Objetivo general

Modelar el comportamiento dinámico de un péndulo, determinando a partir de las ecuaciones

físicas un modelo que lo describe con precisión en todos sus puntos.

Objetivos específicos

Hacer un análisis descriptivo de los componentes que conforman el sistema interno del péndulo
simple.

Analizar el algoritmo de control para la operación del péndulo simple en el software Matlab.

Introducción

En este proyecto se detalla el diseño del logaritmo de control para el péndulo simple utilizando
matlab. La metología será en primer lugar el estudio y análisis de la unidad del péndulo y
presentarlo como un modelo matemático.

Segundo, los algoritmos de control, y tercero se muestras los resultados en matlab con el fin de
establecer un análisis de desempeño lo que permitirá establecer el control que tiene las mejores
prestaciones para este sistema.

Descripción del sistema.

El sistema se compone de una bola de masa m situada en el extremo de una barra de masa
despreciable con una longitud l. Además, se sabe que el momento de inercia del péndulo respecto a su
punto de giro es J, el coeficiente de fricción viscosa es B y el par aplicado es T. El ángulo girado θ.

Modelo matemático

W
PÉNDULO
T
SIMPLE ϴ

J=m∗l 2

J∗d 2 ϴ B∗dϴ
=T −m∗g∗sen ϴ∗l−
dt dt

1. Linearización
ϴ= 0
W ≠0
* Sen (ϴ) = ϴ
* Cos (ϴ) = 1
 * W* ϴ= ϴ
2. Linearización
ϴ= w
Sen (ϴ)= lin* ϴ

1 m∗g∗l∗lin W ∗B
w= T − ∗ϴ−
j j J

01 0
ϴ̇1 =
[ ]
ẇ1 [
−mgl −B
J J
ϴ1 +
w1 ][ ] [ ]
1 [T ]
J

Y 1 1 0 ϴ1 0
[ ] [ ][ ] [ ]
Y2
= + [T ]
01 w1 0

Pregunta 3

01 0
ϴ̇ 1 =
[ ]
ẇ1 [
−mgl∗A −B
J J
ϴ1 +
w1
J ][ ] [ ]
1 [T ]

Y 1 = 1 0 ϴ1 + 0 [ T ]
[ ] [ ][ ] [ ]
Y2 01 w1 0

Lazo abierto

Llega a un pico positivo 0.5 en un tiempo menor a 0.5segundos y luego a un pico de casi -0.4 con
un tiempo mayor a 0.5 segundos siendo un sistema estable finalmente a los 15 segundos. Corre
más rápido en el tiempo a diferencia del lazo cerrado

Bode

Tiene un pico de frecuencia natural en -20 lo que nos muestra a que el sistema posee valores
negativos .

Lazo cerrado

Tiene valores negativos y un pico de -0.2 en un tiempo de casi 1segundo.