RELACIONES CINEMÁTICAS

Por

Daniel A. Varela Muñoz

Buenos días espero que hayan pasado un buen fin de semana, el tema de hoy que vamos a tratar
corresponde a lo que se conoce en el syllabus como relaciones cinemáticas. Esto significa qué vamos
a buscar las reglas que se pueden construir a partir de una configuración geométrica y cómo varían
con el tiempo.

Recordemos que existen 4 variables cinemáticas que son: la posición, el tiempo, la velocidad y la
aceleración.

La posición se encuentra, ligada como explicamos con anterioridad, a un sistema de coordenadas

específica, para el caso unidimensional evidentemente es una recta para el caso bidimensional
existen sistemas de coordenadas tales como el cartesiano, el polar. Para el caso tridimensional
existe los sistemas de coordenadas cartesiano, cilíndrico y esférica. La posición cuando vamos a
hablar de traslación es un vector, 𝑟𝑟⃗, que se forma entre la posición final y en la posición inicial de un
punto material u objeto en cada uno de los sistemas de coordenadas, su magnitud se mide en
metros en el sistema internacional. La posición cuando vamos a hablar de rotación está definida por
un ángulo, generalmente lo llamaremos tetha, θ, su magnitud se mide en radianes. Aquí deseo
realizar aclaraciones tales como: a. todo ángulo se forman entre dos líneas, por lo tanto, todo ángulo
se forma a través de tres puntos uno de ellos común llamado vértice y como un vector se forma
entre dos puntos el ángulo es aquel que se forma entre esos dos vectores, ¡a pensar! b. si, una de
las rectas permanece fija con respecto al sistema de coordenadas utilizado diremos o pensaremos
qué esa posición angular es absoluta, c. pero si ninguna de las líneas sí permanece fija con respecto
al sistema de coordenadas diremos que una posición angular relativa. El tiempo se toma como la
duración de un evento se mide en segundos.
𝑑𝑑
La velocidad se define como la variación temporal ( ) de la posición, así es posible obtener dos
𝑑𝑑𝑑𝑑
velocidades la de traslación y la de rotación, que se denotan por las letras latina “v” y griega omega
“ω” respectivamente y sus unidades son m/s y rad/s en el sistema internacional. Recuerde que la
posición es de carácter vectorial así que la velocidad es también un vector.
𝑑𝑑
La aceleración se define como la variación temporal ( ) de la posición angular, de manera similar
𝑑𝑑𝑑𝑑
con la velocidad se puede definir dos aceleraciones una para la traslación y otra para rotación, que
se denotan por las letras latina “a” y griega Alpha “α” respectivamente y sus unidades son m/s2 y
rad/s2. Recuerde que la velocidad es de carácter vectorial así que la aceleración es también un
vector.

En resumen, la tabla No.1 presenta las variables cinemáticas, su definición y su definición

operacional.
 Variables Cinemáticas
Posición: Traslación Rotación
Lugar que ocupa un punto r (m) Θ (rad)
material en el espacio
Tiempo t (s) t (s)
Velocidad v (m/s) α (rad/s)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
Variación temporal de la 𝑣𝑣 = (1) 𝜔𝜔 = (1a)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
posición
Aceleración a (m/s2) α(rad/s2)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
Variación temporal de la 𝑎𝑎 = (2) 𝛼𝛼 = (2a)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
velocidad

De las ecuaciones (1) y (2) podemos eliminar el dt y obtendríamos una nueva expresión para la
aceleración como sigue:
𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣𝑣
𝑎𝑎 = (3)
𝑑𝑑𝑑𝑑
De manera similar para la rotación, ecuaciones (1a) y (2a), obtenemos:
ω𝑑𝑑ω
α= (3𝑎𝑎)
𝑑𝑑θ
Ahora, aplicaremos los razonamientos anteriores en ingeniería básica y el análisis cinemático, lo
genial de lo anterior es que su aplicación es muy variada para las diferentes ingenierías en especial
en el diseño de máquinas que permiten elaborar diferentes procesos industriales. El siguiente
ejemplo ilustra cálculos cinemáticos básicos que puede hacer con las ecuaciones anteriores por
ejemplo si ve como se desliza una escalera sobre una pared.

Ejemplo 1 (tomado texto Serway Beachner):

Dos rodachines pequeños, A y B, son conectados a una barra

rígida que tiene una longitud L. Los rodachines pueden
deslizarse a lo largo de los rieles en la guía perpendicular como
se muestra en la figura adjunta. Suponga que A se desliza hacia
la izquierda con una velocidad constante vA. (a) ¿Cómo cree
que es la velocidad de la rodachina B, mayor, menor o igual al
de la rodachina A? (b) Encuentre la velocidad vB de la
rodachina B como función del ángulo θ. (c) ¿Tendrá la
rodachina B aceleración? Aplique sus resultados si L= 120 cm,
la velocidad de A es 100 cm/s y todo se calcula cuando el
ángulo θ = 30°. Antes de ver la solución escriba su respuesta y compare con el resultado.

SOLUCIÓN.

(a)………………………………………………………………………………………………………………………………………………….

(b) En la figura, observe y piense en que: la posición de la rodachina A se mide desde el cero de
coordenadas cartesianas como “x” para todo instante “t”, es decir que x es una función de t, por lo
tanto, x(t) representa la posición de A en todo instante. De manera similar para la rodachina B,”
y(t)”, la longitud de la barra, L, es contante e independiente del tiempo.

Las posiciones de las dos rodachinas, en todo instante, se pueden ligar por medio del teorema de
Pitágoras:

𝑥𝑥 2 + 𝑦𝑦 2 = 𝐿𝐿2 (1)

Tomando la variación temporal (derivada con respecto al tiempo) de la ecuación anterior se tiene:
𝑑𝑑 2 𝑑𝑑 2 𝑑𝑑
𝑥𝑥 + 𝑦𝑦 = 𝐿𝐿2
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
Simplificando se obtiene (recuerde el concepto de derivada interna):
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑥𝑥 + 𝑦𝑦 =0
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑
Interpretando como la variación temporal de la posición de A por lo tanto, representa la
𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑑𝑑
velocidad de A, vA. De manera similar, como la variación temporal de la posición de B por lo
𝑑𝑑𝑑𝑑
tanto, representa la velocidad de B, vB. Así, despejamos la velocidad d la rodachina B, obtenemos:
𝑥𝑥 (2)
𝑣𝑣𝐵𝐵 = − 𝑣𝑣𝐴𝐴
𝑦𝑦

De la expresión anterior, vemos que bajo la condición “x” es cada vez más pequeña y de otra parte
la vertical es más grande, por lo tanto, la velocidad de B es más pequeña. El signo menos representa
el hecho que la A se dirige hacia la izquierda en tanto que B se dirige hacia arriba.
𝑥𝑥
De la figura se encuentra que la relación es cotangente de θ, así:
𝑦𝑦

𝑣𝑣𝐵𝐵 = −𝑣𝑣𝐴𝐴 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 θ (3)

Que es la respuesta buscada.

Para analizar si existe aceleración del punto B, podemos de la figura también se pueden obtener
relaciones independientes para las posiciones de las rodachinas A y B en términos del ángulo θ,
dada la geometría del problema:
 𝑥𝑥 = 𝐿𝐿 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 θ (4)

𝑦𝑦 = 𝐿𝐿 𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆𝑆 θ (5)

Tomando la variación temporal de (4):

𝑑𝑑 𝑑𝑑
𝑥𝑥 = (𝐿𝐿 𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶 θ)
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
Obtenemos:
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑θ
= −𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿θ
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑θ
Donde es la variación temporal del ángulo que forma la barra con respecto a la línea recta x, es
𝑑𝑑𝑑𝑑
decir la velocidad angular de la barra ωAB.

𝑣𝑣𝐴𝐴 = −𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿θω𝐴𝐴𝐴𝐴 (6)

Si tomamos la variación temporal de la expresión anterior

𝑑𝑑 𝑑𝑑
𝑣𝑣𝐴𝐴 = − (𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿θω𝐴𝐴𝐴𝐴 )
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
Obtenemos:
𝑑𝑑𝑣𝑣𝐴𝐴 𝑑𝑑θ 𝑑𝑑ω𝐴𝐴𝐴𝐴
= −𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿θ ω𝐴𝐴𝐴𝐴 − 𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿θ
𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑 𝑑𝑑𝑑𝑑
𝑑𝑑𝑣𝑣𝐴𝐴
Interpretando los términos anteriores, es obvio que 𝑑𝑑𝑑𝑑
es la aceleración de A que según el texto
𝑑𝑑ω𝐴𝐴𝐴𝐴
del problema es cero, en tanto que representa la variación temporal de la velocidad angular
𝑑𝑑𝑑𝑑
de la barra y es la aceleración angular de ésta, αAB, entonces la expresión queda finalmente como:
2
0 = −𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿θω𝐴𝐴𝐴𝐴 – 𝐿𝐿Senθα𝐴𝐴𝐴𝐴
Entonces, la aceleración angular de la barra es:
2 (7)
α𝐴𝐴𝐴𝐴 = −𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶𝐶θω𝐴𝐴𝐴𝐴

De manera similar para la rodachina B, partiendo de (5) muestre que la aceleración es:
2 (8)
𝑎𝑎𝐵𝐵 = −𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿𝐿θω𝐴𝐴𝐴𝐴

Finalmente reemplace los valores sugeridos por el problema.

Luego de terminar el problema reflexione, en la geometría de las situaciones físicas, qué geometría
existe entre las posiciones y al tomar la variación temporal que terminan representando.