Mecanismos

Unidad 3 “Levas”

Dr. Sergio Javier Torres Méndez

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 Programación del curso
• Unidad 1: Introducción

• Unidad 2: Análisis Cinemático

• Unidad 3: Levas

• Unidad 4: Engranes y trenes de engranes

• Unidad 5: Síntesis
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 3. Levas
3.1 Introducción
3.1.1 Nomenclatura
3.1.2 Clasificación
3.1.3 Aplicación
3.2 Análisis del seguidor
3.2.1 Desplazamiento
3.2.2 Velocidad
3.2.3 Aceleración
3.3 Diseño de levas
3.3.1 Método gráfico
3.3.2 Método analítico
3.4 Aplicación de software
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3.1 Introducción

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 3.1.1 Nomenclatura
• Un mecanismo leva-seguidor consiste de dos
eslabones móviles que se ponen en contacto
mediante un par superior, ambos eslabones están
unidos al bastidor mediante un par inferior.
Seguidor
De la ecuación de Kutzbach-Gruebler:
Bastidor 𝑛 = 3 𝐿 − 1 − 2𝐽1 − 𝐽2
Guía
Entonces:
Leva
𝑛 = 3 3 − 1 − 2(2) − (1)
𝑛 = 3 2 − 2(2) − (1)
𝑛 =6−4−1=6−5=1
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Características de las Levas:

• Comparadas con los mecanismos de eslabones

son más fáciles de diseñar para una función de
salida específica y porque ocupan poco espacio.

• Son un mecanismo de 4 barras degradado (el

acoplador se ha reemplazado por una Semijunta).

• Pero son más difíciles y costosas de fabricar que

un mecanismo articulado. También están sujetas
a desgaste superficial.
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Comparación de las Levas y mecanismo 4 barras:

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• La ley de desplazamiento del seguidor depende de
cuatro criterios utilizados en el diseño de un
mecanismo leva-seguidor:

– Tipo de seguidor

– Tipo de contorno (perfil) de la leva

– Tipo de cierre del par superior

– Tipo de movimiento del seguidor

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 3.1.2 Clasificación
Tipo de Seguidor:
Seguidor de
Seguidor zapata curva
de rodillo

Seguidor de
Seguidor cara plana
de cuña

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Tipo de Levas: Leva de cuña
Leva de tambor

Leva de disco o de placa

Leva de cara

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Tipos de cierres del par superior:

Cierre por fuerza

Cierre por forma

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Tipos de movimientos del seguidor:

Oscilante
Alternativo Alternativo
céntrico excéntrico

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 3.1.3 Aplicación
• La Leva es un elemento mecánico que sirve para
impulsar, por contacto puntual o lineal, a otro
elemento llamado seguidor.

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3.2 Análisis del seguidor

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 3.2.1 Diagrama de desplazamiento

El mecanismo leva-
seguidor se rige a
través de una ley de
dependencia s(ϴ),
llamada ley de
𝑠(𝜃) desplazamiento del
𝜃(𝑡)
seguidor.

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• Durante un periodo de rotación de la leva, el seguidor
ejecuta una serie de movimientos, como los que se
muestran en el diagrama de desplazamiento:

• El diseño de la leva es determinada por el

movimiento requerido del seguidor.

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 Ejemplo
Diseñe el diagrama de desplazamiento para un mecanismo leva-
seguidor que gira a 𝜔 = 1 rev/s con los siguientes requerimientos:
1) Detenimiento bajo: 0 plg (0 mm) durante 90 grados
2) Subida: 1 plg (25 mm) durante 90 grados
3) Detenimiento alto: 1 plg (25 mm) durante 90 grados
4) Bajada: 1 plg (25 mm) durante 90 grados

ω leva= 1 rev/s = 2π rad/s

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 Solución
• El diseñador tiene la libertad de elegir cualquier
función que realice el trabajo.

• Una forma simple es conectar los puntos en el

diagrama de desplazamiento.
s [plg]

0
𝜃 [grados]

t [seg]
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 3.2.2 Diagrama de velocidad
• La ecuación general de una línea recta es: y = mx + b

• Para el segmento de subida, la intersección b con el eje y es cero

y = mx
s = Kv θ(t) Kv =constante

• La diferenciación con respecto a θ(t) da una función de velocidad

durante la subida
v = Kv 𝜔 𝜔=constante
v = Kv 𝜔 = constante

• La diferenciación de nuevo con respecto a θ da una función

de aceleración durante la subida
a=0
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 3.2.3 Diagrama de aceleración
• La aceleración es de hecho cero durante el intervalo. Pero, en
las fronteras de intervalo, donde la subida encuentra al
detenimiento bajo en un lado y detenimiento alto en el otro, se
observa que la función de velocidad es discontinua.

• Existen discontinuidades en estas fronteras, el efecto en la

curva de velocidad es una pendiente infinita y duración cero.

• Estas puntas son llamadas más propiamente funciones Delta

de Dirac
• Como resultado, las aceleraciones del seguidor tienden al
infinito.
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• Si la aceleración del seguidor tiende a infinito,
también lo harán las fuerzas de inercia, y como
consecuencia se podrían romper las piezas que
componen al mecanismo leva-seguidor.

Este es un mal diseño!

• Para evitar discontinuidades en el diagrama de

velocidades se han propuesto algunos movimientos
– Movimiento armónico sin detenciones.
– Movimiento cicloidal
– Movimiento uniforme con tramos de parábola.
– Polinomios
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 3.2.4 Esquemas de movimiento del
seguidor
• El objetivo de los esquemas de movimiento del
seguidor es producir aceleraciones suaves. Hay una
gran variedad, entre ellos se encuentran:

• Movimiento de velocidad contante

• Movimiento parabólico o de aceleración constante
• Movimiento armónico
• Movimiento cicloidal
• Movimiento combinado

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 Movimiento de velocidad constante

• Se caracteriza por un diagrama de desplazamiento en

línea recta.

• Aunque en principio una aceleración cero es

atractiva, en los extremos o transiciones entre estas
velocidades, se generan aceleraciones infinitas y sus
respectivas sacudidas.

• Solo se recomienda combinado con otros

movimientos que permitan cambios de una velocidad
a otra en forma suave. También se recomienda en
aplicaciones de baja velocidad.
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Diagramas del movimiento de velocidad constante

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 Ecuaciones del movimiento de velocidad constante
Para el ascenso: Para el descenso:
𝑠 𝑠
ℎ
ℎ 𝑠= 𝜃 ℎ
𝛽 ℎ 𝑠=ℎ− 𝜃
𝛽
𝜃 𝜃
𝛽
𝛽
𝑣 𝑣
ℎ 𝜃 ℎ
𝑣= 𝜔 𝑣=− 𝜔
𝛽 𝛽
𝜃
𝑎 𝑎=0
∞ (∞ en las transiciones)

𝑗=0
𝜃 (∞ en las transiciones)
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 Movimiento armónico

• Si se desea realizar un desplazamiento del seguidor

de subida y bajada sin detenciones, un movimiento
adecuado es el armónico:

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 Ecuaciones del movimiento armónico
Para el ascenso: Para el descenso:
𝑠 𝑠
ℎ 𝜋 ℎ ℎ 𝜋
ℎ 𝑠= 1 − cos 𝜃 𝑠=ℎ− 1 − cos 𝜃
2 𝛽 2 𝛽

𝜃 𝛽
𝜃
𝛽 𝑣
𝑣
ℎ𝜋 𝜋 𝜃 ℎ𝜋 𝜋
𝑣= 𝜔 sin 𝜃 𝑣=− 𝜔 sin 𝜃
2𝛽 𝛽 2𝛽 𝛽

𝜃
𝑎 𝑎
ℎ 𝜋2 2 𝜋 ℎ 𝜋2 2 𝜋
𝑎= 𝜔 cos 𝜃 𝑎=− 𝜔 cos 𝜃
2 𝛽2 𝛽 2 𝛽2 𝛽
𝜃 𝜃

ℎ 𝜋3 3 𝜋 ℎ 𝜋3 3 𝜋
𝑗=− 𝜔 sin 𝜃 𝑗= 𝜔 sin 𝜃
2 𝛽3 𝛽 2 𝛽3 𝛽
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 Movimiento cicloidal

• El análisis de posición incluye también la descripción

de la trayectoria (desplazamiento) de los diferentes
componentes o puntos de interés de un mecanismo.

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 Ecuaciones del movimiento cicloidal
Para el ascenso: Para el descenso:
𝑠 𝑠 𝜃 1 2𝜋
𝜃 1 2𝜋 𝑠 =ℎ−ℎ − sen 𝜃
𝑠=ℎ − sen 𝜃 𝛽 2𝜋 𝛽
𝛽 2𝜋 𝛽 ℎ
ℎ

𝜃 𝜃
𝛽
𝛽 𝑣 ℎ
𝑣 = − 𝜔 1 − cos
2𝜋
𝜃
𝑣 ℎ 2𝜋
𝛽 𝛽
𝑣= 𝜔 1 − cos 𝜃 𝜃
𝛽 𝛽

𝜃
𝑎 2𝜋ℎ 2𝜋 𝑎 2𝜋ℎ 2 2𝜋
𝑎 = 2 𝜔2 sen 𝜃 𝑎=− 𝜔 sen 𝜃
𝛽 𝛽 𝛽2 𝛽
𝜃 𝜃

4𝜋 2 ℎ 3 2𝜋 4𝜋 2 ℎ 3 2𝜋
𝑗 = 3 𝜔 cos 𝜃 𝑗 = − 3 𝜔 cos 𝜃
𝛽 𝛽 𝛽 𝛽
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3.3 Diseño de Levas

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 3.3.1 Método gráfico
• Una vez establecido como debe ser el diagrama de
desplazamiento, se debe dibujar el perfil de la leva que haga
que se cumpla el diagrama previsto. El perfil de la leva será
diferente en función del seguidor sobre el que actúe.

• Para dibujar el perfil de la leva se inicia dibujando el seguidor

en la posición correspondiente al punto "0" del diagrama de
desplazamiento. Se realiza una inversión cinemática haciendo
girar el seguidor en sentido contrario al del giro de la leva y
dibujándolo en varias posiciones de acuerdo con el diagrama
de desplazamiento.

• El perfil de la leva será la curva envuelta por las diferentes

posiciones que alcance el seguidor.
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El círculo base es el círculo más pequeño con centro en el
eje de rotación de la leva y es tangente a la superficie de la leva

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Leva de disco con seguidor de Cuña

1. Trazar el círculo base de radio Rb.

2. Dibujar el seguidor en la posición de entrada

3. Trazar líneas radiales del centro de la leva, en función de los
ángulos de la leva identificados sobre el diagrama de
desplazamiento.

4. Transferir los desplazamientos del diagrama de

desplazamiento a las líneas radiales. Estos desplazamientos
se miden desde el círculo base y en dirección opuesta al
giro real de la leva.

5. Dibujar una curva suave a través de los desplazamientos

prescritos
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Dr. Sergio Javier Torres Méndez 35
Leva de disco con seguidor de Cara Plana

1. Seleccionar un punto A, con centro en este punto dibujar la circunferencia base

de la leva. Dividir la circunferencia base en el mismo número de divisiones de
la ley de desplazamiento del seguidor. Estas divisiones están acordes con las
fases de movimiento deseadas para el seguidor. Trazar líneas radiales por cada
división de la curva base.

2. Dibujar el seguidor en la posición inicial tangente a la circunferencia base.

3. Transferir los desplazamientos), desde el diagrama de desplazamiento a las

líneas radiales correspondientes midiendo desde la circunferencia base y trazar
líneas perpendiculares a las líneas radiales en los puntos correspondientes. Cada
línea perpendicular representa la cara de contacto del seguidor con la leva.

4. Trazar una curva suave tangente a cada una de las caras del seguidor dibujadas,
esta curva representa el perfil de la leva.

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Leva de disco con seguidor de Rodillo

1. Trazar el círculo base de radio Rb. El tamaño normalmente está en función de

las restricciones espaciales de la aplicación. Dibujar el seguidor en la posición
inicial tangente a la circunferencia base.
2. Dibujar el radio del seguidor Rs en la posición de entrada, tangente al círculo
base.
3. Trazar líneas radiales a partir del centro de la leva, en correspondencia con los
ángulos de esta, identificados en el diagrama de desplazamiento. Para fines de
construcción, la leva permanece inmóvil y el seguidor gira en dirección
opuesta al giro real de la leva.
4. Transferir los desplazamientos del diagrama de desplazamiento a las líneas
radiales.
5. Dibujar el contorno del rodillo de radio R¡, con centro en los desplazamientos
prescritos identificados en el paso anterior.
6. Trazar una curva suave tangente a los contornos del rodillo en los
desplazamientos prescritos.

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Dr. Sergio Javier Torres Méndez 39
Ejemplo

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Diseño de Leva usando Solidworks

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 3.3.2 Método analítico
Conocidos los intervalos de movimiento del seguidor en base a
las ecuaciones de movimiento de un esquema deseado, se desea
obtener:
a) El diagrama de desplazamiento del seguidor y
b) Las coordenadas del perfil de la leva

1. Calcular el tiempo para completar un ciclo completo

2. Calcular la velocidad angular requerida de la leva

3. Determinar el ángulo de rotación de la leva para cada

intervalo de movimiento del seguidor

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4. Calcular el desplazamiento durante cada intervalo de
movimiento del seguidor

5. Calcular las coordenadas del perfil de la leva

6. Obtener las coordenadas del perfil para varios

ángulos de la leva

7. Graficar las coordenadas del perfil de la leva

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 Ejemplo
Diseñar un mecanismo leva-seguidor de cuña que formará parte
de un sistema de carga automático en base a los siguientes
movimientos del seguidor deseados:

1. Elevación de 50 mm en 1.5 s por medio del esquema

de movimiento de velocidad constante
2. Retorno en 2 s por medio del esquema de
movimiento cicloidal
3. Detención por un periodo de tiempo de 0.75 s
4. Repetición de la secuencia

Utilizar un círculo base de diámetro de 200 mm. para la leva que

esta girando en sentido antihorario.
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 Solución

Dr. Sergio Javier Torres Méndez 45

 3.4 Aplicación de software
Working Model

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Mecanismos

Fin Unidad 3
Levas
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