 2 − mgh (i) △E = WFN U =⇒ v = 2gh(1 − µ cot θ). (iii)
✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻
Ahora vamos a extender el teorema de trabajo y energía mecánica (1.30) al caso de varias partículas.
Para ello consideremos un sistema discreto de N partículas, sean mi , ~ri , ~vi y ~ai la masa, posición,
velocidad y la aceleración de la i−ésima partícula, además consideremos que F~iext es la suma de todas
las fuerza externas al sistema discreto de N partículas, mientras que F~ij es la fuerza interna (esto es
F~ji = −F~ij ) que actúa sobre la partícula de masa mi debido a otra partícula de masa mj . ´De manera
que, la segunda ley de Newton para la partícula de masa mi puede ser escrita como
j=N j=N
mi~ai = F~iext + F~ij mi~ai · d~ri = F~iext · d~ri + F~ij · d~ri
X X
=⇒
j=1 j=1
j6=i j6=i
j=N j=N
F~iext F~ij · d~ri F~iext F~ij · d~ri
X X
2
£1 ¤
mi~vi · d~vi = · d~ri + =⇒ d m |~v |
2 i i
= · d~ri +
j=1 j=1
j6=i j6=i
Sumando sobre todas las partículas se tiene que

N j=N
" N
# N
F~iext · d~ri + F~ij · d~ri
X X X X
d 1
m |~v |2
2 i i
= (1.32)
i=1 i=1 i=1 j=1
j6=i

De la expresión anterior se reconoce el término dentro del diferencial como la suma de la energía cinética
de cada una de las partículas, en tal sentido, definimos la energía cinética del sistema como:
N
X N
X
Ksistema = 1
m |~v |2
2 i i
= Ki . (1.33)
i=1 i=1
Por otra parte, el último término de (1.32) puede ser escrito en términos de una suma restringida, esto
es se suma sobre los indices i y j de forma tal que j > i, veamos:
N j=N
F~ij · d~ri = F~1j · d~r1 + F~2j · d~r2 + · · · + F~N j · d~rN
X X X X X
i=1 j=1 j6=1 j6=2 j6=N

j6=i
= (F~12 · d~r1 + F~21 · d~r2 ) + (F~13 · d~r1 + F~31 · d~r3 ) + · · ·

N j=N N j=N
~ ~ (F~ij · d~ri − F~ij · d~rj )
X X X X
= (Fij · d~ri + Fji · d~rj ) =
i=1 j=1 i=1 j=1
j<i j<i
N j=N N j=N
F~ij · d(~ri − ~rj ) = F~ij · d~rij ≡ F~ij · d~rij ,
X X X X X
=
i=1 j=1 i=1 j=1 pares
j<i j<i j<i
donde se ha definido la coordenada relativa ~rij = ~ri − ~rj , esto es la posición de la i−ésima partícula
respecto a la j−ésima partícula. Además, la suma restringida es equivalente a sumar todos los pares
posible con la restricción de que j > i. sustituyendo el resultado anterior y (1.33) en (1.32) se llega
finalmente al teorema de trabajo y energía, expresado así:
N
F~iext · d~ri + F~ij · d~rij
X X
dKsistema = (1.34)
i=1 pares
j<i
En este punto se puede plantear la posibilidad en la que algunas fuerzas externa al sistema sean conser-
vativas, esto es, una parte del primer término de (1.34) puede ser escrito como una derivada total. En
concreto, se tiene que F~iext = −∇
~ i UF , aquí el gradiente es aplicado según las coordenadas de la posición
i
de la partícula i−ésima. Por lo que se podrá escribir F~iext · d~ri en términos de la energía potencial
asociada a fuerzas externas de tipo conservativas, esto es, F~iext · d~ri = −dUFi , con i = 1, 2, 3, . . . , S ≤ N ;
siendo S el número de fuerzas conservativas exteriores, la igualdad S = N se da cuando todas las fuerzas
exteriores sean conservativas. Por otra parte, el segundo término de (1.34) no puede ser escrito como una
derivada total, aun cuando algunas de las fuerzas involucradas sea derivable de una función potencial.
La razón se debe al diferencial de la coordenada relativa. No obstante, si la fuerza o energía potencial
es función explicita de la coordenada relativa ~rij entonces en dicha situación será posible escribir el
segundo términos de (1.34) como una derivada total; esto es, F~ij = −∇ ~ ij UF . Con ello se podrá escribir
ij
(1.34) de la siguiente forma:
S≤N N
F~iext · d~ri − F~ij · d~rij
X X X X
dKsistema = − dUFi + dUFij + (1.35)
i=1 i=S+1 pares pares
j<i j<i

Definamos las energías potenciales asociadas a fuerzas externas e internas como energías potenciales
exteriores e interiores, respectivamente.
S≤N
X X
def def
UExteriores = UFi y UInteriores = UFij (1.36)
i=1 pares
j<i
Introduciendo las definiciones (1.36) en (1.35) se llega finalmente al teorema de trabajo y energía
mecánica para una sistema de partículas en su formulación diferencial o instantánea, esto es,
N
X X
dKsistema + dUExteriores + dUInteriores =
i=S+1 pares
j<i
N
X X
d(K + UExteriores + UInteriores ) =
i=S+1 pares
j<i
N
X X
dEsistema =
i=S+1 pares
j<i
N
d
F~iext · ~vi + F~ij · ~vij
X X
Esistema = (1.37)
dt i=S+1 pares
j<i
Donde ~vi es la velocidad de la i−ésima partícula, ~vij es la velocidad relativa de la partícula j−ésima
respecto a la partícula i−ésima. Además, en la expresión (1.37) se ha definido la energía mecánica
del sistema como:
def def
Esistema = Ksistema + UExteriores + UInteriores = Epropia + UExteriores (1.38)
La cantidad Epropia recibe el nombre de energía propia del sistema. El primer término del lado derecho
de la igualdad de (1.37) corresponden a la potencia instantánea asociada a fuerzas externas no conser-
vativas, mientras que el segundo término es la potencia instantánea asociada a fuerza internas, cuyas
energía potenciales no sean dependiente de la coordenada relativa ~rij . Estas fuerza internas al sistema
no contribuyen cuando no generen potencia, esto es, la fuerza interna sea perpendicular u ortogonal a
la velocidad relativa, en cuyo caso se consideran conservativas también, a pesar de que no presente una
función potencial. Cabe destacar que el teorema (1.37) se reduce al teorema (1.29) cuando el sistema es
definido de forma tal que no hay fuerzas internas (por ejemplo, el sistema es considerado como una sola
partícula), en esta situación se tiene que UInteriores = 0J, F~ij = ~0N y también las energías potenciales
asociadas a las fuerzas externas conservativas no depende explícitamente del tiempo. En este sentido la
clasificación de las fuerzas según el sistema y según la conservación de la energía es de vital importancia
para el conocimiento y escritura de la energía mecánica y el establecimiento de los teoremas de trabajo
y energía.

Ejemplo 1.6 ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻
Veamos una aplicación directa de (1.37) toman- 0m y φN = y2 ≡ 0m, los cuales se tomarán como
do como ejemplo el mecanismo mostrado en la nulos. La energía mecánica viene dada por
Fig. 1.3. Para dicho mecanismo se considera co-
mo sistema a S1 = {m, M }, y de acuerdo con E = 12 mẋ21 + 12 M ẋ22 − F x1 + mgb (ii)
(1.12a) se presentan las fuerzas externas e inter-
nas a considerar. La única fuerza no conservativa Por otra parte, la única fuerza no conservativa es
es la fuerza de roce F~r entre el bloque y la platafor- interna y debido a la fuerza de roce, por lo que la
ma, el resto de las fuerzas son conservativas. Sean potencia disipada por dicha fuerza es:
(x1 , y1 ) y (x2 , y2 ) las coordenadas del bloque y la
plataforma, respectivamente, todas las coordenadas P = F~r · ~vrel = −µn(ẋ1 − ẋ2 )
(iii)
son medidas respecto a un origen común ubicado a = −µmg(ẋ1 − ẋ2 ).
nivel de la superficie terrestre. Las energías poten-
ciales asociadas a cada fuerza conservativa son: Usando el teorema de trabajo y energía (1.37), en
su formulación diferencial o instantánea, resulta
UnInt = −λn φn = −n(y1 − y2 − b) ≡ 0J (ia) que
UNExt = −λN φN = −N y2 ≡ 0J (ib)
Ext
Umg = mgy1 ≡ mgb (ic) −µmg(ẋ1 − ẋ2 ) = mẋ1 ẍ1 + M ẋ2 ẍ2 − F ẋ1
Ext
UM g = M gy ≡ 0J
2 (id) ẋ1 (mẍ1 − F + µmg) + ẋ2 (M ẍ2 − µmg) = 0 (iv)
UFExt = −F x1 (ie) Los movimiento del bloque y la plataforma son in-
Donde y1 − y2 = b es la altura entre el bloque y dependientes, por lo que los términos dentro de ca-
la plataforma, se toma este vínculo para la fuerza da corchete son nulos. Esto nos lleva a la segunda
normal ~n debido a que la energía asociada a dicha ley de Newton aplicada a cada bloque:
fuerza interna debe ser escrito en términos de las (
coordenadas relativas. Los vínculos asociados a las mẍ1 = F − µmg
(v)
fuerzas normales vienen dados por φn = y1 − b ≡ M ẍ2 = µmg
✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻
Si en lugar de anular las funciones de vínculo φn y φN , dadas en el ejemplo 1.6, se incorporan éstas en
la energía potencial de las correspondientes fuerzas, entonces el conjunto de coordenadas (x1 , y1 , x2 , y2 )
son tratadas todas como independientes, quedando la energía mecánica y la potencia disipada en el
sistema como:
E = 21 mẋ21 + 12 M ẋ22 − F x1 + mgy1 + M gy2 − n(y1 − y2 − b) − N y2 y P = −µn(ẋ1 − ẋ2 )
Usando el teorema de trabajo y energía (1.37), esto es, P = Ė, se llega a:

−µn(ẋ1 − ẋ2 ) = mẋ1 ẍ1 + M ẋ2 ẍ2 − F ẋ1 + mg ẏ1 + M g ẏ2 − n(ẏ1 − ẏ2 ) − N ẏ2
ẋ1 [mẍ1 + µn − F ] + ẋ2 [M ẍ2 − µn] + ẏ1 [mg − n] + ẏ2 [M g − N + n] = 0.
Como en este esquema todas las coordenadas son tratadas como independientes, resulta que todos los
términos dentro de cada corchete es nulo, por consiguiente se tiene el siguiente sistema de ecuaciones
mẍ1 = F − µn, M ẍ2 = µn, n = mg y N = M g + n.

Dando el mismo resultado que el planteado en el ejemplo 1.6. Cabe destacar que si la fuerza normal
~n fuera considerada como externa entonces se emplearía el vínculo φ′n = y1 − h, siendo h la altura
del bloque medida desde el suelo. Pero por ser interna se debe emplear φn = y1 − y2 − b. He aquí
la importancia de identificar fuerzas conservativas cuyas energías potenciales puedan ser escrita en
términos de la coordenadas relativas.
Integrando la expresión (1.34) se llega al teorema de trabajo y energía cinética para un sistema discreto
de partículas
N Z XZ
F~iext F~ij · d~rij
X
△Ksistema = · d~ri + ∴ △Ksistema = WExteriores + WInteriores (1.39)
i=1 Ci pares Ci
j<i
Esto es, la variación de energía cinética es igual al trabajo debido a la fuerza externas e internas. Cabe
comentar que, la variación de energía cinética y los trabajos son efectuados cuando es sistema parte de
una configuración inicial y llega a otra configuración. Esto quiere decir que los trabajos de las fuerzas
externas son evaluados en las trayectorias seguidas por cada partícula para ir de una configuración a
otra, mientras que el trabajo debido a las fuerzas interiores corresponden al trabajo debido a estas
fuerzas a lo largo del movimiento relativo entre las partículas.
Incorporando la clasificación de fuerzas en conservativas y no conservativas, podemos ver que dentro

de las fuerzas externas e internas algunas serán conservativas y otras no, por lo que conviene separar los
trabajos debido a cada una de estas fuerzas, bajo la condición de que las energías potenciales asociadas
a las fuerzas interiores puedan ser escritas en términos de la coordenadas relativas, en caso contrario
será incorporadas como trabajo de las fuerzas interiores (haciendo la integración sobre las coordenadas
relativas) resultando:
△Ksistema = WExteriores,NC + WExteriores,C + Winteriores,NC + Winteriores,C

△Ksistema = WExteriores,NC − △UExteriores + Winteriores,NC − △Uinteriores
△(Ksistema + UExteriores + UInteriores ) = WExteriores,NC + Winteriores,NC
△Esistema = WExteriores,NC + Winteriores,NC (1.40)
En tal sentido, la expresión (1.40) representa el teorema de trabajo y energía en su formulación integral
o media. Cuando el sistema es definido de forma tal que no hay fuerzas externas (por ejemplo, el sistema
es considerado como una sola partícula) se tiene el teorema de trabajo y energía mecánica (1.30); para
el caso en que U no depende explícitamente del tiempo.
Ejemplo 1.7 ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻
Un sistema de dos bloque, de masa m1 y m2 , están la polea. El bloque de masa m1 está colocado so-
conectados por una cuerda ideal de longitud ℓ. La bre una superficie horizontal rugosas, el coeficiente
cuerda pasa a su vez por una polea, de masa desde fricción dinámica entre el bloque y la superfi-
preciable y radio R, sin que la cuerda deslice sobre cie es µ, tal como se muestra en la figura abajo

Las posiciones horizontal y vertical de los bloques fricción y la normal entre el bloque m1 y la superfi-
m1 y m2 son designadas por x1 y y2 , respectiva- cie horizontal; f~re es la fuerza de fricción estática
mente, ambas coordenadas son negativas y medi- entre la cuerda y la polea (esta fuerza impide que
das respecto al centro de la polea. En primer lu- la cuerda deslice respecto a la polea), mientras que
gar, construyamos el cuadro de interacciones, para N~ pc la fuerza de contacto entre la cuerda y la polea;
identificar las fuerzas que actúan sobre cada un- N~ p es la fuerza que sujeta a la polea (mantenién-
os de los elementos que conforman el mecanismo: dola en equilibrio de traslación) y finalmente m1~g
T~1 y T~2 son las fuerzas ejercidas por la cuerda so- y m2~g son las fuerzas gravitacionales ejercida por
bre los bloques, cuyas intensidades son iguales a T , la tierra sobre los bloques.
por ser la cuerda ideal; f~rd y N ~ son la fuerza de
x1 < 0
A\E m1 m2 cuerda Polea Tierra
m1
m1 × × T~1 × ~ , f~rd
m1~g , N
y2 < 0 m2 × × T~2 × m2~g
̂ cuerda −T~1 −T~2 × ~ ~ pc
f re , N N~p
m2 ~ ~ pc
Polea × × −f re , −N × ×
ı̂
~ , −f~rd
Tierra −m1~g , −N −m2~g −N ~p × ×
En segundo lugar, se construirá la energía fuerza conservativas que hacen trabajo son:
mecánica a partir del sistema físico S =
{m1 , m2 , cuerda, polea}, por lo cual las fuerzas ex- UT = −λφ = −T (x1 + y2 + ℓ − π2 R) ≡ 0J (ia)
ternas e internas vienen dadas por: Um1 g = m1 gy1 ≡ 0J y Um2 g = m2 gy2 (ib)
F~Externas = {m1~g , N ~ , f~rd , m2~g , N

~ p} Por otra parte, como se ha impuesto que φ = 0
entonces las coordenadas x1 y y2 no son indepen-
F~Internas = {T~1 , T~2 , f~re , N
~ pc }
dientes, por lo que al derivar el vínculo se llega
a la condición ẋ1 = −ẏ1 ; lo cual conduce a que
Del conjunto de todas las fuerzas solo nos ocu- las rapidez de cada bloque es la misma. La energía
paremos de aquellas que realizan trabajo. Entre las mecánica del sistema viene dada simplemente por
fuerza externas tenemos a la fuerza de roce dinámi-
ca f~rd y la fuerza gravitacional m2~g , ésta última es E = 12 m1 ẋ2 + 21 m2 ẏ 2 + m2 gy2
una fuerza conservativa. Entre las fuerzas internas E = 12 (m1 + m2 )ẏ 2 + m2 gy2 (ii)
las tensiones son las únicas fuerza que hacen tra-
bajo, sin embargo, estas fuerzas son derivables de En último lugar, apliquemos el teorema de trabajo
una energía potencial asociada a la función de vín- y energía en su versión integral o media, presenta-
culo que restringe el movimiento de los bloques, lo do en (1.40), para ello supondremos que el bloque
cual las hace conservativas. La función de vinculo de masa m descendió una altura h, desde su al-
2
en cuestión viene dada por la longitud de la cuer- tura inicial h , a partir del reposo. El teorema en
0
da ℓ = π2 R − x1 − y2 ; de manera que el vínculo se cuestión nos permite evaluar la velocidad que tiene
def
logra escribir como φ = x1 + y2 + ℓ − π2 R. Donde el bloque de masa m2 al momento de descender la
T~1 = λ∇ ~ 1 φ y T~2 = λ∇ ~ 2 φ con λ = T , en virtud de altura h. En esta situación el bloque de masa m2
que |T~1 | = |T~1 | ≡ T . Las energía potenciales de las se hará desplazado en △x1 = −△y2 = h. Esto se

constata al tomar Escribiendo (1.40) se llega a
△φ = △x1 + △y2 + △(ℓ − π2 R)

△E = Wf~rd
0 = △x1 + △y2 =⇒ △x1 = −△y2
1
2
(m1+ m2 )V 2 − m2 g(h + h0 )−
Con la información previa se evalúa el trabajo de- [−m2 gh0 ] = −µm1 gh
bido al roce, dado por: s
2(m2 − µm1 )gh
∴ v= (iv)
Wf~rd = −µN △x1 = −µm1 gh (iii) m1 + m2
✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻
1.6. Aplicaciones
1.6.1. Hombre y plataforma
Consideremos un hombre, de masa m, que camina de un extremo al otro sobre una plataforma de
masa M , la longitud de la plataforma es L y ésta se encuentra sobre una superficie sin fricción. Entre
el hombre y la plataforma hay fricción, siendo el coeficiente de fricción estática µ. En primer lugar,
realicemos el cuadro de interacción entre: El hombre, la plataforma y la tierra.
L A\E m M Tierra
m × ~n, f~re m~g
M −~n, −f~re × ~
M~g , N
Tierra m~g ~
−M~g , −N ×
Plataforma de masa M
Considerando el sistema hombre-plataforma, esto es, S = {m, M }, tenemos que las fuerzas se
pueden clasificar de acuerdo a:
~ } y F~Internas = {~n, f~re }.
F~Externas = {m~g , M~g , N
Por lo que la fuerza total externa viene dada por:

d ~
F~externa total al sistema S = m~g + M~g + N
~ = (N − mg − M g)̂ ≡ ~0 N ∴ Psistema S = ~0 N.
dt
Donde es claro que el momento lineal del sistema se conserva. Considerando que inicialmente el hombre
y la plataforma se encuentra en reposo; además, denotemos poe ~vm y ~vM a las velocidades del hombre y
la plataforma respectivamente. Entonces se podrá escribir la conservación de la cantidad de movimiento
lineal como:
M
P~sistema S (t0 ) = P~sistema S (tf ) =⇒ ~0 Kg m = m~vm + M~vM
s
∴ ~vm = − ~vM (1.41)
m

Para obtener la relación entre los desplazamiento del hombre y de la plataforma basta con integrar
(1.41), de igual forma, si lo que se desea es obtener la relación entre las aceleraciones del hombre y la
plataforma bastará derivar respecto al tiempo (1.41). En este sentido se tendrá que:
M M
~vm = − ~vM Integrando: △~rm = − △~rM (1.42a)
m m
M M
~vm = − ~vM Derivando: ~am = − ~aM (1.42b)
m m
Donde △~rm (~am ) y △~rM (~aM ) son los desplazamiento (las aceleraciones) del hombre y la plataforma,
respectivamente. Para determinar el desplazamiento del hombre y de la plataforma, debemos utilizar la
condición de que el hombre se desplazó una longitud L a la derecha, respecto a la plataforma, esto es,
△~rm/M = Lı̂; para relacionar esta cantidad con (1.42a) debemos emplear la regla de transformación de
posición relativa, esto es,
~rm = ~rm/M + ~rM =⇒ △~rm = △~rm/M + △~rM ∴ −M

m
△~rM = Lı̂ + △~rM
eq:A1-10 ( M
m
+ 1)△~rM = −Lı̂ =⇒ △~rM = − Mm
+m
Lı̂ ∴ △~rM = M
M +m
Lı̂ (1.43)
Estos resultados permiten concluir, por un observador en tierra, que el hombre de desplazó a la derecha
mientras que la plataforma se desplaza a la izquierda.
Ahora determinemos las velocidades del hombre y la tabla, así como también la velocidad del hombre
respecto a la tabla, para el momento justo antes de detenerse. Para ello usemos el teorema de trabajo y
energía (1.40). En cuyo caso observamos que las fuerzas externas no hace trabajo por ser perpendiculares
al movimiento, esto es, WInteriores = 0J. Mientras que en la fuerzas internas la única que realiza trabajo
es la fuerza de fricción, la cual supondremos que toma el máximo valor posible, en tal sentido, se tiene
que:
WInteriores ≡ Wf re = f~re · △~rm/M = µmgL (1.44)
Aplicando (1.40) resulta que
1 2 2 m 2
2
mvm + 12 M vM = µmgL =⇒ 21 (m + M ) M vm = µmgL
q q
2 2µM gL 2µM gL 2µM gL
∴ vm = (m+M )
=⇒ vm = (m+M )
∴ ~
v m = (m+M )
ı̂ (1.45)
Sustituyendo (1.45) en (1.41) se tiene la velocidad de la plataforma, y con este resultado también se
logra obtener la velocidad relativa del hombre respecto a la plataforma, esto es,
q q q
M 2µM gL M +m 2µM gL M +m 2µM gL
~vM = − m (m+M ) ı̂ ∴ ~vm/M = ~vm − ~vM = M (m+M )
ı̂ =⇒ ~vm/M = M (m+M )
ı̂ (1.46)
Ahora supongamos que el hombre se mueve a la derecha con velocidad media ~v0 ≡ h~vm i, medido
por un observador en tierra, el tiempo que tarda en pasar de un extremo de la tabla al otro viene dado
a través de la velocidad relativa, esto es,
△~rm/M L M +m L
ı̂ ∴ △t = MM
¡ ¢L
h~vm/M i = =⇒ h~vm − ~vM i = ı̂ =⇒ M
h~vm i = +m v0
△t △t △t
Finalmente, cabe comentar que no es posible determinar con (1.46) el tiempo que tarda el hombre en
pasar de un extremo de la plataforma al otro, debido a que se desconoce la aceleración del hombre.
Recordemos que (1.46) así como (1.45) son velocidades instantáneas, justo antes de que el hombre se
detenga. No obstante, conociendo la velocidad media del hombre es posible determinar el tiempo que
le toma en pasa de un extremo al otro, puesto que se conoce su desplazamiento. En tal sentido, no
debe confundirse h~vm i con ~vm , las cuales no coinciden por encontrarse acelerado tanto el bloque como
la plataforma.
1.6.2. Máquina de Atwood ideal

Consideremos una máquina de Atwood ideal, que consiste en una polea de masa despreciable y radio
R atada al techo, y sobre ella descansa una cuerda ideal de longitud ℓ que puede rotar junto con la polea
sin deslizar. En los extremos de la cuerda hay dos bloques de masa m1 y m2 , inicialmente en reposo y a
una misma distancia h0 del centro de la polea, tal como se indica en la figura de abajo. Supongamos que
m2 > m1 , por lo que eventualmente el bloque de masa m2 tiene a descender, hasta alcanzar una altura
h medida desde el centro de la polea. En base a este planteamiento realicemos el cuadro de interacción
entre: Los bloques, la cuerda, la polea y la tierra.
A\E m1 m2 Cuerda polea Tierra
m1 × × T~ × m1~g
̂
m2 × × T~ × m2~g
h0 ı̂
h Cuerda −T~ −T~ × ~ cp , f~re
N ×
m2 m1 m1 polea × × ~ cp , −f~re
−N × ~p
N
Tierra −m1~g −m2~g × −N~p ×
m2
Dentro del cuadro de interacciones se debe señalar que las tensiones ejercida por la cuerda sobre
cada bloque es la misma debido a que la polea presenta masa despreciable y la cuerda es ideal. Por otra
~ cp y f~re son ejercida por la polea sobre la cuerda, la primera es debido al contacto
parte, las fuerzas N
de la cuerda con la polea, mientras que la segunda toma en cuenta el hecho de que la cuerda no desliza
respecto a la polea. Cabe señalar que estas son fuerzas promedio ya que la cuerda es un sistema con-
tinuo de masa. La fuerza N ~ p es la ejercida por el punto de sujeción sobre la polea, con la finalidad de
mantenerla en reposo de traslación (la polea puede rotar).
En primer lugar, vamos a obtener las aceleraciones de cada bloque usando el enfoque energético.
Para ello se considera el sistema S = {m1 , m2 }, por lo que las fuerzas se clasifican según:
F~Externas = {m1~g , m2~g , 2T~ } y F~Internas = {No hay}.
Las fuerzas N ~ cp y f~re no entran en el conjunto de fuerzas externas por no formar parte del sistema
~ p, N
S , en otras palabras, la polea no interactúa con las masas m1 y m2 . Además, se debe tener presente
que la interacción de estas masas con la cuerda es mediada con T~ , por lo que debe aparecer en las
fuerzas externas 2T~ , una para cada masa. Por otra parte, consideremos las coordenadas verticales de las

masas m1 y m2 como y1 y y2 , respectivamente, ambas coordenadas medidas desde el centro de la polea
y negativas, esto es, y1 < 0m y y2 < 0m. Las energía potenciales asociadas a las fuerzas conservativas
(m1~g , m2~g , T~ ) que realizan trabajo vienen dadas por:
Um1 g = m1 gy1 , Um2 g = m1 gy2 , y UT = −λφ = −T (y1 + y2 + ℓ − πR) (1.47)
Donde φ = y1 + y2 + ℓ − πR ≡ 0m es el vínculo asociado a la longitud de la cuerda, mientras que el
multiplicador de Lagrange λ coinciden con la intensidad de la tensión, ya que:
T~ = λ∇
~ 1 φ = λ∇
~ 2φ =⇒ λ = T. (1.48)
Aquí los gradientes operan sobre cada coordenada, esto es,
~ 1 φ = dφ ı̂ + dφ ̂ = ̂ y ∇
∇ ~ 2 φ = dφ ı̂ + dφ ̂ = ̂ ∴ ~ 1φ = ∇
∇ ~ 2 φ.
dx1 dy1 dx2 dy2
Como la finalidad es determinar la aceleración supondremos que las coordenadas y1 y y2 no son inde-
pendientes, por lo que debemos hacer φ = 0m y con ello UT = 0J. En tal sentido, las velocidades vertical
de los bloques están relacionada por ẏ1 = −ẏ2 , relación que se obtiene de φ̇ = 0. En consecuencia, la
energía mecánica del sistema puede ser escrita como
E = 12 m1 ẏ12 + 21 m2 ẏ22 + m1 gy1 + m2 gy2 − T (y1 + y2 + ℓ − πR) (1.49a)
E = 21 m1 ẏ12 + 12 m2 (−ẏ1 )2 + m1 gy1 + m2 g(−y1 − ℓ + πR)
E = 21 (m1 + m2 )ẏ12 + (m1 − m2 )gy1 − m2 g(ℓ − πR) (1.49b)
Por otra parte, las fuerzas N~ p, N~ cp y f~re no fueron consideradas por no formar parte del sistemas,
además si dichas fuerzas fueran consideradas como partes de un nuevo sistema se tendría que dichas
fuerzas no realizan trabajo sobre el sistema en cuestión, y por tanto no disipan energía mecánica al
sistema sistema que se haya considerado. Por lo que respecta al sistema S = {m1 , m2 } todas las
fuerzas son conservativas y por tanto la energía mecánica se conserva, esto es, Ė = 0Watts. Luego al
derivar respecto al tiempo (1.49b) e igualar a cero dicha derivada se obtiene que
£ ¤ £ ¤
Ė = ẏ1 (m1 + m2 )ÿ1 + (m1 − m2 )g =⇒ 0 = ẏ1 (m1 + m2 )ÿ1 + (m1 − m2 )g
m2 − m1
ÿ1 = g
m1 + m2
Derivando el vínculo por segunda vez (φ̈ = 0 sm2 ) se obtiene la relación ÿ2 = −ÿ1 , con lo cual se determina
la aceleración del segundo bloque. Así, los vectores aceleración de m1 y m2 vienen dados por la relación
m2 − m1 m2 − m1
~a1 = ÿ1 ̂ = g̂ y ~a2 = ÿ2 ̂ = − g̂ (1.50)
m1 + m2 m1 + m2
Para determinar la tensión en la cuerda a partir de la energía mecánica del sistema bastará considerar
que las coordenadas (y1 , y2 ) no son dependientes, en tal sentido la energía potencial asociada a la tensión
no se anula. Derivando (1.49a) respecto al tiempo e igualando a cero se obtiene:
£ ¤ £ ¤
Ė = ẏ1 m1 ÿ1 + m1 g − T + ẏ2 m2 ÿ2 + m2 g − T
(
£ ¤ £ ¤ m1 ÿ1 + m1 g − T = 0
0J = ẏ1 m1 ÿ1 + m1 g − T + ẏ2 m2 ÿ2 + m2 g − T ⇒ (1.51)
m2 ÿ2 + m2 g − T = 0

Sumando ambas ecuaciones se obtiene que
(m1 +m2 )2 −(m1 −m2 )2
2T = m1 ÿ1 + m2 ÿ2 + (m1 + m2 )g = m1 +m2
g
T = 2m1 m2
m1 +m2
g ∴ T~ = 2m1 m2
m1 +m2
g̂ (1.52)
Donde se han sustituido las aceleraciones dadas en (1.50). Teniendo en cuenta estas aceleraciones y la
condición inicial de que ambos bloques parte del reposo, sus velocidades vienen dadas por:
m2 − m1 m2 − m1
~v1 (t) = gt̂ y ~v2 (t) = − gt̂ (1.53)
m1 + m2 m1 + m2
Este resultado nos permite evaluar el momento lineal de cada bloque,
m1 (m2 − m1 )
p~1 (t) = gt̂ (1.54a)
m1 + m2
m2 (m2 − m1 )
p~2 (t) = − gt̂ (1.54b)
m1 + m2
Mientras que el momento lineal del sistema S , como función del tiempo, se obtiene a partir de la suma
de (1.54a) con (1.54b), esto es,
(m1 − m2 )2
P~sistema (t) = p~1 (t) + p~2 (t) = − gt̂. (1.55)
m1 + m2
Con el resultado previo podemos obtener las fuerzas externas, basta derivar respecto al tiempo el
momento lineal del sistema, resultando con ello que:
d ~ (m1 − m2 )2
Psistema (t) = g̂ ≡ 2T~ + (m1 + m2 )~g . (1.56)
dt m1 + m2
La última igual coincide exactamente con la suma de todas las fuerzas externas al sistema S =
{m1 , m2 }; donde claramente no están involucradas las fuerzas N ~ p, N~ cp y f~re , por no formar parte
del sistema. El tiempo t2 que tarda el bloque m2 en descender una altura h desde el centro de la polea
viene dado por la expresión cinemática
q q
2(h−h0 )
1 2
−h = −h0 + 2 a2 t2 =⇒ t2 = −a2
= 2(m(m1 +m2 )(h−h0 )
2 −m1 )g
. (1.57)
Sustituyendo (1.57) en (1.54) se obtiene el momento lineal de cada bloque, resultando:

q
p~1 (t2 ) = m1 2(m2m
−m1 )(h−h0 )
1 +m2
g ̂, (1.58a)
q
2(m2 −m1 )(h−h0 )
p~2 (t2 ) = −m2 m1 +m2
g ̂. (1.58b)
Mientras que al sustituir (1.57) en (1.55) o sumando los momentos lineales dados en (1.58) se obtiene
que momento lineal del sistema es
q
~
Psistema (t2 ) = (m1 − m2 ) 2(m2m
−m1 )(h−h0 )
g ̂. (1.59)
1 +m2

2. Sistema centro de masa
Debido a la relatividad del movimiento las medidas asociadas tanto a la cantidad de movimiento
lineal como a su conservación dependen fuertemente de la elección de un observador o marco de refer-
encia. Es por ello que si el momento de un sistema se conserva en un marco de referencia entonces no
necesariamente se conservará en otro sistema, siendo por tanto la conservación de momento lineal un
principio en lugar de ser una ley de conservación. Sin embargo, hay una clase de observadores privile-
giados para el cual el momento lineal del sistema es siempre nulo, en consecuencia, el momento lineal
del sistema se conserva en dicho marco de referencia. Este marco de referencia se denomina sistema
centro de masa, el cual se mueve respecto a un marco de referencia arbitrario S con una velocidad
igual a:
P~sistema/S m1 V~1/S + m2 V~2/S + · · · + mN V~N/S
V~CM/S = = . (2.60)
Msistema m1 + m2 + · · · + m N
Esta expresión se obtiene haciendo P~sistema/K = ~0 en (1.6) y luego despejando la velocidad del marco de
referencia, en cuyo caso se ha convenido colocar K = CM (siglas utilizadas para indicar que el sistema
es el centro de masa). Desde el punto de vista físico, la expresión (2.60) adquiere sentido de velocidad
del conjunto de masas o velocidad del sistema de partículas. De hecho, esta expresión tiene la misma
estructura que un promedio ponderado en masa, es por ello que la velocidad del sistema centro de masa
corresponde a una velocidad promedio del conjunto de masas que conforman al sistema.
Ejemplo 2.1 ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻
Tres partículas se mueven una de otra con igual La velocidad del centro de masa del sistema com-
rapidez v0 formando un triángulo equilátero, des- puesto por las tres partículas es:
de un observador en tierra, tal como se indica en
la figura de abajo, en dicha figura se muestran las PTotal 2m0 v0 ı̂ + 2m0 v0 ̂
V~cm = =
masas de cada partículas, siendo m0 una constante MTotal 6m0 (ii)
v0
positiva con dimensiones de masa. = 3 (ı̂ + ̂).
2m0 ̂
Con esta información se logra evaluar el momento
ı̂
lineal de cada masa relativa al centro de masa, para
1 2 3 ello se calcula
m0 3m0 p~1/cm = − 31 m0 v0 (4ı̂ + ̂) (iiia)

p~2/cm = − 23 m0 v0 (ı̂ − 2̂) (iiib)
En la figura se ha convenido etiquetar a las p~3/cm = m0 v0 (2ı̂ − ̂) (iiic)
masas m0 , 2m0 y 3m0 por 1, 2 y 3, respectivamente.
Los momentos lineales de cada masa, respecto al Con las expresiones de arriba se puede evaluar el
observador en tierra, vienen dados por: momento lineal del sistema respecto al centro de
p~1 = −m0 v0 ı̂, p~2 = 2m0 v0 ̂ y p~3 = 3m0 v0 ı̂. (i) masa, verificando que dicha suma se anula.
✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻
Al derivar respecto al tiempo la expresión (2.60) obtendremos la aceleración del centro de masa o
del conjunto de cuerpos o partículas que conforman al sistema discreto. Si consideramos las expresiones

(1.25) y (1.26) se tiene que la aceleración del centro de masa puede ser escrita como el cociente entre la
suma de todas las fuerzas externas al sistema con la masa del sistema. En efecto,
N N
~ d~ 1 1
F~neta,i =
X X
ACM/S = VCM/S = mi~ai/S =
dt Msistema cm i=1 Msistema cm i=1
~
~ CM/S = Fexterna al sistema .
A (2.61)
Msistema
Ejemplo 2.2 ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻ ✻
Dos esferas están unida por una barra muy ligera, La aceleración del centro de masa del sistema viene
pero con una alta rigidez, de longitud ℓ. A su vez dado por:
la esferas de menor masa está constreñida a mo-
verse sobre un riel sin fricción, obligando a que su 1 ³~ ´ ~
N
movimiento sea completamente vertical, mientras ~ cm =
A N + 3m0~g = − g̂ (ii)
3m0 3m0
que la esfera de mayor masa rota respecto a la es-
fera de menor masa; tal como se indica en la figura
Vamos a calcular la fuerza N ~ suponiendo que la
de abajo. Inicialmente ambas esferas se encuentran
en posición horizontal. Este dispositivo se coloca en velocidad angular de la barra tiene una magnitud
presencia del campo gravitacional terrestre ~g , di- constante ω0 , esto es, θ̇ = −ω0 y θ̈ = 0. Para ello
rigido verticalmente hacia bajo tal como se indica se evalúa la aceleración horizontal de cada masa,
en la referida figura. esto es, teniendo en cuenta que la aceleración del
centro de masa es la suma del producto de la masa
m0 2m0 m0
por la aceleración podemos multiplicar esta relación
ℓ ℓ
~v1 escalarmente por ı̂ y luego usar la relación (ii) se
θ llega a:
Configuración en t0
2m0
ı̂ · A~ cm = m0 ı̂ · ~a1 + 2m0 ı̂ · ~a2
Configuración en tf 3m0
Tomando en cuenta que el riel forma parte de la ~ = m0 ı̂ · ~a1 + 2m0 ı̂ · ~a2 .
ı̂ · N (iii)
tierra, y que la barra es empleada para establecer
una interacción entre la barra y las dos esferas, por Por otra parte, la posición horizontal de m0 y 2m0
lo que no se considera a la barra dentro del cuadro son x1 = 0m y x2 = ℓ cos θ, respectivamente.
de interacciones. Para este mecanismo el siguiente Derivando dos veces estas cantidades se obtiene que
cuadro de interacción: ı̂ · ~a1 ≡ ẍ1 = 0 y ı̂ · ~a2 ≡ ẍ2 = −ℓω02 cos θ. Susti-
A\E m0 2m0 Tierra tuyendo estas relaciones en (iv) se obtiene:
m0 × T~ ~
m0~g , N
~ = −2m0 ℓω02 cos θ
ı̂ · N
2m0 −T~ × 2m0~g (iv)
∴ N = 2m0 ℓω02 cos θ.
~ −2m0~g
Tierra −m0~g , −N ×
Tomando como sistema S a las dos esfera, se ten- Este resultado indica que la fuerza ejercida por el
drá que la fuerzas se clasifican según: ~ ) apunta en la dirección ı̂ y su intensidad es
riel (N
~ } (i) dada por (iv).
F~Internas = {T~ } F~Externas = {m0~g , 2m0~g , N
De la expresión (2.61) se extrae las razones dinámica por las cuales se conserva la velocidad del
centro de masa: «Si las fuerzas externas al sistema es nula entonces la aceleración del centro de masa
también, en consecuencia, se conserva la velocidad del centro de masa, en otras palabras, se conserva la
cantidad de movimiento lineal del sistema cm». En consecuencia, el principio de conservación anterior
se escribirá matemáticamente de la siguiente forma
Si F~externa al sistema = ~0 =⇒ V~CM/S (t) = V~CM/S (t0 ) ∀t ∈ I ⊆ R. (2.62)
Esto significa que el marco de referencia llamado centro de masa se mueve en línea recta, siempre que
su velocidad inicial no sea nula. No obstante, si la velocidad inicial del centro de masa es nula se tiene
otro principio de conservación: «La posición del marco de referencia llamado centro de masa se conserva
cuando la fuerzas externas al sistema se anula e inicialmente el sistema se encuentra en reposo». En
cuyo caso se tendrá que:
Si F~externa al sistema = ~0 y V~CM/S (t0 ) = ~0 =⇒ ~ CM/S (t) = R

R ~ CM/S (t0 ) ∀t ∈ I ⊆ R. (2.63)
Al integrar la expresión (2.60) se obtiene la ubicación del referencial asociado al sistema centro de
masa, este lugar geométrico constituye un punto particular del sistema que permite concebir al conjunto
como una partícula puntual, donde la masa del sistema estaría concentrada allí. Esta interpretación
recibe el nombre de modelo de partícula. Si denotamos por R ~ CM/S a la posición del centro de masa
respecto a un referencial arbitrario S, entonces (2.60) puede ser escrito como
N N N
" # " #
d ~ 1 X
~i/S = d 1 X d ~ CM/S − 1 X
RCM/S = mi V mi~ri/S =⇒ R mi~ri/S = ~0,
dt Msistema i=1 dt Msistema i=1 dt Msistema i=1
~ 0 es la constante de integración, se tendrá que,

si R
N N
~ CM/S = 1 X
~0 ~ CM/S −
X
R mi~ri/S +R =⇒ Msistema R mi~ri/S − λ~r0 = ~0 (2.64)
Msistema i=1 i=1
~ 0 , siendo ~r0 un
donde se ha definido λ~r0 = Msistema R
punto fijo del espacio y λ una constante a deter- mi
minar cuando se impone que la ubicación del cen- S′
~ri/S ′
tro de masa sea independiente del origen emplea-
do. En otras palabras, dicha constante se determina S ~ri/S
exigiendo que (2.64) sea covariante (es decir, invari- O′
~
D = ~rS ′ /S
ante en forma) ante cualquier cambio en el origen O
del sistema de coordenada, o ante cualquier cambio Figura 2.5: fig:2Se muestra la ley de transfor-
del marco de referencia. Para obtener dicha con- mación del origen empleado por un observador
stante, consideremos que el observador en S ubica para medir vectores posición.
al centro de masa y a la posición de cada partícula
desde dos orígenes distintos, denotados por O y O′ , tal como se indica en la Fig. 2.5. Tal configuración
es equivalente, también, a considerar dos marcos de referencias denotados por S y S ′ , con orígenes en
O y O′ , respectivamente. En dicha figura se muestra como se transforman cada una de las posiciones

~ CM/S y ~r0 , cuando el origen del observador S se
~ri/S , y de la misma manera transformaran los vectores R
encuentra trasladado al origen del observador S ′ en una posición D,~ es decir, ~rS ′ /S = D,
~ como se indica
en la referida figura, resultando que,
~
~ri/S = ~ri/S ′ + D, ~
~r0 = ~r0′ + D ~ CM/S = R
y R ~ CM/S ′ + D
~ (2.65)
Sustituyendo (2.65) en (2.64), se obtiene que

N
~ CM/S ′ + D)
~ − ~ = ~0,
~ − λ(~r0′ + D)
X
Msistema (R mi (~ri/S ′ + D)
i=1
N
Ã N !
~ CM/S ′ − ~ = ~0.
X X
Msistema R mi~ri/S ′ − λ~r0′ − mi − Msistema + λ D
i=1 i=1
Los tres primeros términos de la expresión de arriba corresponde a (2.64), pero referido al marco de
~ se reduce a λ, resultando que −λD
referencia S ′ , con lo cual se anula. El coeficiente del vector D ~ = ~0;
como la separación entre los dos orígenes es diferente al vector nulo la única solución posible es que
λ = 0. Con ello (2.64) toma la forma
N
~ CM/S = 1 X m1~r1/S + m2~r2/S + · · · + mN ~rN/S
R mi~ri/S = . (2.66)
Msistema i=1
m1 + m2 + · · · + mN
Esta expresión determina la ubicación del centro de masa, siendo la posición promedio del conjunto de
partículas, cuando es ponderada con la masa de cada unas de estas. En consecuencia, usando el modelo
de partícula, toda la masa del sistema se encuentra en esta ubicación, en promedio.
2.1. División de un sistema discreto en subsistemas discretos

Un uso importante del modelo de partícula consiste en dividir un conjunto de varios cuerpos en
subconjuntos disjuntos del sistema completo, llamados subsistemas, esto quiere decir que los diversos
subsistemas no podrá compartir masas o cuerpos comunes. Por ejemplo, en la Fig. 2.6 central se muestra
un conjunto de seis partículas el cual puede ser dividido por tres subsistemas; a la izquierda de la referida
figura se tienen tres subsistemas disjuntos, compuestos por: S1 = {m1 , m2 , m3 }, S2 = {m5 , m6 } y
S1 = {m4 }; los cuales no contienen masas comunes. Mientras que a la derecha de la referida figura se
tienen tres subconjuntos no disjuntos, compuestos por: S1 = {m1 , m2 , m3 }, S2 = {m3 , m5 } y S1 =
{m3 , m4 , m6 }; los cuales contienen a m3 como masa común.
Cada subsistema S , que se pueda estipular de un conjunto de cuerpos, presenta a su vez un centro
de masa, el cual denotaremos como R ~ S , que viene determinado por la expresión (2.66). Así, cada
CM/S
subsistema puede ser considerado como una partícula ubicada en R ~ S . Esto reduce el sistema de varias
CM/S
partículas a otro sistema con un conjunto de pocas partículas, el centro de masa de este sistema reducido
coincide con el centro de masa del sistema no reducido. Por ejemplo, para la descomposición realizada en

la Fig. 2.6 izquierda tendremos los tres subsistemas S1 , S2 y S3 cuyas masa son MS1 = m1 + m2 + m3 ,
MS2 = m5 + m6 y MS3 = m4 , respectivamente. El centro de masa de cada subsistema viene dado por
~ S1 = m1~r1/S + m3~r2/S + m3~r3/S ,

R ~ S2 = m5~r5/S + m6~r6/S
R ~ S3 = ~r4/S .
y R
CM/S CM/S CM/S
MS1 MS2
Con ello se ha reducido el sistema de seis partículas a tres, tal reducción no modifica el centro de masa
del sistema completo, esto quiere decir, que el centro de masa para los tres subsistema coincide con el
centro de masa de las seis partículas. En efecto, se tienen que
~ S1 + MS2 R
MS1 R ~ S2 + MS3 R
~ S3
~ CM/S = CM/S CM/S CM/S
R
MS1 + MS2 + MS3
m1~r1/S + m2~r2/S + m3~r3/S + m5~r5/S + m6~r6/S + m4~r4/S
=
m1 + m2 + m3 + m5 + m6 + m4
i=6
1 X
= mi~ri/S .
Msistema i=1
2.2. Movimiento del centro de masa

2.3. Centro de masa para distribuciones continua de masa
Referencias
m2 m2
S1 m5 m2 m5 S1
m5 S2
m1 m3 m6 m1 m3 m6 m1 m3 m6
S2 S3
m4 S3 m4 m4
Figura 2.6: Al centro se presenta un conjunto de seis partículas, a la izquierda se escogen tres
subsistemas disjuntos, mientras que a la derecha se forman tres subsistemas no disjuntos, por
compartir una partícula.

3. Evaluación de la unidad
3.1. Verdadero, falso, completación y preguntas teóricas
Parte I (preguntas teóricas): En esta parte se presentan un conjunto de afirmaciones las cuales
deberán indicar con F si ésta es falsa o con la letra V si es verdadera.
1. Las siguientes afirmaciones son referente a la sección de momento lineal, indique con la letra F
si la afirmación que se plantea abajo es falsa, de lo contrario indique con la letra V; que indica
verdadera.
(a) La cantidad de movimiento lineal de una partícula es siempre colineal a la velocidad de la
partícula.
(b) El impulso de una partícula se define como el cambio de momento lineal en un intervalo de
tiempo dado.
(c) El cambio de inercia asociado a una partícula, en un intervalo de tiempo dado, se debe a la
resultante de todas las interacciones presentes sobre la partícula.
(d) Cuando sobre una partícula no actúan fuerzas se dice que el impulso transferida a ésta no se
anula.
(e) Las dimensiones del momento lineal en el sistema internacional es Kg ms .
(f) La dimensión para el impulso lineal es igual al producto de la dimensión de fuerza con la
dimensión de tiempo.
(g) La masa de una partícula de con velocidad ~v y momento lineal p~ se determina mediante la
expresión m = ~vp~ .
(h) El producto de la masa de un cuerpo por cualquier velocidad da como resultado el momento
lineal del cuerpo.
(i) El impulso es una magnitud física independiente del observador empleado.
(j) Sean p~1 y p~2 los momentos lineales de dos partículas distintas, respecto a dos observadores
distintos, entonces el momento lineal del sistema se obtiene a partir de P~sistema = p~1 + p~2 .
(k) El momento lineal no es invariante galileo mientras que el impulso si lo es.
(l) Al realizar una transformación del sistema de referencia el impulso lineal se mantiene invariante
ante dicha transformación.
(m) La fuerza neta que actúa sobre una partícula es un invariante ante cualquier observador.
(n) Cuando el momento lineal de un sistema se conserva en un marco de referencia, entonces no
se conservara en cualquier otro marco de referencia.
(ñ) La energía cinética de una partícula puede ser escrita en términos del momento lineal p~ de
p2
dicha partícula como 2m .
(o) Cuando las fuerzas internas a un sistema son nulas entonces el momento lineal del sistema se
conserva.

(p) El principio de conservación de momento es válido en todos los marcos de referencias inerciales
o galileanos.
(q) La conservación del momento lineal depende de como el sistema físico se haya estipulado
Parte III (desarrollo a preguntas teóricas): Sea lo más específico y concreto posible al responder cada
una de las preguntas que se listan a continuación. Para ello use el renglón destinado para tal fin.
2. El momento lineal de una partícula viene dado por p~ = (15ı̂ − 3̂ + 6k̂)N · s y su velocidad está dada
por ~v = (5ı̂ − ̂ + k̂) ms , Explique brevemente por qué esta afirmación no puede ser correcta.
3. El momento lineal de una partícula que se mueve en línea recta vertical viene dada por la expresión
p~(t) = [arc cos(ωt) + arcsin(ωt)]N · s, siendo ω una constante con dimensiones de inverso de tiempo.
Explique brevemente si esta cantidad se conserva; en caso afirmativo determine su valor constante.
4. Explique brevemente porque debe usarse el nombre de principio de conservación del momento lineal
en lugar de ley de conservación del momento lineal
3.2. Ejercicios y problemas

1. Una partícula que se mueve con velocidad constante de ~v = (3ı̂ − 2̂) ms , presenta una cantidad de
movimiento lineal dada por p~ = ( 29 ı̂ − 3̂)Kg ms . Cuál es la masa de la partícula en cuestión.
2. Sobre una partícula actúan dos fuerzas constantes de intensidad 3N y 4N, que están dirigidas al
Norte y Oeste, respectivamente. Calcule la intensidad del impulso lineal transferido a la partícula
durante dos segundos de su movimiento.

3. Un observador K mide el momento lineal de una partícula de masa m = 3Kg, obteniendo como
resultado que (2ı̂−3̂)N · s; mientras que al mismo tiempo otro observador S obtiene que el momento
lineal de dicha partícula es (−3ı̂ + 2̂)N · s. Determine la velocidad del observador K respecto al
observador S.
4. Se deja caer una pelota de 30g desde una altura de 180m, después de rebotar con el suelo alcanza
una altura de 80m. En base a esta información responda:
(a) El momento lineal justo ante de rebotar con el suelo.
(b) El momento lineal justo después de rebotar con el suelo.
(c) El impulso lineal transferido a la pelota. Explique que fuerza transfieren dicho impuso.
(d) Si el tiempo que dura la pelota en contacto con el suelo es de 3ms, determine el impulso lineal
transferido a la pelota debido al suelo.
5. Una partícula de masa M = 3Kg presenta una velocidad de V~M/I1 = (3ı̂ − 4̂) ms respecto a un
observador inercial, el cual lo identificaremos con el símbolo I1 . Otro observador inercial, el cual lo
identificaremos como I2 , se mueve con una velocidad V~I2 /I1 = −2 ms .
(a) Cuál es la cantidad de movimiento de la partícula medida por el observador I1 .
(b) Cuál es la cantidad de movimiento de la partícula medida por el observador I2 .
(c) Explique por qué dichas cantidades difieren.
√
6. Un observador A se mueve respecto a otro observador B con una rapidez de 2 3 ms , en dirección de
30◦ al Sur del Oeste. Si una partícula de masa 2Kg se mueve hacia el Este con una rapidez de 3 ms ,
medido por el observador B. Calcule el momento lineal de la partícula medido por el observado A.
7. Un bloque de masa m = 2kg se encuentra sobre

una plataforma muy larga, sobre ésta hay una zona ~v0 L ~vf
de roce de longitud L = 1, 3m, el coeficiente de
roce dinámico entre el bloque de la plataforma es ~
A m m
µ
µ = 0, 5.
El bloque ingresa a la zona de roce con una rapidez v0 = 7 ms , respecto a la plataforma, en el mismo
instante en que la plataforma se encuentra en reposo. La plataforma se acelera en dirección contraria
al movimiento del bloque sobre la plataforma, con una aceleración de intensidad A = 10 sm2 .
(a) Encuentre el momento lineal del bloque, respecto a la plataforma, justo en el instante en que
abandona la zona de roce.
(b) Determine el impulso transferido al bloque, adicionalmente indique las interacciones o interac-
ción que realizan esta transferencia.
(c) Calcule el tiempo que tarda el bloque en pasar por la zona de roce.
(d) Determine el impulso transferido al bloque, haciendo uso de la fuerzas aplicada sobre el bloque
y el tiempo que tarda el bloque en pasar por la zona de roce.

8. Sobre el techo de un ascensor de altura H = 2m cuelga una lámpara de masa m = 3Kg. El ascensor
~ = 2̂ m2 , respecto a tierra (T ). Tres segundos
se acelera a partir del reposo con una aceleración de A s
después de iniciado el movimiento del ascensor la lámpara se desprende del techo, en base a esta
información responda las siguientes preguntas:
(a) Calcule el momento lineal de la lámpara al momento ~

A
de caer al suelo, visto por un observador dentro del
ascensor. ~
A
(b) Qué momento lineal mediría un observador ubicado
H
afuera del ascensor, bajo la misma situación de la
pregunta anterior.
H
Use el modelo de partícula para suponer que el centro
de masa de la lámpara desciende una altura H ~ A/T = 1 At
R ~ 2
2
respecto al ascensor.
9. Desde una plataforma (P) en movimiento, con velocidad constante V~P/T = 2ı̂ ms medida desde tierra
(T), una persona lanza una esfera (E) verticalmente hacia arriba con una velocidad de V~P/E = 2 ms
y desde una altura de h = 2m; tal como se indica en la figura de abajo. Si la esfera posee masa
m = 30g calcule el momento lineal de la esfera en su altura máxima y a la mitad de esta, respecto
a un observador en tierra y a un observador sobre la plataforma. Todas las alturas son medidas
respecto a la superficie de la plataforma y no respecto a la superficie de la tierra.
V~E/P ~g V~E/T ~g
V~P/P = ~0 V~P/T
Vista desde un observador en la plataforma Vista desde un observador en tierra
10. Un bloque de masa m se encuentra sobre una cuña de masa M y ángulo de inclinación θ, tal como
se indica en la figura adjunta. La cuña se acelera por la acción de una fuerza horizontal F~ , cuya
intensidad viene dada por n(M + m)g tan θ, siendo n un número real no nulo y g la intensidad
del campo gravitacional terrestre. Debido a la acción del campo gravitacional el bloque desciende,
desde el reposo y a partir de una altura h, hasta alcanzar la base de la cuña. Considere que ninguna

de las superficies presenta roce e inicialmente (t = t0 ) ambos bloques se encuentran en reposo.
V~M/T (t0 ) = ~0 V~M/T (tf )

V~m/M (t0 ) = ~0
M m M m V~m/M (tf )
F~ F~
h h
θ θ m
En base a esta información responda las siguientes preguntas:

(a) El momento lineal de cuña, respecto a tierra (T ), cuando el bloque se encuentra en la base de
la cuña.
(b) El momento lineal del bloque, respecto a la cuña, cuando ha descendido la altura h.
(c) El tiempo que tarda el bloque en descender la altura h.
(d) El impulso suministrado al bloque debido a la superficie de la cuña. ¿Explique por qué este
impulso no coincide con el cambio de momento lineal del bloque?
11. Para cada una de las configuraciones dibujadas abajo, construya el cuadro de interacciones e in-
dique las fuerzas internas y externas para el sistema S definido según se indica arriba de cada
configuración. Adicionalmente, indique si se conserva el momento lineal o no.
S = {M, m, polea} S = {M, m, tierra}
F~ m
M ~g F~
m M
Tierra θ
θ Tierra
12.
Sean ~ra y ~rb las posiciones de los puntos A y B, respectiva- A
mente, ambos vectores están medidos respecto a un origen
C
común O, como se observa en la figura adjunta. Un punto
C divide al segmento AB en una razón de a : b, en otras ~ra ~
R
palabras, los valores de a y b corresponden a las longitudes B
de los segmentos AC y CB, respectivamente, tal como se
indica en la figura adjunta. O ~rb
(a) Encuentre una expresión para el vector posición R ~ que ubica al punto C respecto al origen O
en términos de a, b, ~ra y ~rb .
(b) Qué condición debe cumplir la razón a : b para que el vector R ~ coincida con el centro de masa
de ambas partículas.
13. En las figuras indicada abajo se tienen partículas fijas de masa indicada, unidas por barras de masas
despreciable, cuyas longitudes se indican en dichas figura. Suponga que m0 y b son cantidades dadas.

Obtenga para cada una de las figuras la posición del centro de masa respecto al origen de cada
sistema de coordenada.
Y Y Y
Figura 1 Figura 2 Figura 3
2m0 m0 b
m0 m0
b b
2b 2b m0 m0 b
m0 m0 b b
X X X
b m0 m0 m0
14. Para las figuras indicadas abajo se presentan un conjunto de masas inmóviles en el espacio tridiman-
cional. Las masas está unidas por barras de igual longitud y de masas despreciables, las longitudes
de cada barra se indica según se indica en la figura. Suponga que m0 y b son cantidades dadas.
Obtenga el centro de masa de cada sistema dividiendo, en forma apropiada, al mismo en subsis-
temas.
Figura 1
4m0 Figura 2 m0 m0
b m0 m0
b
m0 m0 m0
30o b
m0 b
m0
b m0 m0 b m0
15. Una partícula de masa m0 es lanzada formando un ángulo de π/6 respecto a la horizontal con una
rapidez v0 , en presencia del campo gravitacional terrestre ~g = −g̂. Simultáneamente, y en el mismo
lugar de lanzamiento de la partícula, se lanza horizontalmente otra partícula con una rapidez que
es igual al doble la primera partícula.
(a) Encuentre la posición del centro de masa, como función del tiempo, para el intervalo de tiempo
en que la primera partícula dura en el aire.
(b) Determine la posición del centro de masa cuando la primera partícula se encuentra en su altura
máxima.
16. Dos partículas de masa m1 = 6Kg y m2 = 4Kg se encuentran inicialmente (t = 0s) en las posiciones
indicadas en la figura de abajo, sobre las cueles actúan las fuerzas F~1 = 80ı̂N y F~2 = 160̂N, respec-
tivamente. Dichas fuerzas son debidas a la interacción entre sendas guías metálicas que mantienen
constreñidas a las masas, obligándolas a moverse de manera vertical y horizontal, respectivamente.
A su vez, las partículas están unidas a una barra liviana de longitud ℓ = 5m. Encuentre la posición
del centro de masa en t = 0s y para t = 0, 5s, en ausencia de fuerza gravitacional. ¿Cómo cambia el

resultado en presencia del campo gravitacional?
m1 F~1
F~2
ℓ
m2
17. Una esfera de masa m y radio R está situada en el interior de un cascarón esférico de masa M y radio
2R sobre una mesa horizontal. La esfera se encuentra inicialmente (t = 0s) a la derecha del centro
del cascarón y su centro está ubicado a una altura de 2R, tal como se indica en la figura de abajo
(izquierda). Al soltar la esfera, ésta desciende por la superficie interior del cascaron describiendo
oscilaciones amortiguadas, hasta que se detiene en el fondo del cascaron, tal como se muestra en la
figura de abajo (derecha). Determine el desplazamiento horizontal del cascaron esférico. Encuentre
la posición vertical del centro de masa del sistema para el instante en que la esfera se encuentra en
el fondo del cascaron.
2R 2R
R
18. Un bloque de masa m = 1Kg está colocado sobre la superficie inclinada de una cuña de masa
M = 4m. La base y altura de la cuña son L = 5m y h = L/5, respectivamente. Suponga que
no hay fricción entres todas las superficies involucradas. Si el bloque se suelta desde el reposo
¿Qué distancia d se ha movido la cuña cuando el bloque alcanza la parte inferior de la superficie
inclinada? ¿Cuál será la velocidad de la cuña y del bloque, cuando éste alcanza la parte inferior de
la superficie inclinada? ¿Cómo cambia el resultado al colocar fricción entre el bloque y la superficie
de la cuña? ¿Calcule nuevamente la distancia d suponiendo que sólo hay roce entre la cuña y la

superficie horizontal, siendo µ el coeficiente de roce?
M M
H H
d L d L
19. Se lanza desde el nivel del suelo un proyectil de masa M = 3Kg con un ángulo de inclinación de
θ = π/4. Al llegar a su altura máxima este se fragmenta en dos partes de masas m1 = M/3 y
m2 = 2M/3, por algún mecanismo interno. El fragmento mas pesado cae verticalmente a partir del
reposo mientras que el otro fragmento sale expelido con una cierta velocidad. (a) Calcule donde cae
el fragmento más liviano y con qué velocidad sale expelido al momento de fragmentarse el proyectil.
20. Un bloque A de masa mA = 1Kg está atado a una cuerda ideal de longitud ℓ = 80cm, encontrándose
otro bloque B de masa mB = 3mA atado al extremo opuesto de la cuerda. Entre ambos bloques
se encuentra un resorte de constante elástica desconocida y longitud natural ℓ0 = 20cm, el cual se
encuentra comprimido tal como se indica en la figura de abajo (izquierda). Al cabo de cierto tiempo,
el cable se revienta mediante algún dispositivo y el resorte cae al suelo después de extenderse. Si el
bloque B adquiere una rapidez de vB = 2 ms y despreciando la fricción entre la superficie horizontal y
la de los bloques, encuentre: (a) la velocidad del bloque A; (b) la energía potencial que se almacenó
en el resorte comprimido; (c) La constante elástica del resorte.
ℓ0 ~vA ℓ ~vB
mA mB mA mB
21. Un bloque de masa m1 = 1kg se mueve a la derecha con una rapidez de v1 = 10 ms sobre una
superficie sin fricción. En la dirección del movimiento del bloque de masa m1 se encuentra un
N
dispositivo compuesto por un resorte de constante elástica k = 560 m de longitud natural ℓ0 = 1m
y un bloque de masa m2 = 2, 5Kg atado al resorte, tal como se muestra en la figura de abajo. El
dispositivo se mueve a la derecha con una rapidez de v2 = 3 ms . Encuentre la velocidad del centro de
masa del sistema para el instante en que el resorte a alcanzado su máxima compresión, ¿coinciden
esta velocidad con su valor inicial? (Explique) ¿Cuál es la velocidad de los bloques al momento de
la compresión máxima del resorte? ¿Cuál será la máxima compresión del resorte?
ℓ0 ℓmáx
~v1 ~v2 ~v ~v
m1 m2 mA mB

Índice alfabético
Cantidad
de movimiento
de un sistema discreto, 4
de una partícula, 3
Centro de masa, 30
Cuadro de interacciones, 8, 10
Energía
cinética, 17, 20
mecánica, 17, 21
potencial, 11
Exterior, 21
Interior, 21
propia, 21
pseudo-potencial, 11
Fuerza
inercial, 6
Gradiente, 11
Impulso
lineal, 5
Inercia, 3
Lagrange
multiplicador, 13
Modelo de partícula, 32
Momento
lineal
de un sistema discreto, 4
de una partícula, 3
Newton
segunda ley, 3
Potencia
instantánea, 19
media, 19
Pseudo-fuerza, 6
43
Sistema físico, 6
Subsistemas, 33

Parte 1-Sistema de Particulas

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U niversidad Sim ón B olívar

Material publicado el 19 de Abril de 2016.

1. Sistema discreto de partículas 3 3. Evaluación de la unidad 35

Prof. Sttiwuer, D. Página 1 de 43.

Prof. Sttiwuer, D. Página 2 de 43.

p~(t) = m~v (t). (1.1)

Tipo de magnitud Símbolo Dimensión Unidades

d~p dm d~v d~p

Prof. Sttiwuer, D. Página 3 de 43.

Sean mi y V~i la masa y velocidad de la i−ésima partícula, respectivamente, de un sistema compuesto

P~sistema/S = P~sistema/K + Msistema V~K/S , (1.6)

Prof. Sttiwuer, D. Página 4 de 43.

P~sistema/1 = p~2/1 = m2~v2/1 = m2 (~v2/O − ~v1/O )

1.2. Impulso lineal

Prof. Sttiwuer, D. Página 5 de 43.

La ley de transformación para el impulso lineal I, ~ en un intervalo de tiempo I = [t0 , tf ], se obtiene

Donde F~neta en K = F~neta en S − mA

1.3. Sistema físico y clasificación de las fuerzas

Prof. Sttiwuer, D. Página 6 de 43.

1.3.1. Fuerzas internas y externas

Cuadro 1: Clasificación de la fuerzas según el sistema físico que se defina.

Para ilustrar la clasificación de las fuerzas Superficie

Prof. Sttiwuer, D. Página 7 de 43.

Prof. Sttiwuer, D. Página 8 de 43.

Para S1 = {masa} : F~internas = {No hay} F~externas = {N

Diagramas de fuerzas para: La «tierra»

Prof. Sttiwuer, D. Página 9 de 43.

Prof. Sttiwuer, D. Página 10 de 43.

1.3.2. Fuerza conservativa y no conservativa

~ es llamado “gradiente”. El gradiente de la función U se calcula según la prescripción:

c La energía transferida por una fuerza que verifique la condición F~ = −∇U

Prof. Sttiwuer, D. Página 11 de 43.

Prof. Sttiwuer, D. Página 12 de 43.

➢ Tensión ejercida por una cuerda: En construcción...

Prof. Sttiwuer, D. Página 13 de 43.

si F~neta = ~0N =⇒ I~I = ~0Kg ms ∴ p~(t) = p~(t0 ) ∀t ∈ I ⊆ R. (1.21)

Prof. Sttiwuer, D. Página 14 de 43.

ı̂ · F~externa a S2 = mı̂ · ~g = 0N ∴ ı̂ · P~sistema S2 (t) = ı̂ · P~sistema S2 (t0 )

Prof. Sttiwuer, D. Página 15 de 43.

Prof. Sttiwuer, D. Página 16 de 43.

Esta expresión establece el principio de conservación de la energía mecánica: Un sistema en ausencia de

Prof. Sttiwuer, D. Página 17 de 43.

Donde se ha sustituido la intensidad de la fuerza normal N = mg cos θ. Usando el principio de conser-

P = Ė =⇒ −µmg ẋ = m sec2 θẍẋ − mg ẋ tan θ ∴ ẍ = (sin θ − µ cos θ)g cos θ

Prof. Sttiwuer, D. Página 18 de 43.

Sumando sobre todas las partículas se tiene que

Prof. Sttiwuer, D. Página 19 de 43.

i=1 j=1 j6=1 j6=2 j6=N

= (F~12 · d~r1 + F~21 · d~r2 ) + (F~13 · d~r1 + F~31 · d~r3 ) + · · ·

Prof. Sttiwuer, D. Página 20 de 43.

Prof. Sttiwuer, D. Página 21 de 43.

Usando el teorema de trabajo y energía (1.37), esto es, P = Ė, se llega a:

Prof. Sttiwuer, D. Página 22 de 43.

Incorporando la clasificación de fuerzas en conservativas y no conservativas, podemos ver que dentro

△Ksistema = WExteriores,NC + WExteriores,C + Winteriores,NC + Winteriores,C

Prof. Sttiwuer, D. Página 23 de 43.

F~Externas = {m1~g , N ~ , f~rd , m2~g , N

Prof. Sttiwuer, D. Página 24 de 43.

△φ = △x1 + △y2 + △(ℓ − π2 R)

Por lo que la fuerza total externa viene dada por:

Prof. Sttiwuer, D. Página 25 de 43.

~rm = ~rm/M + ~rM =⇒ △~rm = △~rm/M + △~rM ∴ −M