Control Anticipativo en el sistema Impulso

El sistema anticipativo, podemos conocer sobre la causalidad de un sistema partir de su

respuesta impulsiva. En caso de que h(t) = 0 ∀t < 0 el sistema es casual. Para responder
esta pregunta, se puede recordar lo que representa la respuesta impulsiva: la salida del
sistema cuando se introduce un impulso unitario como entrada. Si h(t) ≠ 0 para algún t <
0, significa que si se introduce un impulso unitario en t = 0, se obtendrá una salida
diferente de cero para t < 0, es decir obtendremos una respuesta antes de introducir el
estímulo. Esta es la definición de un sistema no causal (hay un efecto antes de la causa).
h(t) = m(t)u (t + 1).
Donde la función m (t) = e−t sen (3t −π2) se extiende desde −∞ a +∞. M (t) está
multiplicada por u (t + 1), el cual es diferente de cero para t > −1. Entonces, h (t) ≠ 0 para
− 1 < t < 0, indicando que el sistema es no causal.
Un sistema causal es aquel que es no-anticipativo; esto es, que las salidas dependen de
entradas presentes y pasadas, pero no de entradas futuras. Todos los sistemas en
“tiempo real” deben ser causales, ya que no pueden tener salidas futuras disponibles
para ellos.
Uno puede pensar que la idea de salidas futuras no tiene mucho sentido físico; sin
embargo, hasta ahora nos hemos estado ocupando solamente del tiempo como nuestra
variable dependiente, el cual no siempre es el caso. Imaginémonos que quisiéramos
hacer procesamiento de señales; Entonces la variable dependiente representada por los
píxeles de la derecha y de la izquierda (el “futuro”) de la posición actual de la imagen.
Entonces tendríamos un sistema no-causal.
Causalidad. Un sistema es causal si la salida no depende (no anticipa) valores futuros
de la señal de entrada. Los sistemas causales también se denominan sistemas no
anticipativos.
 Control Anticipativo en el sistema Escalon
Una señal de entrada del tipo escalón (en:Step response) permite conocer la respuesta del sistema frente
a cambios abruptos en su entrada. Así mismo, nos da una idea del tiempo de establecimiento de la señal,
es decir, cuanto se tarda el sistema en alcanzar su estado estacionario. Otra de las características de esta
señal es que producto de la discontinuidad del salto, contiene un espectro de frecuencia en una amplia
banda lo cual hace que sea equivalente a aplicar al sistema una gran cantidad de señales senoidales con
un intervalo de frecuencias grande. Matemáticamente, esta señal se expresa como: r(t)= A•u(t).
Donde u(t): escalón unitario; A: constante.

En la figura que se muestra a continuación, el escalón comienza en el tiempo t=1 (no et=0),

Control Anticipativo en el sistema Rampa

El control anticipativo trata sistemas con perturbaciones a la salida: 𝑌(𝑠) = 𝐺𝑝(𝑠)𝑈(𝑠) +
𝐺𝑑(𝑠)𝐷(𝑠) En un sistema de control realimentado clásico, el controlador es el que debe
compensar la perturbación: Un control anticipativo usa la medida de la perturbación para
actuar sobre la planta compensándola
En un esquema de control anticipativo la relación entre la perturbación y la salida es:
GFF(s) se puede calcular para compensar el efecto de la perturbación: Es decir: A fin de
compensar los errores en el modelo de la planta y la perturbación el controlador
anticipativo se incluye en un lazo de realimentación
Ventajas del control anticipativo: - Detecta las variables perturbadoras y toma la acción
correctiva antes de que la variable controlada se desvié de su punto de referencia. - Útil
para procesos con tiempo muerto y de respuesta dinámica muy lenta. Desventajas: -
Requiere medir todas las variables perturbadoras.
La salida o respuesta de un bloque anticipativo par una señal de excitación del tipo rampa
de amplitud “k” será

Es idéntica a la respuesta al escalón en el campo de Laplace de un sistema de primer

orden y, en consecuencia, la respuesta en el tiempo de dicho sistema ante la rampa de
amplitud “K” resulta idéntica a la expresión. Por tanto, es de esperar entonces que dicha
respuesta temporal sea la respuesta, además, es evidente que puede descomponerse
en tres partes como se indica a continuación

El primero parte representa una ganancia de amplitud “K”, la segunda a una función
derivativa pura y la tercera a un primer orden. Una rápida interpretación es que la parte
anticipativa deriva a la entrada y, en consecuencia, si la entrada es una rampa de
pendiente “K” su salida se corresponderá con la salid de un sistema de primer orden
frente a un escalaron con amplitud “K”