CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD

Para el estudio de sistemas dinámicos se tratan dos conceptos, la controlabilidad y la

observabilidad. El primero se refiere a la existencia de una secuencia de actuaciones para llevar
el sistema a un estado arbitrario. Por otro lado, la observabilidad tiene que ver con la posibilidad
de determinar el valor del vector de estados de un sistema a partir de observaciones de las salidas
y las entradas de dicho sistema. Ambos conceptos se deben a Kalman y son claves en estrategias
de control como la colocación de polos por realimentación del vector de estados o el control
óptimo.
CONTROLABILIDAD
Un sistema de control es completamente controlable o de estado completamente controlable, si
es posible transferir al sistema desde un estado inicial arbitrario a cualquier estado deseado en un
tiempo finito. También puede decirse que será completamente controlable, si cada variable de
estado se puede controlar en un tiempo finito por una señal de control que no esté sujeta a ningún
tipo de restricción.
En el siguiente sistema:

x((k  1)T )  Gx(kT )  Hu (kT )

siendo la señal u ( kT ) constante en el intervalo de tiempo kT  t  (k  1)T . En este caso, la

controlabilidad de estado completo implica que existe una señal de control constante entre cada
tiempo de muestreo que transfiere al sistema, desde un estado x ( kT ) cualquiera a un estado
deseado x f en como mucho n periodos de muestreo, donde n es el tamaño del vector de estados.

Recordemos que la solución de estados es:

n 1
x(nT )  G n x(0)   G n j 1Hu( jT )
j 0

x(nT )  G n x(0)  G n1Hu(0)  G n2 Hu(T )  ...  Hu((n  1)T )

de ahí se obtiene:

 u ((n  1)T ) 
u ((n  2)T ) 
x(nT )  G n x(0)   H GH G H  
n 1 
 
 
 u (0) 
donde la matriz

M c   H GH G n 1 H 

es la llamada matriz de controlabilidad.

OBSERVABILIDAD
Considérese un sistema autónomo:

x((k  1)T )  Gx(kT )

y (kT )  Cx(kT )

El sistema autónomo es completamente observable si todo estado inicial x (0) se puede

determinar de la observación de y (kT ) durante un numero finito de intervalos de muestreo. Para
que ello ocurra, cada transición del estado debe afectar a todos los elementos del vector de salida.
La observabilidad juega un papel esencial en el control de aquellos sistemas en los que algunas
de las variables de estado no son accesibles, es decir, no son medibles directamente. Nótese que
se ha considerado un sistema autónomo. La razón de esto es que la observabilidad de un sistema
no autónomo se reduce ala del sistema autónomo equivalente.
Se sabe que la solución de la ecuación de estado para el sistema autónomo es:

x(kT )  G k x(0)
y de ahí

y(kT )  CG k x(0)
La observabilidad completa implica que usando

y (0), y (T ), y (2T ),..., y(( n  1)T )

se pueden determinar

x1 (0), x2 (0),..., xn (0)

donde xi (0) indica la i ésima componente de x (0) . Es decir el sistema es completamente

observable si las ecuaciones:

y (0)  Cx(0)

y (T )  CGx(0)

y((n  1)T )  CG n1 x(0)

permiten determinar x(0), x2 (0),..., xn (0) . Como y (kT ) es un m -vector (asumiendo que el
sistema tiene m salidas) el sistema de ecuaciones anterior es en realidad un sistema de nxm
ecuaciones, en las que las incógnitas son las n componentes de x (0) . Para que la solución de
este sistema sea única debe haber entre ellas n ecuaciones linealmente independientes. Esto se
traduce en la siguiente condición de observabilidad completa:


Rango C  GC  
(G )n1 C    n

Donde  indica la conjugada traspuesta de una matriz y a la matriz que aparece en la condición
se la llama matriz de observabilidad.
OBSERVADOR DE ORDEN MINIMO

Supóngase que x(k ) es un n -vector y que y (k ) es un m -vector. Como las m salidas son
combinaciones lineales de estado, hay m variables que no necesitan ser estimadas. El observador
de orden mínimo será es que estime las n  m restantes.

Para diseñar el observador de orden mínimo estableceremos una partición del vector de estados:

 xa (k ) 
x(k )   ... 
 xb (k ) 

donde el m -vector xa ( k ) son las variables medibles (accesibles) y el n  m -vector xb (k ) son las
variables no medibles (no accesibles). Esta partición del vector de estados determina una partición
en la ecuación de estados:

 xa (k  1)  Gaa Gab   xa (k )   H a 
 ...      ...    ...  u (k )
      
 xb (k  1)  Gba Gbb   xb (k )   H b 

 xa (k ) 
y (k )   I 0  ... 
 xb (k ) 
mx ( n  m ) ( n  m ) xm ( nm) x ( nm)
donde Gaa  mxm
, Gab  , Gba  , Gbb  , Ha  mx1
,
( n  m ) x1
Hb  . La ecuación de la parte del estado que es accesible (medible) seria:

xa (k  1)  Gaa xa (k )  Gab xb (k )  H au (k )

Nótese que en esta ecuación hay términos que no son medibles, por lo tanto la podemos reescribir
agrupando los términos medibles a la izquierda y los no medibles a la derecha:

xa (k  1)  Gaa xa (k )  H au(k )  Gab xb (k ) ( )

Por otro lado, la parte del vector de estados que no se puede medir se puede escribir como:

xb (k  1)  Gba xa (k )  Gbb xb (k )  H bu (k )

Obsérvese que en esta ecuación, los términos dependen de xa ( k ) y u (k ) son conocidos mientras
que el término que depende de xb (k ) es desconocido. Esta ecuación la podemos reescribir como

xb (k  1)  Gbb xb (k )  Gba xa (k )  Hbu(k ) ( )

El diseño del observador de orden mínimo se realiza tomando como referencia el del observador
de orden completo, cuya ecuación de estados es

x(k  1)  Gx(k )  Hu (k )
En el caso del observador mínimo, la ecuación  , es decir, la ecuación que describe la evolución
de la parte del estado no medible, es la que hace el papel de ecuación de estado. Por otra parte, se
conoce que la ecuación de salida para el observador de orden completo es:

y (k )  Cx(k )

donde y (k ) es medible y Cx ( k ) es no medible (por serlo x(k ) ). Obsérvese que se puede

establecer un paralelismo entre los términos de esta ecuación y los de la ecuación  . En el caso
del observador de orden mínimo, por tanto, se considera como ecuación de salida la ecuación 
.
Recordemos que la ecuación del observador de orden completo es

xˆ(k  1)   G  KeC  xˆ(k )  Hu(k )  Ke y(k )

Comparando las ecuaciones de estado y salida del observador de orden completo y las del
observador de orden mínimo, se establecen las siguientes analogías:
OBSERVADOR DE ORDEN COMPLETO OBSERVADOR DE ORDEN MINIMO
xˆ (k ) xˆb (k )
G Gbb
Hu (k ) Gba xa (k )  H bu (k )
y (k ) xa (k  1)  Gaa xa (k )  H au (k )
C Gab
( n  m ) xm
Ke  nxm
Ke 

Teniendo en cuenta esto, se obtiene

b (k  1)  (Gbb  KeGab ) xˆb (k )  Gba xa (k )  Hbu(k )  Ke  xa (k  1)  Gaa xa (k )  H au(k ) ( )

Además, de la ecuación del sistema sabemos que

y(k )  xa (k )

luego, aplicando esto en la ecuación  se obtiene

xˆb (k  1)  (Gbb  KeGab ) xˆb (k )  Ke y(k  1)  (Gba  KeGaa ) y(k )  ( H b  Ke H a )u (k )

que sería la ecuación del observador de orden mínimo. Los polos del observador de orden mínimo
serán los autovalores de ( Gbb  KeGab ). Obsérvese, sin embargo, que en esta ecuación aparece
un término que multiplica a y (k  1) . Como es lógico el valor de la salida es k  1 no está
disponible en el instante k , por lo que esta ecuación ha de ser modificada. Se puede demostrar,
que esta ecuación se puede reescribir como:

xˆb (k )  ˆ (k )  Ke xa (k )

ˆ(k  1)  (Gbb  KeGab )ˆ(k )  (Gbb  KeGab ) Ke  Gba  KeGaa  y(k )  (Hb  Ke Ha )u(k )
La ecuación característica del observador de orden mínimo es:

zI  Gbb  KeGab  0

y como en el caso del observador de orden completo, Ke se puede elegir para colocar los polos
del observador donde se desee mediante los métodos indicados en el la parte del cálculo de Ke
.Por ejemplo, si la salida y (k ) es un escalar, es decir m  1 , se tienen que estimar n  1 variables.
La fórmula de Ackerman, por ejemplo, quedaría:
1
 Gab  0 
 G G  0 
K e   (Gbb )   ab bb   
   
 n2   
GabGbb  1 
donde

 (Gbb )  G n 1bb  1G n 1bb  ...   n 1I

De manera análoga a la del observador de orden completo, se comprueba que la ecuación

característica del conjunto formado por el observador de orden mínimo y el sistema controlado
por una realimentación lineal del vector de estados es:

zI  G  HK zI  Gbb  KeGab  0

por lo que, nuevamente se ve que los problemas de diseño del controlador y del observador son
independientes.

PROBLEMA 3
Sea un sistema LTI cuyas matrices son

1 0.2  0.02
G  H   C  1 0
0 1   0.2 
se pide:

 Diseñar un controlador que coloque los polos de bucle cerrado en z  0.6  j 0.4 .
 Asumiendo que y (k )  x1 (k ) es el único estado accesible, diseñar un observador de
orden mínimo con respuesta dead-beat.
En primer lugar, se ha de comprobar la controlabilidad y observabilidad del sistema:

0.02 0.06 
rango  H GH   rango    2
  0.2 0.2 

 1 1  

rango C  
GC    rango 

  2

 0 0.2
Luego el sistema cumple ambas condiciones. La ecuación característica de controlador es:

z  1 0.2
zI  G   z 2  2z  1
0 z 1

luego a1  2 y a2  1 . La ecuación característica de bucle cerrado deseada es:

( z  0.6  j 0.4)( z  0.6  j 0.4)  z 2  1.2 z  0.52

luego 1  1.2 y 2  0.52 . Por tanto,

K   2  a2 1  a1 T 1  0.48 0.8T 1

donde la matriz T se calcula como

 a 1   0.02 0.02
T  H GH   1  
 1 0   0.2 0.2 
y

 25 2.5
T 1   
 25 2.5 
lo que lleva a

K  8 3.2

la ley de control se formulara por tanto, como

u (k )   Kxˆ (k )

 x (k )   y (k ) 
u (k )   8 3.2  1    8 3.2  
 xˆ2 (k )   xˆ2 (k ) 
En cuanto al observador de orden mínimo, este se estimara una sola variable, por lo que es de
orden 1. La partición de la ecuación de estado en este caso será:

Gaa Gab   1 0.2  H a  0.02

    ...    
       
Gba Gbb   0 1   H b   0.2 

La ecuación característica deseada del observador es

( z )  z  0

luego

K e   (Gbb ) Gab  1  (1)(0.2)1 (1)  5

1
Las ecuaciones del observador serian

ˆ(k  1)  (Gbb  KeGab )ˆ(k )  (Gbb  KeGab ) Ke  Gba  KeGaa  y(k )  (Hb  Ke Ha )u(k )

ˆ(k  1)  (1  5x0.2)ˆ(k )  (1  5x0.2) x5  0  5x1 y(k )  (0.2  5x0.02)u(k )

ˆ(k  1)  5 y(k )  0.1u(k )

xˆ2 (k )  Ke y(k )  ˆ (k )

xˆ2 (k )  5 y(k )  ˆ(k )

y la ley de control será por tanto,

u (k )   Kxˆ (k )

u(k )  8 y(k )  3.2 xˆ2 (k )

u(k )  8 y(k )  3.2(5 y(k ) ˆ(k ))

u(k )  24 y(k )  3.2ˆ(k )