Mecanismos

Unidad I “Introducción”

Dr. Sergio Javier Torres Méndez

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 Programación del curso
• Unidad 1: Introducción

• Unidad 2: Análisis Cinemático

• Unidad 3: Levas

• Unidad 4: Engranes y trenes de engranes

• Unidad 5: Síntesis
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Unidad I “Introducción”

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 1. Introducción
1.1 Tipos de mecanismos
1.2 Tipos de estudios
1.3 Conceptos básicos
1.3.1 Eslabón
1.3.2 Articulación
1.3.3 Cadena cinemática
1.4 Grado de libertad o movilidad
1.4.1 Concepto
1.4.2 Criterio Kutzbach-Gruebler
1.4.3 Casos y excepciones
1.5 Diagrama cinemático
1.6 Inversión cinemática
1.7 Leyes de Grashof
1.8 Puntos muertos
1.9 Ángulo de transmisión

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 1.1 Tipos de mecanismos
• Mecanismos de línea recta: son aquellos en los
que algún punto del mecanismo describe una
parte de su trayectoria que se aproxima a una
línea recta. Por ejemplo: mecanismos de Watt,
Roberts y Chebychev.

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• Mecanismos de retorno rápido: son aquellos en los
que el tiempo invertido en la carrera de ida es
diferente al invertido en la carrera de vuelta. Por
ejemplo: mecanismos de Whitworth y manivela-
biela-corredera excéntrico.

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• Mecanismos de yugo escocés: son aquellos que
convierten el movimiento de rotación en un
movimiento lineal deslizante, o viceversa.

• Mecanismos de paralelogramo: son aquellos que

crean movimiento paralelo por medio de eslabones
que forman paralelogramos.

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• Mecanismos de movimiento intermitente: son
aquellos que generan una secuencia de
movimientos (angular o lineal) con detenciones o
pausas. Ejemplos: Leva-seguidor, Ginebra, rueda y
trinquete.

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Videos

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 1.2 Tipos de estudios
• Análisis: se necesitan identificar sus componentes
para entender su movimiento. se divide en ANÁLISIS
CINEMÁTICO y ANÁLISIS DINÁMICO.

• Síntesis: se necesita diseñar un mecanismo de tal

manera que realice una tarea específica. Aborda
problemas no estructurados de gran complejidad
matemática. Se da el movimiento y se desea
encontrar el mecanismo y sus dimensiones

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 1.3 Conceptos básicos
• Estructura: Son eslabones interconectados que
soportan cargas pero no permiten movimiento
relativo entre sus eslabones rígidos, es estático:
puentes, vigas, carcasas.

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• Máquina: Son un conjunto de mecanismos que
están diseñados para proporcionar fuerzas y
transmitir potencia: lavadora, carros.

• Mecanismo: Es un dispositivo que transforma el

movimiento y transmite potencia. Permite el
movimiento relativo entre eslabones: manivela-
biela-corredera de los motores de combustión
interna.

• Robot: Son dispositivos multifuncionales y

reprogramables.

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Eslabón (elemento): Es un cuerpo rígido que posee al
menos dos nodos, que son puntos de unión con otros
eslabones.
Fijo Binario

Ternario Cuaternario

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• Manivela: Es un eslabón que efectúa una
revolución completa.

• Balancín: Es un eslabón que tiene una rotación

oscilatoria (vaivén).

• Biela (o acoplador): Es un eslabón que tienen un

movimiento complejo (rotación y traslación).

• Fijo, bastidor, tierra: Es un eslabón que están

sujetos al espacio sin movimiento en relación a un
marco de referencia.
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 • Articulación, unión o junta: Es una conexión entre
dos o mas eslabones en sus nodos, la cual permite
el movimiento relativo.

• Pueden simplificarse en dos tipos:

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Articulación de revolución (R) en el plano:

Articulación prismática (P) en el plano:

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• Junta implícita: Se presenta cuando mas de dos
eslabones se encuentran sujetos mediante el
mismo nodo.

• Junta redundante: Aquella que al ser retirada no

modifica el movimiento del mecanismos.

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• Junta completa o par inferior: Es una junta con 1
grado de libertad. Por ejemplo, la articulación de
revolución y prismática.
Rodamiento
sin
deslizamiento

• Semijunta o par superior: Es donde existe

contacto entre los eslabones en un punto o una
línea. una junta con 2 grados de libertad donde
existe rodamiento y deslizamiento. Por ejemplo,
par leva-seguidor, engrane, y rodamiento con
deslizamiento. Rotación y
traslación

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 1.4 Grado de libertad o movilidad
• Grado de libertad o movilidad: Es el número de
parámetros independientes requeridos para
definir la posición instantánea del mecanismo.
Movilidad es el número de entradas que se
necesitan para proporcionar una salida predecible.

• Este número n (gdl) puede ser calculado para un

único eslabón en el plano o en el espacio como:
𝑛 =𝜆−𝑟
𝜆 = Número de grados de libertad máximos: 3 planar y 6 espacial
𝑟 = Número de restricciones impuestas por el tipo de articulación
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• La ecuación de Kutzbach-Gruebler es la utilizada para
calcular el número de grados de libertad en
mecanismos planos como:

𝑛 = 3 𝐿 − 1 − 2𝐽1 − 𝐽2
𝜆 𝑟
Donde:
𝑛 = Número de grados de libertad
𝐿 = Número de eslabones incluyendo el fijo
𝐽1 = Número de juntas completas o pares inferiores (1 gdl)
𝐽2 = Número de semijuntas o pares superiores (2 gdl)

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• Existen tres posibilidades:

𝑛 > 0 Existe movimiento relativo entre los

eslabones y es un mecanismos

𝑛 = 0 No existe movimiento relativo y es una

estructura

𝑛 < 0 No existe movimiento relativo y algunos

esfuerzos pueden estar presentes durante el
ensamble y se le denomina estructura
estáticamente indeterminada o sobre
restringida
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 Ejemplo
A partir de los diagramas cinemáticos mostrados,
determine el número de grados de libertad y
determine si es un mecanismo o una estructura

a)
b)

c)

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Solución

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 1.5 Diagrama esquemático
• Es una representación esquemática simplificada
del mecanismo real de modo que se muestran los
componentes importantes con sus dimensiones
principales que influyen en el movimiento del
mecanismo. Facilita:
• La visualización del movimiento de los
componentes de un mecanismo
• El cálculo del número de grados de libertad o
movilidad del mecanismo

• Estudios cinemáticos y dinámicos del mecanismo

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• Pasos para la realización del diagrama
cinemático

1) Identificar la bancada o la tierra

2) Identificar todos los demás eslabones
3) Identificar las uniones o articulaciones
4) Identificar los puntos de interés
5) Elabore el diagrama cinemático

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 Ejemplo
Determine el número de grados de libertad de los
mecanismos mostrados abajo:

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Solución

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 Casos excepcionales (paradojas)
Genere el diagrama cinemático y determine el número
de grados de libertad de los mecanismo mostrados
abajo:

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𝑛 =?

𝑛 =?

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 1.6 Inversión cinemática
• Existen 2 tipos de mecanismos básicos de los cuales se
derivan todos los demás mecanismos: Mecanismo de 4
barras y el mecanismo manivela-biela-corredera.

• Si se permite mover el eslabón que originalmente

estaba fijo en un mecanismo y se fija otro eslabón, se
dice que el mecanismo se invierte.
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• Inversiones del mecanismo de 4 barras:

Manivela balancín
Doble manivela

Doble balancín

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• Inversiones del mecanismo de manivela-biela-corredera:

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 1.7 Leyes de Grashof
• Establece que si la suma de las longitudes del
eslabón más largo y del más corto es menor
que la suma de los otros dos, se forman:
a) Dos Manivelas-balancín distintos cuando el eslabón
más corto es la manivela y cuando cualquiera de
los otros dos eslabones adyacentes es el eslabón
fijo.
b) Un Doble-manivela cuando el eslabón más corto es
el fijo
c) Un Doble-balancín cuando el eslabón opuesto al
más corto es el fijo.
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 Aplicación de la ley de Grashof
1) Se nombran a los eslabones de la siguiente
manera:
• Letra “s” (short) para el eslabón más corto.
• Letra “l” (long) para el eslabón más largo.
• Letras “p” y “q” a los otros dos eslabones.
2) Sumar las longitudes de los eslabones como
se muestra en la siguiente desigualdad:
𝑠+𝑙 ≤𝑝+𝑞
3) Interpretar el resultado como sigue….

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a) Si se cumple la desigualdad, al menos uno de
los eslabones será manivela si:

b) Si no se cumple la desigualdad, todos los

eslabones solo podrán funcionar como
balancines.
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 1.8 Puntos muertos
• Cando el eslabón 2 es una Manivela, no hay peligro
que el mecanismo se trabe
• Si el eslabón 2 oscila, se debe impedir que haya
puntos muertos (el mecanismo se detenga en sus
posiciones extremas)
• Lo puntos muertos ocurren la línea de acción de la
fuerza motriz se dirige a lo largo del eslabón 4

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 1.9 Ángulo de transmisión
• Se define como el ángulo que se forma entre el
eslabón conector 3 y el eslabón de salida 4.

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Cálculo del ángulo de transmisión

𝛾 =?

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Solución

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Recomendaciones

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 Ejemplo
Para el mecanismo de 4 barras mostrado abajo, realice
lo siguiente:
a) Determine si el eslabón 2 se comportará como una
manivela
b) Calcule el ángulo de transmisión 𝛾 cuando 𝜃2 = 30o

𝑟1 = 10 cm
𝑟2 = 5 cm
𝑟3 = 8 cm
𝑟4 = 7 cm
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MatLab/Excel

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 Ejemplo
Genere un programa en MatLab/Excel para calcular el
ángulo de transmisión 𝛾 del mecanismo de 4 barras
mostrado abajo:

𝑟1 = 10 cm
𝑟2 = 4 cm
𝛾
𝑟3 = 8 cm
𝑟4 = 7 cm

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Solución

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Verificación (SolidWorks)

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Ejercicio

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Mecanismos

Fin Unidad I
Introducción
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