Constantine Franco Habana Nicole

Gr1

ESCUELA POLITECNICA NACIONAL

FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA

CONTROL AUTOMÁTICO
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% Control de pendulo simple con modelo EE

clear all;
l=0.3;% brazo pendulo m
b1=0.1;% Coef. friccion viscosidad N.s/m
b2=0.1;% Coef. friccion viscosidad N.s/m
g=9.81; % Gravedad m/s2
m1=0.5; % masa 1 Kg
m2=0.5; % masa 2 Kg
J=0.006; % Momento Inercia Kg.m2
A1=(m1+m2-((m2^2*l^2)/(J+(m2*l^2))))
B1=(J+(m2*l^2)-((m2^2*l^2)/(m1+m2)))
consigna=10*(pi/180); % Condicion de teta= 10°

%Primer metodo linealizacion

A=[-b1/A1 0 ((m2*l*b2)/(J+(m2*l^2))/A1) ((m2*g*l^2)/(J+(m2*l^2))/A1);1 0 0
0;(((m2*l*b1)/(m1+m2))/B1) 0 -b2/B1 -(m2*g*l)/B1;0 0 1 0];
B=[1/A1;0;-(((m2*l)/(m1+m2))/B1);0];
C=[1 0 0 0;0 1 0 0;0 0 1 0;0 0 0 1];
D=[0;0;0;0];
SS=ss(A,B,C,D);
GP=tf(SS)

%Mantener posicion vertical

%Lazo abierto
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Gp1=GP(4,1)
%F=1; %N.m
F=consigna/0.228 %Fuerza necesaria N
impulse(F*Gp1)
pause;
bode(F*Gp1)
pause;

%Lazo cerrado
[Gc,info]=pidtune(Gp1,'PID')
H=feedback(Gp1*Gc,1)
impulse(consigna*H)
pause;
signa/0.228 %Fuerza necesaria N
impulse(F*Gp1)
pause;
bode(F*Gp1)
pause;

penduloinvertido

A1 =

0.5588

B1 =

0.0285

GP =

From input to output...

1.789 s^2 + 3.509 s + 10.87
1: ---------------------------------
s^3 + 3.688 s^2 + 51.98 s + 1.087

1.789 s^2 + 3.509 s + 10.87

2: -------------------------------------
s^4 + 3.688 s^3 + 51.98 s^2 + 1.087 s

-5.263 s^2 - 1.096e-16 s

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3: ---------------------------------
s^3 + 3.688 s^2 + 51.98 s + 1.087

-5.263 s - 1.141e-16
4: ---------------------------------
s^3 + 3.688 s^2 + 51.98 s + 1.087

Continuous-time transfer function.

Gp1 =

-5.263 s - 1.141e-16
---------------------------------
s^3 + 3.688 s^2 + 51.98 s + 1.087

Continuous-time transfer function.

F =

0.7655

penduloinvertido

Gc =

1
Kp + Ki * --- + Kd * s
s

with Kp = -1.5, Ki = -15.3, Kd = -0.0365

Continuous-time PID controller in parallel form.

info =
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struct with fields:

Stable: 1
CrossoverFrequency: 1.6342
PhaseMargin: 92.9230

H =

0.1922 s^3 + 7.869 s^2 + 80.55 s + 1.747e-15

------------------------------------------------
s^4 + 3.88 s^3 + 59.85 s^2 + 81.63 s + 1.747e-15

Continuous-time transfer function.

Pendulo Invertido

R =

0.0285

S =

0.5588

F =

0.7655
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Llega a un pico negativo de -0.4 en un tiempo menor a 0.5segundos y luego a un pico de casi 0.2
con un tiempo mayor a 0.5 segundos siendo un sistema estable finalmente a los 3.5 segundos.

Tiene un pico en -20 y debito a que el sistema posee valores negativos nos indica que esta
correctamentemte planteado.
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Corre más rapido en el tiempo a diferencia del lazo abierto.