GUÍA DE APRENDIZAJE

SEMANA N° 17

CURSO: ANÁLISIS Y SÍNTESIS DE MÁQUINAS Y MECANISMOS

DOCENTE: JAIRO JAVIER RODRIGUEZ OCHOA

Jaén – Perú, enero 2021

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ÍNDICE

Pág.
1. INTRODUCCIÓN ..................................................................................................................................... 3

2. OBJETIVOS EDUACIONALES Y RESULTADOS DEL ESTUDIANTE ............................................. 3

2.1. Objetivos Educacionales.................................................................................................................... 3

2.2. Resultados del estudiante................................................................................................................... 3

3. DESARROLLO ......................................................................................................................................... 4

3.1. Fundamentos de mecanismos. ........................................................................................................... 4

3.1.1.1. Mecanismo ...................................................................................................................... 4

3.1.1.2. Pares cinemáticos ............................................................................................................ 4

3.1.1.3. Grados de libertad ............................................................................................................ 4

3.1.1.4. Eslabones ......................................................................................................................... 5

3.1.1.5. Diagramas cinemáticos .................................................................................................... 6

3.1.1.6. Criterio de Kutzbach........................................................................................................ 7

3.1.1.7. Ley o condición de Grachof ............................................................................................ 7

3.2. Análisis cinemático de mecanismos planos....................................................................................... 8

3.3. Engranes planetarios ........................................................................................................................ 14

4. ACTIVIDADES Y EVALUACIÓN ....................................................................................................... 18

Actividad 1. ................................................................................................................................................. 18

Actividad 2. ................................................................................................................................................. 19

Actividad 3. ................................................................................................................................................. 20

Evaluación de las Actividades ..................................................................................................................... 20

5. GLOSARIO ............................................................................................................................................. 21

6. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS .................................................................................................... 21

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1. INTRODUCCIÓN

Se puede definir a un mecanismo como un dispositivo que transforma el movimiento en un patrón

deseable. Un mecanismo sirve como medio de transmisión, control o restricción del movimiento relativo de
un elemento. Por otra parte, una máquina contiene un conjunto de mecanismos diseñados para producir y
transmitir fuerzas significativas.
En esta guía de aprendizaje se realizará el examen aplazado, donde se evaluará lo aprendido en el
curso.
Teniendo en cuenta que todo ingeniero, en cada problema que se le presente, debe hacer un análisis
del sistema. En el caso de los sistemas mecánicos en movimiento, debe realizar un análisis completo del mismo
utilizando una metodología adecuada.

2. OBJETIVOS EDUACIONALES Y RESULTADOS DEL ESTUDIANTE

2.1. Objetivos Educacionales

• OE1: Se desempeña profesionalmente de forma competente para gestionar, mediante la

planificación, el diseño, la construcción, el mantenimiento y/o el mejoramiento, sistemas
energéticos y electromecánicos.

• OE2: Se desempeña con profesionalismo, para Desarrollar Investigación científica y tecnológica

con carácter innovador, para el desarrollo y la solución de problemas con énfasis en las diversas
áreas de la Ingeniería Mecánica y Eléctrica.

• OE3: Se desempeña profesionalmente de forma competente para formular proyectos sostenibles

en el ámbito de la Ingeniería Mecánica Eléctrica con responsabilidad social y principios éticos y
humanistas.

2.2. Resultados del estudiante

• (a) Conocimientos de Ingeniería: La capacidad de aplicar conocimientos de matemáticas, ciencias

e ingeniería en la solución de problemas complejos de ingeniería.

• (e) Análisis de Problemas: La capacidad de identificar, formular, buscar información y analizar

problemas complejos de ingeniería para llegar a conclusiones fundamentadas usando principios
básicos de matemáticas, ciencias naturales y ciencias de la ingeniería.

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3. DESARROLLO

3.1. Fundamentos de mecanismos.

3.1.1.1. Mecanismo

Un mecanismo es un dispositivo que transforma el movimiento en un patrón deseable, y por lo general

desarrolla fuerzas muy bajas y transmite poca potencia. También se define un mecanismo como un medio de
transmisión, control o restricción del movimiento relativo. Por lo general un mecanismo está compuesto de
elementos o piezas. En la figura 1, podemos ver el mecanismo de un motor junto a sus elementos que lo
componen: 1) cigüeñal y 2) biela.

Figura 1.
Mecanismo de un motor de combustión interna

Fuente: (Norton, 2009).

3.1.1.2. Pares cinemáticos

En ingeniería mecánica se denomina par cinemático a una unión entre dos miembros de un mecanismo.
Un ejemplo son dos barras unidas por un perno que permite que las piezas giren alrededor de él.
Los pares cinemáticos se clasifican en distintos tipos según el movimiento que permiten, y son un
elemento primordial en la construcción de un mecanismo, dado que define el tipo de movimiento que habrá
entre las piezas unidas.

3.1.1.3. Grados de libertad

Es el número de entradas independientes que se necesita para establecer la posición de todos los
eslabones del mecanismo.
De la mecánica se sabe que un cuerpo libre en el espacio posee seis grados de libertad, es decir, puede
realizar seis movimientos independientes entre sí. En la Figura 2, un cuerpo libre (elemento 1) puede realizar

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tres movimientos de traslación paralelos a los ejes x, y, z y tres movimientos de rotación respecto a ejes
paralelos a los ejes x, y, z.

Figura 2.
Movimientos posibles de un cuerpo libre en el espacio

Fuente: (Norton, 2009).

Los movimientos posibles de un elemento respecto a otro, pueden ser de giro G o de traslación T.
Además, el número de movimientos giratorios independientes no puede ser superior a tres, y el número de
movimientos independientes de traslación no puede ser superior a dos. Esto último se explica porque al haber
dos movimientos de traslación paralelos a dos ejes, siempre será posible un movimiento de giro respecto al eje
perpendicular al plano donde transcurren ambos movimientos de traslación. Por eso si existen tres movimientos
de traslación, siempre serán posibles también tres movimientos de giro, es decir, se podrán realizar todos los
seis movimientos, los que corresponden a un cuerpo libre.
En la tabla 1 se exponen todas las combinaciones posibles de los movimientos independientes de giro
y de traslación, para los distintos pares cinemáticos.

Tabla 1
Posibles combinaciones de movimientos independientes en los pares cinemáticos

Pares Movimientos Posibles

De un movimiento G T
De dos movimiento GG GT
De tres movimiento GGG GGT GTT
De cuatro movimiento GGGT GGTT
De cinco movimiento GGGTT

3.1.1.4. Eslabones

Un eslabón es un cuerpo rígido que posee al menos dos nodos (que son los puntos de unión entre
eslabones). Estos eslabones se unen para formar los eslabonamientos cinemáticos que son los componentes

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básicos de todos los mecanismos. Todos los mecanismos (levas, engranajes, cadenas) son variantes de
eslabonamientos cinemáticos.

3.1.1.5. Diagramas cinemáticos

En todo análisis de los mecanismos, siempre se deberá hacer un dibujo del mismo. Eso ayudará a
identificar cada eslabón (elemento del mecanismo) y permitirá el análisis en el instante o instantes que se desee
estudiar. Para simplificar esto, se ha optado por representar a los mecanismos (y cada uno de sus componentes)
con los llamados “diagramas cinemáticos”.
Para poder elaborar diagramas cinemáticos, conoceremos primero la representación de cada tipo de
eslabón. En la tabla 2, podemos identificar la notación en diagrama cinemáticos de los diferentes elementos de
un mecanismo: eslabón, junta (par cinemático) y un ejemplo de un mecanismo completo.

Tabla 2
Diagramas cinemáticos

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Fuente: (Norton, 2009).

3.1.1.6. Criterio de Kutzbach

Parte del análisis de un mecanismo, después de esbozar el diagrama cinemático, es determinar el

número de grados de libertad de un mecanismo. Por grado de libertad se entiende el número de entradas
independientes requeridas para determinar la posición de todos los eslabones o dicho de otra manera: Cuantos
motores yo necesito para poder mover unos mecanismos determinados
La ecuación que nos ayuda a determinar el número de grados de libertad de un mecanismo plano se
conoce ecuación de Kutzbach (Erdman & Sandor, 1998).
𝐺𝐷𝐿 = 3(𝑛 − 1) − 2𝑃1 − 𝑃2 …. (Ecuación 1)
Donde:
GDL = grado de libertad o movilidad.
n = número de eslabones.
𝑃1 = número de pares cinemáticos de un grado de libertad.
𝑃2 = número de pares cinemáticos de dos grados de libertad.

3.1.1.7. Ley o condición de Grachof

Es una relación muy simple que pronostica el comportamiento de rotación o rotabilidad de un

eslabonamiento de cuatro barras y sus inversiones con base sólo en las longitudes del eslabón. Para un
eslabonamiento plano de cuatro barras, la suma de las longitudes más corta y más larga tiene que ser menor
que la suma de las longitudes de los dos eslabones restantes, si se desea que exista una rotación continua entre
dos elementos.
𝑠+𝑙 ≤𝑝+𝑞 …. (Ecuación 2)
Donde:
s = eslabón más corto.
l = eslabón más largo.
p y q = eslabones intermedios.

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Si se cumple la condición, el eslabonamiento es de Grashof y por lo menos un eslabón será capaz de

realizar una revolución completa con respecto al plano de bancada. Si no se satisface esta desigualdad, ningún
eslabón efectuará una revolución completa en relación con otro y se dice que el eslabonamiento es no Grashof.

3.2. Análisis cinemático de mecanismos planos

PROBLEMA
Dado el mecanismo de la figura 3, se tienen los siguientes datos:
O2-O4 = 9 cm; O2-A = 19 cm; O4-B = 10 cm; B-C = 36 cm, w2 = 30 rad/s (sentido horario y
constante)
Hallar las velocidades angulares de cada eslabón. Además, halle la velocidad lineal de la corredera C.

SOLUCIÓN:
Primero, nos piden realizar el análisis de velocidad y aceleración. Así que, debemos decidir qué
método usar. En este ejemplo se aplicará el método de Raven, el cual ya hemos trabajado en posición y
velocidad. Para ellos formulamos las ecuaciones de cierre, las cuales podemos observar en la figura 3:

Figura 3.
Vectores (de color rojo y azul) que representan las ecuaciones de cierre, según el método de Raven.

Fuente: (García Prada et al., n.d.).

Debemos tener en cuenta lo siguiente:

R1 = O2-O4; R2 = O2-A; R4 = O4-B; R5 = B-C y R6 = O4-C

Y de todos los ángulos, tenemos:

θ1 = 90°; θ3 = 45°; θ4 = 45° y θ6 = 0°.

De todos esos datos, los que no tenemos son R3, R6, θ2 y θ5.

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De la figura 3, formulamos 2 ecuaciones vectoriales:

⃗⃗⃗⃗⃗
R1 + ⃗⃗⃗⃗⃗
R2 = ⃗⃗⃗⃗⃗
R3

𝐑𝟒 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝐑𝟔
⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐑𝟓 ⃗⃗⃗⃗⃗

No están indicados, pero usaremos los ángulos θ1 como ángulo del vector R1, θ2 como el ángulo del
vector R2 y así hasta el vector 6. Recordar que estos ángulos se forman entre la línea horizontal y el vector,
así tenemos que θ1 es igual a 90°; θ2 es un ángulo mayor a 0° y menor a 90° (ver vector R2); θ3 es 45° (ver
figura 3); θ4 es igual a θ3, 45°; θ5 es un ángulo menor a 0° y mayor a -90° y finalmente θ6 es igual a 0°.

ANÁLISIS DE POSICIÓN
Resolviendo según Raven:
R1. ei.θ1 + R2. ei.θ2 = R3. ei.θ3 Ecuación 1 de posición

R4. ei.θ4 + R5. ei.θ5 = R6. ei.θ6 Ecuación 2 de posición

Conociendo la identidad de Euler:

eiθ = cosθ + i senθ
Aplicando la identidad de Euler a las 2 ecuaciones anteriores:

R1. (cosθ1 + i. senθ1) + R2. (cosθ2 + i. senθ2) = R3. (cosθ3 + i. senθ3)

R4. (cosθ4 + i. senθ4) + R5. (cosθ5 + i. senθ5) = R6. (cosθ6 + i. senθ6)

De las 2 ecuaciones vectoriales, descomponemos en eje R y eje i, según el plano complejo utilizado
en el método de Raven:

Eje R: R1. cosθ1 + R2. cosθ2 = R3. cosθ3

Eje i: R1. senθ1 + R2. senθ2 = R3. senθ3

Eje R: R4. cosθ4 + R5. cosθ5 = R6. cosθ6

Eje i: R4. senθ4 + R5. senθ5 = R6. senθ6

Las 4 ecuaciones son escalares y debemos resolver una a una. Debemos tener en consideración
que las ecuaciones se generan en un mismo mecanismo, por lo que hay dependencia entre ellas. Por lo
tanto, debemos resolver las 2 primeras, ya que contienen al eslabón de entrada (eslabón con datos de
velocidad y aceleración), para luego resolver las 2 últimas.

Resolviendo las 2 primeras ecuaciones, dividimos:

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R1. cosθ1 + R2. cosθ2 R3. cosθ3

=
R1. senθ1 + R2. senθ2 R3. senθ3

Reemplazamos los datos iniciales (todo está en cm):

9. cos (90°) + 19. cosθ2 R3. cos (45°)

=
9. sen(90°) + 19. senθ2 R3. sen(45°)

Resolviendo:

19. cosθ2 = 9. sen(90°) + 19. senθ2

19 (cosθ2 − senθ2) = 9

9
cosθ2 − senθ2 =
19

Elevamos al cuadrado a ambos lados:

9 2
(cosθ2 − senθ2)2 = ( )
19

9 2
cosθ22 + senθ22 − 2. cosθ2. senθ2 = ( )
19

Aplicando identidades trigonométricas, tenemos:

9 2
1 − sen(2. θ2) = ( )
19

Resolviendo para obtener θ2:

9 2
sen(2. θ2) = 1 − ( )
19

9 2
arcsen (1 − (19) )
θ2 = = 25.43°
2

Luego reemplazamos en cualquiera de las 2 ecuaciones escalares que hemos usamos:

R1. cosθ1 + R2. cosθ2 = R3. cosθ3

9. cos(90°) + 19. cos(23.45°) = R3. cos(45°)

Resolviendo tenemos que R3 es:

R3 = 24.65 cm

Ahora hacemos lo mismo para las segundas ecuaciones escalares (color verde):

Resolviendo las 2 últimas ecuaciones, en este caso resolvemos la última ecuación:

R4. senθ4 + R5. senθ5 = R6. senθ6

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Reemplazamos los datos iniciales (todo está en cm):

10. sen(45°) + 36. senθ5 = R6. sen(0°)

Resolviendo:

10. sen(45°) + 36. senθ5 = 0

Resolviendo para obtener θ5:

−10. sen(45°)
sen(θ5) =
36
−10. sen(45°)
θ5 = arcsen ( ) = −11.33°
36

Luego reemplazamos en la primera de las 2 últimas ecuaciones:

R4. cosθ4 + R5. cosθ5 = R6. cosθ6

10. cos (45°) + 36. cos (−11.33°) = R6. cos (0°)

Resolviendo tenemos que R6 es:

R6 = 42.37 cm

Con esto terminamos el análisis de posición.

ANÁLISIS DE VELOCIDAD
Teniendo en consideración las siguientes igualdades:

dθ
= w (velocidad angular)
dt
dR
= V (velocidad lineal)
dt

Entonces para nosotros, usaremos los subíndices para indicar a que vector pertenece y según el
vector, esa velocidad angular sería de un eslabón específico; es decir, todos los subíndices 2, indican
valores angulares para el eslabón 2 (O2-A); todos los subíndices 5, indican valores angulares para el
eslabón 5 (B-C); todos los subíndices 3, indican valores angulares para el eslabón 4 (O4-A), pero también

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los subíndices 3 indican valores angulares para el eslabón 4 (ya que los vectores R3 y R4 se mueven
angularmente igual).

Tener en consideración que, la corredera 3 tiene movimiento general pero sólo nos interesa
valores lineales del punto A; ya que angularmente se mueve igual que el eslabón 4. Y la corredera 6, sólo
tiene traslación, por tanto, sus valores angulares son cero; e igualmente, nos interesa los valores lineales
del punto C.

Antes realizar el análisis de velocidad, indicaremos datos que tenemos para luego reemplazar:

R1 = 9 cm; R2 = 19 cm; R3 = 24.65 cm; R4 = 10 cm; R5 = 36 cm; R6 = 42.37

cm

θ1 = 90°; θ2 = 25.43°; θ3 = θ4 = 45°; θ5 = -11.33°; θ6 = 0°

dR1 dR2 dR3 dR4 dR5 dR6

dt
= 0; dt
= 0; dt
≠ 0; dt
= 0; dt
= 0; dt
≠0

w1 = 0; w2 = -30 rad/s; w3 = w4 = ¿?; w5 = ¿?; w6 = 0 rad/s

La primera fila de datos es de dimensiones, algunos datos nos dieron en el problema y otros se
hallaron en el análisis de posición.

La segunda fila de datos es de ángulos, algunos datos nos dieron en el problema y otros se
hallaron en el análisis de posición.

La tercera fila de datos es de velocidades lineales, las derivadas de R1, R2, R4 y R5 son cero, ya
que los valores de R1, R2, R4 y R5 son constantes. En cambio, R3 y R6 son longitudes variables y en el
tiempo cambian, por ahora solo podemos decir que son distintos a cero, ya en el análisis de velocidad
dR3 dR6
hallaremos los valores. Pero, podemos decir que dt
= VA y dt
= VC .

La cuarta fila de datos es de velocidades angulares, w1 y w6 son cero ya que los vectores R1 y
R6 no giran. En el análisis de velocidad debemos hallar w3 y w5 (w4 es igual a w3). W2 es negativa
porque el sentido de giro es horario, si la velocidad angular tiene sentido de giro antihorario, entonces
sería positiva, en estas ecuaciones.

A partir de las ecuaciones de posición:

R1. ei.θ1 + R2. ei.θ2 = R3. ei.θ3 Ecuación 1 de posición

R4. ei.θ4 + R5. ei.θ5 = R6. ei.θ6 Ecuación 2 de posición

Bien, ahora derivamos las ecuaciones de posición y obtenemos las ecuaciones vectoriales de
velocidad:

dR3 i.θ3
i. R1. w1. ei.θ1 + i. R2. w2. ei.θ2 = dt
.e + i. R3. w3. ei.θ3 Ecuación 1 de velocidad

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dR6 i.θ6
i. R4. w4. ei.θ4 + i. R5. w5. ei.θ5 = dt
.e + i. R6. w6. ei.θ6 Ecuación 2 de velocidad

Aplicando la identidad de Euler:

dR3
i. R1. w1 (cosθ1 + i. senθ1) + i. R2. w2 (cosθ2 + i. senθ2) = (cosθ3 + i. senθ3) + i. R3. w3 (cosθ3 + i. senθ3)
dt

dR6
i. R4. w4 (cosθ4 + i. senθ4) + i. R5. w5 (cosθ5 + i. senθ5) = (cosθ6 + i. senθ6) + i. R6. w6 (cosθ6 + i. senθ6)
dt

De las 2 ecuaciones vectoriales, descomponemos en eje R y eje i, según el plano complejo

utilizado en el método de Raven:

dR3
Eje R: −R1. w1. senθ1 − R2. w2. senθ2 = dt
. cosθ3 − R3. w3. senθ3

dR3
Eje i: R1. w1. cosθ1 + R2. w2. cosθ2 = dt
. senθ3 + R3. w3. cosθ3

dR6
Eje R: −R4. w4. senθ4 − R5. w5. senθ5 = dt
. cosθ6 − R6. w6. senθ6

dR6
Eje i: R4. w4. cosθ4 + R5. w5. cosθ5 = dt
. senθ6 + R6. w6. cosθ6

Las cuatro ecuaciones son escalares y a diferencia de las ecuaciones de posición no aparecen
variables trigonométricas (sen θ, cos θ), y hace más sencilla la resolución. Estas cuatro ecuaciones, son
simplemente cuatro ecuaciones con cuatro variables, y podemos resolverla por el método que
dR3 dR6
conozcamos. Las variables a hallar son: ,
dt dt
, w3 y w5, siendo w3 = w4.

Reemplazando los datos en las cuatro ecuaciones escalares, tenemos:

dR3
Eje R: −9. (0). sen(90°) − 19. (−30). sen(25.43°) = dt
. cos (45°) − 24.65. (w3). sen(45°)

dR3
Eje i: 9. (0). cos(90°) + 19. (−30). cos(25.43) = . sen(45) + 24.65. (w3). cos (45)
dt

dR6
Eje R: −10. (w4). sen(45°) − 36. (w5). sen(−11.33°) = dt
. cos (0°) − 42.37. (0). sen(0°)

dR6
Eje i: 10. (w4). cos (45°) + 36. (w5). cos (−11.33°) = dt
. sen(0°) + 42.37. (0). cos (0°)

Anulando algunos valores:

dR3
Eje R: −19. (−30). sen(25.43°) = dt
. cos (45°) − 24.65. (w3). sen(45°)

dR3
Eje i: 19. (−30). cos(25.43) = dt
. sen(45) + 24.65. (w3). cos (45)

dR6
Eje R: −10. (w4). sen(45°) − 36. (w5). sen(−11.33°) = dt
. cos (0°)

Eje i: 10. (w4). cos (45°) + 36. (w5). cos (−11.33°) = 0

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Resolviendo las 2 primeras ecuaciones, obtenemos:

dR3
dt
= −190.93 m/s y w3 = −21.79 rad/s

Reemplazando los resultados anteriores en las 2 últimas ecuaciones, obtenemos:

dR6
w5 = 4.37 rad/s y dt
= 184.99 m/s

*Nota: El significado del signo negativo es: en el caso de velocidades angulares el signo negativo
significa que el sentido de giro es horario, por lo tanto, si la velocidad angular es positiva es por tiene
dR3
sentido de giro horario. En el caso de las velocidades lineales ( dt
, por ejemplo), el sentido positivo

indica que se mueve en la dirección del vector que se había planteado y por contrario, si el signo es
dR6
negativo, indica que la velocidad lineal es opuesta al vector planteado. Por ejemplo, analicemos dt
: tiene

signo positivo y el vector que representa es R6 tiene sentido positivo hacia la derecha (cabeza de flecha),
por lo tanto, podemos afirmar que el punto C se mueve hacia la derecha con una velocidad lineal igual a
184.99 m/s. Y eso lo podemos imaginar mirando la figura 3, si el eslabón 2 gira en sentido horario,
entonces empuja a. eslabón 4, y empuja al eslabón 5 y esto hace mover al punto C hacia la derecha.

3.3. Engranes planetarios

Para obtener una reducción de engranes deseada, con frecuencia conviene diseñar un tren de engranajes
de manera que uno de los engranes tenga movimiento planetario. Con este movimiento se logra que un
engranaje se mueva de tal forma que no solamente gire alrededor de su propio centro, sino que al mismo tiempo
gire alrededor de otro centro. Las figuras 4a y 4b muestran dos trenes de engranajes planetarios, en los que el
engrane 1 con frecuencia recibe el nombre de central o solar y el engrane 2 recibe el nombre de engrane planeta
o satélite.

Figura 4.
Tren de engranes planetarios.

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En la figura 4a, el brazo 3 mueve al engranaje 2 alrededor del engranaje 1 que es un engranaje externo
fijo. Como se puede ver, el engranaje 2 gira alrededor de su centro B en tanto que este centro gira alrededor
del punto A. Conforme el engrane 2 rueda alrededor del engranaje exterior 1, un punto de su superficie genera
una epicicloide.
La figura 4b muestra el caso en que engranaje 1 es un engranaje interno. En este caso se genera una
hipocicloide con un punto en la superficie del engranaje 2. Debido a las curvas generadas, con frecuencia se
llama tren de engranajes epicíclico o cíclico.

Método de la Fórmula
En la figura 4:
Datos: w31: Velocidad angular del brazo 3 con relación al engrane 1.
Hallar: w21: Velocidad angular del engrane 2 con relación al engrane 1.
Debido a que el engrane 1 está fijo, esto es igual que la velocidad angular del engrane 2 y del brazo 3
con relación a tierra.
Considere el tren de engranajes de la figura 4a que se cambia de manera que el brazo 3 esté
estacionario, en lugar del engrane 1. Entonces el brazo 3 se convierte en la tierra y se tiene en consecuencia un
w23 N1
tren ordinario de engranajes. Por tanto, se puede evaluar la relación como – . Si ahora se devuelve el
w13 N2

mecanismo a su arreglo original, o sea que el brazo 3 está en movimiento y el engranaje 1 está fijo, todavía se
N1
mantiene la relación – N2 para w23/w13 . La razón de ello es que cuando se invierte un mecanismo, no cambia

el movimiento relativo entre los eslabones.

w23
Ahora se puede obtener una solución para w21 en función de las cantidades conocidas w31 y w13

escribiendo una ecuación para w21 y dividiendo entre w31 como se muestra a continuación:
w21 = w31 + w23
𝐰𝟐𝟏 𝐰𝟐𝟑 𝐰𝟐𝟑
𝐰𝟑𝟏
= 𝟏 + 𝐰𝟑𝟏 = 𝟏 – 𝐰𝟏𝟑 Ec. 1

por tanto,
w23
w21 = w31 (1 – )
w13

w23 N1
para la figura 4a: w13
= – N2
𝐍𝟏
𝐰𝟐𝟏 = 𝐰𝟑𝟏 ∗ (𝟏 + 𝐍𝟐) Ec. 1.1

w23 N1
para la figura 4b: w13
= + N2
𝐍𝟏
𝐰𝟐𝟏 = 𝐰𝟑𝟏 (𝟏 − 𝐍𝟐) Ec. 1.2

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Al comparar las ecuaciones 1.1 y 1.2, se ve por qué es importante sustituir el signo algebraico correcto
w23
de w13 en la ecuación 1.

Considere a continuación el caso en el que todos los engranes giran, así como el brazo. Esto se ilustra
en la Figura 5, en donde se conocen w31 y w41, y se requiere encontrar w21. Al resolver este problema, la
w24
relación clave es w34 debido a que es la relación de las velocidades de los dos engranes con relación al brazo

y se puede evaluar fácilmente.

Se pueden escribir ecuaciones para w24 y w34 y combinarse de manera que aparezca la relación
w24/w34. Esto se ilustra de la siguiente forma:
w24 = w21 – w41
w34 = w31 – w41

Figura 5.
Tren de engranes planetarios.

Dividiendo la primera ecuación entre la segunda:

w24 w21 – w41
w34
= w31 – w41

Despejando w21:
w24 w24
w21 = w31 ∗ (w34) + w41 ∗ (1 − w34)

Pero:
w24 N3
w34
= − N2

Por tanto:
𝐍𝟑 𝐍𝟑
𝐰𝟐𝟏 = 𝐰𝟑𝟏 ∗ (− ) + 𝐰𝟒𝟏 ∗ (𝟏 + ) Ec. 2
𝐍𝟐 𝐍𝟐

Al obtener las ecuaciones 1 y 2, se vio que en cada caso primero se obtenía la relación de las
velocidades angulares de los engranes con relación al brazo y luego se escribían las ecuaciones de velocidad
relativa y se combinaban para contener esta relación. Aunque este método es básico, significa que se debe

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desarrollar una nueva ecuación para cada sistema planetario que se encuentre. Para evitar esta repetición, es
posible obtener una ecuación general que pueda aplicarse a cualquier tren de engranes planetarios.

Considere nuevamente la Figura 5 y las ecuaciones:

w24 = w21 – w41
w34 = w31 – w41
w24 w21 – w41
=
w34 w31 – w41

Si en la Figura 5 se considera que el engrane 3 es el primer engrane y que el engrane 2 es el último

engrane, la ecuación anterior puede escribirse como:

𝐰𝐋𝐀 𝐰𝐋 – 𝐰𝐀
= Ec. 3
𝐰𝐅𝐀 𝐰𝐅 – 𝐰𝐀

En donde:
wLA
= relación de las velocidades del último engrane con respecto al primero, ambas con relación al
wFA

brazo.
wL = Velocidad angular del último engrane en el tren con relación al eslabón fijo.
wA = Velocidad angular del brazo con relación al eslabón fijo.
wF = Velocidad angular del primer engrane en el tren con relación al eslabón fijo.

Cuando se usa la ecuación 3 se debe enfatizar que el primer engrane y el último engrane deben ser
engranes que se acoplen con el engrane o engranes que tienen movimiento planetario. Asimismo, el primer
engrane y el último engrane deben estar en flechas paralelas debido a que las velocidades angulares no se
pueden tratar algebraicamente a menos que los vectores que representan estas velocidades sean paralelos.
Utilizando la ecuación 3 para escribir la ecuación para el tren de engranes de la Figura 4a. Considere
que el engrane 1 es el primer engrane y que el engrane 2 es el último engrane:
wLA wL – wA
=
wFA wF – wA
wLA w23 N1
= =−
wFA w13 N2
wL = w21
wA = w31
wF = w1 = 0

Sustituyendo estos valores se obtiene:

N1
w21 = w31 ∗ (1 + )
N2

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Concuerda con la ecuación 1.1

Resumiendo, podemos decir que en un tren de engranes planetarios se cumple la ecuación:

𝐰𝐋𝐀 𝐰𝐋 – 𝐰𝐀
= = 𝐑𝐕
𝐰𝐅𝐀 𝐰𝐅 – 𝐰𝐀
Donde:
RV = relación de velocidad (o de transmisión).
Producto de los dientes de los engranes motrices
RV =
Producto de los dientes de los engranes movidos
Producto de los diámetros de los engranes motrices
RV = Producto de los diámetros de los engranes movidos

4. ACTIVIDADES Y EVALUACIÓN

Indicaciones
Remitir su resolución a CLASSROOM. Si alguno tiene problemas para enviar por ese medio,
puede enviar al WhatsApp personal del docente.
SI HAY COPIA O PLAGIO DE SUS RESPUESTAS SE CALIFICARÁ CON NOTA IGUAL A
CERO (0).
Se usarán rubricas de evaluación para la calificación de cada actividad académica.
Remitir el examen a la hora correspondiente. Por envío retrasado se descontará 5 puntos.

Actividad 1.

En la figura 6 muestra el mecanismo de una máquina cargadora.

a. Halle los grados de libertad (GDL) del mecanismo. Identifique que elementos pueden tener
movimiento (considere cilindro y pistón 2 elementos distintos) y describa que tipo de movimiento
tiene cada uno de ellos (traslación pura, rotación pura o movimiento plano general). (2 puntos)
b. Si debo hacer que el cucharon gire en sentido horario para que suelte el contenido. Indique las
secuencias que debería seguir (debe seleccionar todas las alternativas correctas). (2 puntos)
1. Compresión sólo del cilindro-pistón BD.
2. Expansión sólo del cilindro-pistón BD.
3. Compresión sólo del cilindro-pistón CE.
4. Expansión sólo del cilindro-pistón CE.
5. Compresión del cilindro-pistón BD y compresión del cilindro-pistón CE.
6. Compresión del cilindro-pistón BD y expansión del cilindro-pistón CE.
7. Expansión del cilindro-pistón BD y compresión del cilindro-pistón CE.

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8. Expansión del cilindro-pistón BD y expansión del cilindro-pistón CE.

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c. Si el cilindro-pistón CE permanece FIJO y el cilindro-pistón BD se expande, indique la dirección y

sentido de la velocidad de cada punto de unión en movimiento (debe hacer uso de flechas para indicar
en la imagen las direcciones de las velocidades). (2 puntos)
Figura 6.
Mecanismos de la actividad 1.

Actividad 2.

Si: AB = 200 mm, BC = 30 mm, CD = 160 mm, AD = 110 mm y BE = 400 mm (BE es perpendicular
a BC), además, W2 = π/6 rad/s (constante y antihoraria). Halle la velocidad angular de todas las barras,
cuando la barra BE gire 60°, como se ve en la figura 7. En ese mismo instante halle la posición angular
de la barra AF respecto a la horizontal. (8 puntos)

Figura 7.
Mecanismos de la actividad 2.

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Actividad 3.

Dado el tren de engranes planetarios de la figura 8, y conocidos N1 = 20, N2 = 40, N3 = 20, N4 = 24,
N5 = 144, N6 = 30, N7 = 30, N8 = 30, N9 = 40, N10 = 50 y N11 = 90. Se pide calcular las velocidades
angulares de cada engrane vistos desde la izquierda, si la velocidad de entrada (e) es 20 RPM
antihoraria vista desde la izquierda. (6 puntos)

Figura 8.
Mecanismo de la actividad 3.

Evaluación de las Actividades

Para la evaluación de las actividades se aplicará la rúbrica:

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CALIFICACIÓN
CRITERIO
Calificación
Excelente (4) Bueno (3) Regular (2) En proceso (1)
parcial
Contiene el 75% Contiene el 50% Contiene el 25%
Contiene todo lo
CONTENIDO (12) de lo que se pide de lo que se pide de lo que se pide
que se pide de
de cada de cada de cada
cada mecanismo
mecanismo mecanismo mecanismo.
La información Se presenta la Se presenta la
Se presenta la
es comprensible información con información
ORDEN (3) información
pero no es poco orden y desordenada y
organizada y
ordenada en su poco nada es
comprensible.
totalidad. comprensible. comprensible.
PUNTUALIDAD
Entrega con retraso = -5 puntos.
(5)

Calificación total

5. GLOSARIO

➢ Pivote: Extremo cilíndrico o puntiagudo de una pieza, donde se apoya o inserta otra, bien con
carácter fijo o bien de manera que una de ellas pueda girar u oscilar con facilidad respecto de
la otra.

➢ Fuerza: la fuerza es una magnitud vectorial que mide la intensidad del intercambio de
momento lineal entre dos cuerpos.

➢ Torque: El torque es la simple medida de la fuerza que se necesita aplicarle a una varilla para
hacer girar un objeto.

6. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS

Erdman, A. & Sandor, G. (1998). DISEÑO DE MECANISMOS: Análisis y síntesis. 3ra. Edición.
Guerra, C. (2019). Análisis y síntesis de mecanismos con aplicaciones. 2da. Edición.
Norton, R. (2009). DISEÑO DE MAQUINARIA: Síntesis y análisis de máquinas y mecanismos. 4ta.
edición.
Olmedo, J., & Hecheverria, J. (2018). Maquinas y Mecanismos, Implementacion con Wolfram
Mathematica. www.repositorio.espe.edu.ec.

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