Efectos de la Realimentación

Efecto sobre la respuesta transitoria

Uno de los efectos más importantes al introducirle realimentación a un sistema

consiste en que este responda de forma más rápida de la que lo haría si estuviese
en lazo abierto. Es decir la realimentación hace que la constante de tiempo sea más
pequeña.

A continuación se comparan las constantes de tiempo de un sistema en lazo abierto

y uno en lazo cerrado.

Lazo abierto:

La constante de tiempo de este sistema es y su respuesta transitoria tiene la

siguiente forma:
t

C(t)  ke 

Lazo cerrado:

Sí se realimenta con una función de transferencia de valor constante a :

T (s)  k S  1 1  kaS

C(s) 1
k  T (s)  k
R(s)  S  1  1  ka
ka  
1  ka S  1

La constante de tiempo de este sistema es  y la forma de la respuesta

1
transitoria es ka
t
 
C(t)  ke  1ka

Se observa que la constante de tiempo se reduce a  . La constante de

1
ka
ganancia del sistema también se ha reducido de k a k
1  ka
1
Como conclusión se nota que el efecto de la realimentación ha sido mejorar la
rapidez de respuesta ya que se ha disminuido la constante de tiempo que afecta a la
respuesta transitoria.

Este efecto se puede visualizar mejor utilizando Matlab.

En la grafica se puede apreciar que el sistema en lazo cerrado tiene un tiempo de

establecimiento mucho menor que el sistema en lazo abierto.
Otra característica importante de los sistemas en lazo cerrado es la disminución de
la ganancia, efecto que se aprecia en el grafico.
Efecto sobre las perturbaciones.

Una de las diferencias básicas entre los sistemas realimentados y los de lazo
abierto, es que los primeros rechazan las perturbaciones (señales internas o
externas no deseadas que tienden a afectar el desempeño del sistema)

Lazo abierto:
Rs Entrada o Referencia
Cs Salida
N s Perturbación

Aplicando el principio de superposición la salida del sistema será:

N s  0
Rs  0
 C1 s   Rs G1 s G2
 C2 s   N s G2 s 
s 
Cs  C1 s C2 s
C s   Rs G1 s G2 s   N s G2 s 
Se nota que la salida se ve afectada directamente por la señal N sósea que el
sistema es muy sensible a cualquier cambio dado por esta señal.

Lazo cerrado:

Aplicando el principio de superposición:

N s  0
C1  s  G1 s G2 s  G1 s G2 s Rs 
 1 G sG sH  C1 s 1 G sG sH
 s  s
 Rs
1 2 1 1 2 1

R s  
0
G2 s
s G  s  H s 
C2  s 
  N s  1 G
 C2  s   G sN  s 
1 G sG sH
2
 s
1 2 1 1 2 1
La salida total será:

C  s  C  s   C  s

G2 s G sRs N s
1  G s G  s  H  s 
T 1 2 1

1 2 1

Analizando esta ecuación se puede determinar que si G1 s G2 s   Las

perturbaciones van a ser rechazadas. 1

En el caso de lazo cerrado si

G(s)H (s)  1 para todas las frecuencias complejas de
interés, entonces por la ecuación anterior se tiene:

C(s)
R(s)  G(s)
 C(s) 
R(s)
1 G(s)H (s) H (s)

Es decir la salida solo esta afectada por H  s  , que puede ser una constante si
H s  1 , tenemos el resultado deseado; esto es, la salida es igual a la entrada, sin
embargo, antes de utilizar este método para los sistemas de control, debemos
observar que el requerimiento de que G(s)H (s)  1 puede hacer que la respuesta
del sistema sea altamente oscilatoria y aun inestable.

La reducción en el efecto de las perturbaciones en los sistemas de lazo cerrado se

puede visualizar mejor utilizando el programa Matlab.

Observemos el comportamiento de un sistema en lazo abierto frente a una

perturbación.

El sistema que se presenta a continuación es sometido a una entrada escalón unitaria

cuatro segundos mas tarde se introduce una perturbación correspondiente al 40 %
de la entrada del sistema (0.4).