Guía Aprendizaje 7 - Mecanismos

GUÍA DE APRENDIZAJE
SEMANA N° 07
CURSO: ANALISIS Y SINTESIS DE MAQUINAS Y MECANISMOS

DOCENTE: EMERSON MAXIMO ASTO RODRIGUEZ
Jaén – Perú, julio 2020

Escuela Profesional de Ingeniería Mecánica Eléctrica
Carrera Profesional de Ingeniería Mecánica Eléctrica
ÍNDICE
Pág.
1. INTRODUCCIÓN ..................................................................................................................................... 3
2. CONTENIDO TEMÁTICO ...................................................................................................................... 3
3. DESARROLLO ......................................................................................................................................... 3
3.1. Fundamentos de aceleración .............................................................................................................. 3
3.2. Análisis de aceleración ...................................................................................................................... 4
4. ACTIVIDADES Y EVALUACIÓN ....................................................................................................... 18
Actividad 1: ................................................................................................................................................. 18
Evaluación de la Actividad 1 ....................................................................................................................... 19
Actividad 2: ................................................................................................................................................. 19
Evaluación de la Actividad 2 ....................................................................................................................... 19
5. GLOSARIO ............................................................................................................................................. 20
6. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS .................................................................................................... 20
SEMANA N° 07 – ANALISIS Y SINTESIS DE MAQUINAS Y MECANISMOS 2

1. INTRODUCCIÓN
Se puede definir a un mecanismo como un dispositivo que transforma el movimiento en un patrón

deseable. Un mecanismo sirve como medio de transmisión, control o restricción del movimiento relativo de
un elemento. Por otra parte, una máquina contiene un conjunto de mecanismos diseñados para producir y
transmitir fuerzas significativas.
En esta guía de aprendizaje se analizará la aceleración de los mecanismos, desde los conceptos
fundamentales hasta la solución analítica de la misma. Haremos un repaso a todo el análisis cinemático,
revisado en las guías anteriores.
Teniendo en cuenta que todo ingeniero, en cada problema que se le presente, debe hacer un análisis
del sistema. En el caso de los sistemas mecánicos en movimiento, debe realizar un análisis completo de la
aceleración del mismo utilizando una metodología adecuada.
2. CONTENIDO TEMÁTICO
- Fundamentos de aceleración
- Análisis de la aceleración de un mecanismo: Método de Raven.
3. DESARROLLO
3.1. Fundamentos de aceleración
El análisis de aceleración incluye determinar la manera en que ciertos puntos sobre los eslabones de
un mecanismo "se aceleran” o "se desaceleran” La aceleración es una propiedad crítica por las fuerzas
inerciales que se le asocian. En el estudio de las fuerzas, Sir Isaac Newton descubrió que la fuerza inercial es
proporcional a la aceleración que adquiere un cuerpo. Este fenómeno se observa cada vez que usted avanza en
su automóvil rápidamente hacia adelante y aplica los frenos con mucha fuerza. Desde luego, una parte
importante del diseño de mecanismos es garantizar que la resistencia de los eslabones y las uniones sea
suficiente para soportar las fuerzas a que se someten. Es importante la comprensión de todas las fuerzas, sobre
todo las de inercia.
Fuerzas inerciales. Como se sabe del curso de mecánica, en el caso más general todas las fuerzas de
inercia del eslabón BC (el cual realiza un movimiento complejo en el plano y que posee un plano de simetría
paralelo al plano de movimiento), pueden ser reducidas a una sola fuerza de inercia Fi, aplicada en el centro
de masas G del eslabón y a un par de fuerzas de inercia, cuyo momento es Mi. En la figura 1, podemos ver un
eslabón en el cual se indica la fuerza inercial y momento inercial en un determinado instante.
Resumiendo, la importancia del análisis cinemático (posición, velocidad y aceleración) radica que para
poder realizar un análisis de fuerzas (análisis dinámico) es necesario hacer un análisis cinemático. Y el análisis
central en la cinemática es la aceleración.
Figura 1.
Esquema de un eslabón que muestra la aplicación del vector principal y del momento principal de
las fuerzas de inercia.
Fuente: (Olmedo & Hecheverria, 2018).
3.2. Análisis de aceleración
A continuación, haremos un análisis completo del mecanismo que se presenta en la figura 2.
Figura 2.
Mecanismo.
Fuente: (García Prada et al., n.d.).
Bien, primero empezaremos identificando cada elemento del mecanismo de la figura 2:

En la figura 2, ya se enumeran los eslabones. Podemos observar 6 eslabones:

• Eslabón 1: es el eslabón fijo, parte de la estructura que sostiene al mecanismo. cada punto que
pertenece a este eslabón (O2 y O4) tienen velocidad y aceleración lineal igual a cero.
• Eslabón 2: eslabón formado por la barra O2-A. Posee un movimiento circular, donde el punto O2
tiene velocidad y aceleración igual cero. Los demás puntos del eslabón 2 poseen movimiento
circular (trayectoria circular), por lo tanto, las velocidades de los puntos diferentes a O 2 tienen
una dirección perpendicular a O2-A. Respecto a la aceleración, por poseer movimiento circular,
existirán aceleraciones tangenciales y normales, salvo que la velocidad angular del eslabón 2 sea
constante entonces sólo tendría aceleración normal.
• Eslabón 3: está representado por la corredera A. En este eslabón sólo se analizará el punto A, ya
que es el punto que pertenece al mecanismo. analizando el eslabón 2, quedaría definidas la
velocidad y aceleración del punto A (Recordar, si se analiza una corredera, sólo es importante el
punto de unión en un análisis cinemático).
• Eslabón 4: eslabón representado por la barra O4-A. Al igual que el eslabón 2, posee un
movimiento circular y el análisis cinemático es idéntico. Sólo tener en consideración que el punto
A no es fijo, y por lo tanto en el análisis de velocidad y aceleración debe considerar la aceleración
de Coriolis, la velocidad y aceleración relativa (Revisar material complementario 7).
• Eslabón 5: eslabón representado por la barra B-C. Es un eslabón con movimiento general. Cada
punto posee velocidades y aceleraciones distintas, lo cual general un análisis complejo. Pero, a
través del análisis del eslabón 4 y sabiendo que el punto C se mueve en línea recta horizontal, el
análisis cinemático se hace más sencillo.
• Eslabón 6: está representado por la corredera C. En este eslabón sólo se analizará el punto C, ya
que es el punto que pertenece al mecanismo. analizando el eslabón 5, quedaría definidas la
velocidad y aceleración del punto C.
En segundo lugar, identificaremos los pares cinemáticos. En el mecanismo de la figura 2, identificamos

7 pares cinemáticos y los presentamos a continuación (los identificaremos según los eslabones que forman este
par):
• Par cinemático 1 – 2 (O2): es un par cinemático de rotación. Es de 1 GDL.
• Par cinemático 2 – 3 (A): es un par cinemático de rotación. Es de 1 GDL.
• Par cinemático 3 – 4 (Corredera A): es un par cinemático de traslación. Es de 1 GDL.
• Par cinemático 1 – 4 (O4): es un par cinemático de rotación. Es de 1 GDL.
• Par cinemático 4 – 5 (B): es un par cinemático de rotación. Es de 1 GDL.
• Par cinemático 5 – 6 (C): es un par cinemático de rotación. Es de 1 GDL.

• Par cinemático 1 – 6 (Corredera C): es un par cinemático de traslación. Es de 1 GDL.
A partir del análisis anterior procedemos a hallar los GDL del mecanismo, aplicando el criterio de
Kutzbach:
n = 6; 𝑃1 = 7; 𝑃2 = 0
𝐺𝐷𝐿 = 3. (𝑛 − 1) − 2. 𝑃1 − 𝑃2
𝐺𝐷𝐿 = 3. (6 − 1) − 2. (7) − 0
𝐺𝐷𝐿 = 1
Concluimos que el mecanismo de la figura 2, tiene 1 GDL.
Ahora realizaremos todo el análisis cinemático, y para eso agregaremos los datos necesarios para poder
resolver lo que se pida.
PROBLEMA
Dado el mecanismo de la figura 2, se tienen los siguientes datos:
O2-O4 = 9 cm; O2-A = 19 cm; O4-B = 10 cm; B-C = 36 cm, w2 = 30 rad/s (sentido horario y
constante)
Hallar las velocidades y aceleraciones angulares de cada eslabón. Además, halle la velocidad y
aceleración lineal de la corredera C.
SOLUCIÓN:
Primero, nos piden realizar el análisis de velocidad y aceleración. Asi que, debemos decidir que
método usar. En este ejemplo se aplicará el método de Raven, el cual ya hemos trabajado en posición y
velocidad. Para ellos formulamos las ecuaciones de cierre, las cuales podemos observar en la figura 3:
Figura 3.
Vectores (de color rojo y azul) que representan las ecuaciones de cierre, según el método de Raven.

Debemos tener en cuenta lo siguiente:
R1 = O2-O4; R2 = O2-A; R4 = O4-B; R5 = B-C y R6 = O4-C
Y de todos los ángulos, tenemos:
θ1 = 90°; θ3 = 45°; θ4 = 45° y θ6 = 0°.
De todos esos datos, los que no tenemos son R3, R6, θ2 y θ5.
De la figura 3, formulamos 2 ecuaciones vectoriales:
⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑅2
𝑅1 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑅3
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑹𝟒 ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑹𝟔
⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝑹𝟓 ⃗⃗⃗⃗⃗
No están indicados, pero usaremos los ángulos θ1 como ángulo del vector R1, θ2 como el ángulo del
vector R2 y así hasta el vector 6. Recordar que estos ángulos se forman entre la línea horizontal y el vector,
así tenemos que θ1 es igual a 90°; θ2 es un ángulo mayor a 0° y menor a 90° (ver vector R2); θ3 es 45° (ver
figura); θ4 es igual a θ3, 45°; θ5 es un ángulo menor a 0° y mayor a -90° y finalmente θ6 es igual a 0°.
ANÁLISIS DE POSICIÓN
Resolviendo según Raven:
𝑅1. 𝑒 𝑖.𝜃1 + 𝑅2. 𝑒 𝑖.𝜃2 = 𝑅3. 𝑒 𝑖.𝜃3 Ecuación 1 de posición

Conociendo la identidad de Euler:

𝑒 𝑖𝜃 = 𝑐𝑜𝑠𝜃 + 𝑖 𝑠𝑒𝑛𝜃
Aplicando la identidad de Euler a las 2 ecuaciones anteriores:
𝑅1. (𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃1) + 𝑅2. (𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃2) = 𝑅3. (𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃3)
𝑅4. (𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃4) + 𝑅5. (𝑐𝑜𝑠𝜃5 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃5) = 𝑅6. (𝑐𝑜𝑠𝜃6 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃6)
De las 2 ecuaciones vectoriales, descomponemos en eje R y eje i, según el plano complejo utilizado
en el método de Raven:
Eje R: 𝑅1. 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑅2. 𝑐𝑜𝑠𝜃2 = 𝑅3. 𝑐𝑜𝑠𝜃3

Eje i: 𝑅1. 𝑠𝑒𝑛𝜃1 + 𝑅2. 𝑠𝑒𝑛𝜃2 = 𝑅3. 𝑠𝑒𝑛𝜃3
Eje R: 𝑅4. 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑅5. 𝑐𝑜𝑠𝜃5 = 𝑅6. 𝑐𝑜𝑠𝜃6

Eje i: 𝑅4. 𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 𝑅5. 𝑠𝑒𝑛𝜃5 = 𝑅6. 𝑠𝑒𝑛𝜃6
Las 4 ecuaciones son escalares y debemos resolver una a una. Debemos tener en consideración que las
ecuaciones se generan en un mismo mecanismo, por lo que hay dependencia entre ellas. Por lo tanto, debemos
resolver las 2 primeras, ya que contienen al eslabón de entrada (eslabón con datos de velocidad y aceleración),
para luego resolver las 2 últimas.
Resolviendo las 2 primeras ecuaciones, dividimos:
𝑅1. 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑅2. 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑅3. 𝑐𝑜𝑠𝜃3

=
𝑅1. 𝑠𝑒𝑛𝜃1 + 𝑅2. 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑅3. 𝑠𝑒𝑛𝜃3
Reemplazamos los datos iniciales (todo está en cm):
9. cos (90°) + 19. 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑅3. cos (45°)

=
9. 𝑠𝑒𝑛(90°) + 19. 𝑠𝑒𝑛𝜃2 𝑅3. 𝑠𝑒𝑛(45°)
Resolviendo:
19. 𝑐𝑜𝑠𝜃2 = 9. 𝑠𝑒𝑛(90°) + 19. 𝑠𝑒𝑛𝜃2
19 (𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃2) = 9
9
𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 =
19
Elevamos al cuadrado a ambos lados:
9 2
(𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃2)2 = ( )
19
9 2
𝑐𝑜𝑠𝜃22 + 𝑠𝑒𝑛𝜃22 − 2. 𝑐𝑜𝑠𝜃2. 𝑠𝑒𝑛𝜃2 = ( )
19

Aplicando identidades trigonométricas, tenemos:
9 2
1 − 𝑠𝑒𝑛(2. 𝜃2) = ( )
19
Resolviendo para obtener 𝜃2:
9 2
𝑠𝑒𝑛(2. 𝜃2) = 1 − ( )
19
9 2
𝑎𝑟𝑐𝑠𝑒𝑛 (1 − ( ) )
19
𝜃2 = = 25.43°
2
Luego reemplazamos en cualquiera de las 2 ecuaciones escalares que hemos usamos:
𝑅1. 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑅2. 𝑐𝑜𝑠𝜃2 = 𝑅3. 𝑐𝑜𝑠𝜃3
9. cos(90°) + 19. cos(23.45°) = 𝑅3. cos(45°)
Resolviendo tenemos que R3 es:
𝑅3 = 24.65 𝑐𝑚
Ahora hacemos lo mismo para las segundas ecuaciones escalares (color verde):
Resolviendo las 2 últimas ecuaciones, en este caso resolvemos la última ecuación:
𝑅4. 𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 𝑅5. 𝑠𝑒𝑛𝜃5 = 𝑅6. 𝑠𝑒𝑛𝜃6
Reemplazamos los datos iniciales (todo está en cm):
10. 𝑠𝑒𝑛(45°) + 36. 𝑠𝑒𝑛𝜃5 = 𝑅6. 𝑠𝑒𝑛(0°)
Resolviendo:
10. 𝑠𝑒𝑛(45°) + 36. 𝑠𝑒𝑛𝜃5 = 0
Resolviendo para obtener 𝜃5:
−10. 𝑠𝑒𝑛(45°)
𝑠𝑒𝑛(𝜃5) =
36
−10. 𝑠𝑒𝑛(45°)
𝜃5 = 𝑎𝑟𝑐𝑠𝑒𝑛 ( ) = −11.33°
36
Luego reemplazamos en la primera de las 2 últimas ecuaciones:
𝑅4. 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑅5. 𝑐𝑜𝑠𝜃5 = 𝑅6. 𝑐𝑜𝑠𝜃6
10. cos (45°) + 36. cos (−11.33°) = 𝑅6. cos (0°)

Resolviendo tenemos que R6 es:
𝑅6 = 42.37 𝑐𝑚
Con esto terminamos el análisis de posición.
ANÁLISIS DE VELOCIDAD
Teniendo en consideración las siguientes igualdades:
𝑑𝜃
= 𝑤 (𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟)
𝑑𝑡
𝑑𝑅
= 𝑉 (𝑣𝑒𝑙𝑜𝑐𝑖𝑑𝑎𝑑 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙)
𝑑𝑡
Entonces para nosotros, usaremos los subíndices para indicar a que vector pertenece y según el vector,
esa velocidad angular sería de un eslabón específico; es decir, todos los subíndices 2, indican valores angulares
para el eslabón 2 (O2-A); todos los subíndices 5, indican valores angulares para el eslabón 5 (B-C); todos los
subíndices 3, indican valores angulares para el eslabón 4 (O4-A), pero también los subíndices 3 indican valores
angulares para el eslabón 4 (ya que los vectores R3 y R4 se mueven angularmente igual).
Tener en consideración que, la corredera 3 tiene movimiento general pero sólo nos interesa valores
lineales del punto A; ya que angularmente se mueve igual que el eslabón 4. Y la corredera 6, sólo tiene
traslación, por tanto, sus valores angulares son cero; e igualmente, nos interesa los valores lineales del punto
C.
Antes realizar el análisis de velocidad, indicaremos datos que tenemos para luego reemplazar:
R1 = 9 cm; R2 = 19 cm; R3 = 24.65 cm; R4 = 10 cm; R5 = 36 cm; R6 = 42.37 cm
θ1 = 90°; θ2 = 25.43°; θ3 = θ4 = 45°; θ5 = -11.33°; θ6 = 0°

𝑑𝑅1 𝑑𝑅2 𝑑𝑅3 𝑑𝑅4 𝑑𝑅5 𝑑𝑅6
= 0; = 0; ≠ 0; = 0; = 0; ≠0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
w1 = 0; w2 = -30 rad/s; w3 = w4 = ¿?; w5 = ¿?; w6 = 0 rad/s
La primera fila de datos es de dimensiones, algunos datos nos dieron en el problema y otros se hallaron
en el análisis de posición.
La segunda fila de datos es de ángulos, algunos datos nos dieron en el problema y otros se hallaron en
el análisis de posición.
La tercera fila de datos es de velocidades lineales, las derivadas de R1, R2, R4 y R5 son cero, ya que
los valores de R1, R2, R4 y R5 son constantes. En cambio, R3 y R6 son longitudes variables y en el tiempo

cambian, por ahora solo podemos decir que son distintos a cero, ya en el análisis de velocidad hallaremos los
𝑑𝑅3 𝑑𝑅6
valores. Pero, podemos decir que 𝑑𝑡
= 𝑉𝐴 y 𝑑𝑡
= 𝑉𝐶 .
La cuarta fila de datos es de velocidades angulares, w1 y w6 son cero ya que los vectores R1 y R6 no
giran. En el análisis de velocidad debemos hallar w3 y w5 (w4 es igual a w3). W2 es negativa porque el sentido
de giro es horario, si la velocidad angular tiene sentido de giro antihorario, entonces sería positiva, en estas
ecuaciones.
A partir de las ecuaciones de posición:

Bien, ahora derivamos las ecuaciones de posición y obtenemos las ecuaciones vectoriales de velocidad:
𝑑𝑅3 𝑖.𝜃3
𝑖. 𝑅1. 𝑤1. 𝑒 𝑖.𝜃1 + 𝑖. 𝑅2. 𝑤2. 𝑒 𝑖.𝜃2 = 𝑑𝑡
.𝑒 + 𝑖. 𝑅3. 𝑤3. 𝑒 𝑖.𝜃3 Ecuación 1 de velocidad
𝑖. 𝑅4. 𝑤4. 𝑒 𝑖.𝜃4 + 𝑖. 𝑅5. 𝑤5. 𝑒 𝑖.𝜃5 = 𝑑𝑡
Aplicando la identidad de Euler:
𝑑𝑅3
𝑖. 𝑅1. 𝑤1 (𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃1) + 𝑖. 𝑅2. 𝑤2 (𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃2) = (𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃3) + 𝑖. 𝑅3. 𝑤3 (𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃3)
𝑑𝑡
𝑑𝑅6
𝑖. 𝑅4. 𝑤4 (𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃4) + 𝑖. 𝑅5. 𝑤5 (𝑐𝑜𝑠𝜃5 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃5) = (𝑐𝑜𝑠𝜃6 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃6) + 𝑖. 𝑅6. 𝑤6 (𝑐𝑜𝑠𝜃6 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃6)
𝑑𝑡
De las 2 ecuaciones vectoriales, descomponemos en eje R y eje i, según el plano complejo utilizado
en el método de Raven:
𝑑𝑅3
Eje R: −𝑅1. 𝑤1. 𝑠𝑒𝑛𝜃1 − 𝑅2. 𝑤2. 𝑠𝑒𝑛𝜃2 = 𝑑𝑡
. 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑅3. 𝑤3. 𝑠𝑒𝑛𝜃3
𝑑𝑅3
Eje i: 𝑅1. 𝑤1. 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑅2. 𝑤2. 𝑐𝑜𝑠𝜃2 = 𝑑𝑡
. 𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑅3. 𝑤3. 𝑐𝑜𝑠𝜃3
𝑑𝑅6
Eje R: −𝑅4. 𝑤4. 𝑠𝑒𝑛𝜃4 − 𝑅5. 𝑤5. 𝑠𝑒𝑛𝜃5 = 𝑑𝑡
. 𝑐𝑜𝑠𝜃6 − 𝑅6. 𝑤6. 𝑠𝑒𝑛𝜃6
𝑑𝑅6
Eje i: 𝑅4. 𝑤4. 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑅5. 𝑤5. 𝑐𝑜𝑠𝜃5 = 𝑑𝑡
. 𝑠𝑒𝑛𝜃6 + 𝑅6. 𝑤6. 𝑐𝑜𝑠𝜃6
Las cuatro ecuaciones son escalares y a diferencia de las ecuaciones de posición no aparecen variables
trigonométricas (sen, cosθ), y hace más sencilla la resolución. Estas cuatro ecuaciones, son simplemente cuatro

ecuaciones con cuatro variables, y podemos resolverla por el método que conozcamos. Las variables a hallar
𝑑𝑅3 𝑑𝑅6
son: ,
𝑑𝑡 𝑑𝑡
, w3 y w5, siendo w3 = w4.
Reemplazando los datos en las cuatro ecuaciones escalares, tenemos:

𝑑𝑅3
Eje R: −9. (0). 𝑠𝑒𝑛(90°) − 19. (−30). 𝑠𝑒𝑛(25.43°) = 𝑑𝑡
. cos (45°) − 24.65. (𝑤3). 𝑠𝑒𝑛(45°)
𝑑𝑅3
Eje i: 9. (0). cos(90°) + 19. (−30). cos(25.43) = 𝑑𝑡
. 𝑠𝑒𝑛(45) + 24.65. (𝑤3). cos (45)
𝑑𝑅6
Eje R: −10. (𝑤4). 𝑠𝑒𝑛(45°) − 36. (𝑤5). 𝑠𝑒𝑛(−11.33°) = 𝑑𝑡
. cos (0°) − 42.37. (0). 𝑠𝑒𝑛(0°)
𝑑𝑅6
Eje i: 10. (𝑤4). cos (45°) + 36. (𝑤5). cos (−11.33°) = 𝑑𝑡
. 𝑠𝑒𝑛(0°) + 42.37. (0). cos (0°)
Anulando algunos valores:

𝑑𝑅3
Eje R: −19. (−30). 𝑠𝑒𝑛(25.43°) = 𝑑𝑡
. cos (45°) − 24.65. (𝑤3). 𝑠𝑒𝑛(45°)
𝑑𝑅3
Eje i: 19. (−30). cos(25.43) = . 𝑠𝑒𝑛(45) + 24.65. (𝑤3). cos (45)
𝑑𝑡
𝑑𝑅6
Eje R: −10. (𝑤4). 𝑠𝑒𝑛(45°) − 36. (𝑤5). 𝑠𝑒𝑛(−11.33°) = 𝑑𝑡
. cos (0°)
Eje i: 10. (𝑤4). cos (45°) + 36. (𝑤5). cos (−11.33°) = 0
Resolviendo las 2 primeras ecuaciones, obtenemos:

𝑑𝑅3
𝑑𝑡
= −190.93 𝑚/𝑠 y 𝑤3 = −21.79 𝑟𝑎𝑑/𝑠
Reemplazando los resultados anteriores en las 2 últimas ecuaciones, obtenemos:

𝑑𝑅6
𝑤5 = 4.37 𝑟𝑎𝑑/𝑠 y 𝑑𝑡
= 184.99 𝑚/𝑠
*Nota: El significado del signo negativo es: en el caso de velocidades angulares el signo negativo
significa que el sentido de giro es horario, por lo tanto, si la velocidad angular es positiva es por tiene sentido
𝑑𝑅3
de giro horario. En el caso de las velocidades lineales ( 𝑑𝑡 , por ejemplo), el sentido positivo indica que se
mueve en la dirección del vector que se había planteado y por contrario, si el signo es negativo, indica que la
𝑑𝑅6
velocidad lineal es opuesta al vector planteado. Por ejemplo, analicemos 𝑑𝑡
: tiene signo positivo y el vector
que representa es R6 tiene sentido positivo hacia la derecha (cabeza de flecha), por lo tanto, podemos afirmar

que el punto C se mueve hacia la derecha con una velocidad lineal igual a 184.99 m/s. Y eso lo podemos
imaginar mirando la figura 2, si el eslabón 2 gira en sentido horario, entonces empuja a. eslabón 4, y empuja
al eslabón 5 y esto hace mover al punto C hacia la derecha.
ANÁLISIS DE ACELERACIÓN
Teniendo en consideración las siguientes igualdades:
𝑑𝑤
= 𝛼 (𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑟)
𝑑𝑡
𝑑2 𝑅
= 𝑎 (𝑎𝑐𝑒𝑙𝑒𝑟𝑎𝑐𝑖ó𝑛 𝑙𝑖𝑛𝑒𝑎𝑙)
(𝑑𝑡)2
Al igual que en velocidad, usaremos los subíndices para indicar a que vector pertenece y según el
vector, esa aceleración angular sería de un eslabón específico; es decir, todos los subíndices 2, indican valores
angulares para el eslabón 2 (O2-A); todos los subíndices 5, indican valores angulares para el eslabón 5 (B-C);
todos los subíndices 3, indican valores angulares para el eslabón 4 (O4-A), pero también los subíndices 3
indican valores angulares para el eslabón 4 (ya que los vectores R3 y R4 se mueven angularmente igual).
Tener en consideración que, la corredera 3 tiene movimiento general pero sólo nos interesa valores
lineales del punto A; ya que angularmente se mueve igual que el eslabón 4. Y la corredera 6, sólo tiene
traslación, por tanto, sus valores angulares son cero; e igualmente, nos interesa los valores lineales del punto
C.
Antes realizar el análisis de velocidad, indicaremos datos que tenemos para luego reemplazar:
R1 = 9 cm; R2 = 19 cm; R3 = 24.65 cm; R4 = 10 cm; R5 = 36 cm; R6 = 42.37 cm

θ1 = 90°; θ2 = 25.43°; θ3 = θ4 = 45°; θ5 = -11.33°; θ6 = 0°
𝑑𝑅1 𝑑𝑅2 𝑑𝑅3 𝑑𝑅4 𝑑𝑅5 𝑑𝑅6
𝑑𝑡
= 0; 𝑑𝑡
= 0; 𝑑𝑡
= −190.93 𝑚/𝑠; 𝑑𝑡
= 0; 𝑑𝑡
= 0; 𝑑𝑡
= 184.99 𝑚/𝑠
w1 = 0; w2 = -30 rad/s; w3 = w4 = -21.79 rad/s; w5 = 4.37 rad/s; w6 = 0 rad/s

𝑑 2 𝑅1 𝑑 2 𝑅2 𝑑 2 𝑅3 𝑑 2 𝑅4 𝑑 2 𝑅5 𝑑 2 𝑅6
= 0; = 0; ≠ 0; = 0; = 0; ≠0
(𝑑𝑡)2 (𝑑𝑡)2 (𝑑𝑡)2 (𝑑𝑡)2 (𝑑𝑡)2 (𝑑𝑡)2
α1 = 0; α2 = 0; α3 = α4 = ¿?; α5 = ¿?; α6 = 0
Solo daremos indicaciones de las últimas 2 filas de datos:
La quinta fila de datos es de aceleraciones lineales, vendrían a ser las derivadas de las velocidades
lineales. Aunque las velocidades tienen un valor determinado, en otro instante tendría otro valor, es decir,
cambia en el tiempo y por tanto existe esa aceleración lineal.
La sexta fila de datos es de aceleraciones angulares, α1 y α6 son cero ya que los vectores R1 y R6 no
giran. En el análisis de aceleración debemos hallar α3 y α5 (α4 es igual a α3). α2 es cero porque la velocidad
angular del eslabón 2 es constante, y la derivada de una constante es cero.

A partir de las ecuaciones de velocidad:

𝑖. 𝑅1. 𝑤1. 𝑒 𝑖.𝜃1 + 𝑖. 𝑅2. 𝑤2. 𝑒 𝑖.𝜃2 = 𝑑𝑡
𝑖. 𝑅4. 𝑤4. 𝑒 𝑖.𝜃4 + 𝑖. 𝑅5. 𝑤5. 𝑒 𝑖.𝜃5 = 𝑑𝑡
Simplificamos para hacer más fácil la derivada:
𝑖. 𝑅2. 𝑤2. 𝑒 𝑖.𝜃2 = .𝑒 + 𝑖. 𝑅3. 𝑤3. 𝑒 𝑖.𝜃3
𝑑𝑡
𝑖. 𝑅4. 𝑤4. 𝑒 𝑖.𝜃4 + 𝑖. 𝑅5. 𝑤5. 𝑒 𝑖.𝜃5 = .𝑒
𝑑𝑡
Ahora derivamos las ecuaciones de velocidad y obtenemos las ecuaciones de aceleración:
𝑑2 𝑅3 𝑖.𝜃3 𝑑𝑅3
[𝑖. 𝑅2. (𝛼2. 𝑒 𝑖.𝜃2 + 𝑤2. 𝑖. 𝑤2. 𝑒 𝑖.𝜃2 )] = [ .𝑒 + . 𝑖. 𝑤3. 𝑒 𝑖.𝜃3 ] + [𝑖. 𝑅3. (𝛼3. 𝑒 𝑖.𝜃3 + 𝑤3. 𝑖. 𝑤3. 𝑒 𝑖.𝜃3 )]
(𝑑𝑡)2 𝑑𝑡
Ecuación 1 de aceleración
𝑖.𝜃4 𝑖.𝜃4 𝑖.𝜃5 𝑖.𝜃5

𝑑2 𝑅6 𝑖.𝜃6 𝑑𝑅6
[𝑖. 𝑅4. (𝛼4. 𝑒 + 𝑤4. 𝑖. 𝑤4. 𝑒 )] + [𝑖. 𝑅5. (𝛼5. 𝑒 + 𝑤5. 𝑖. 𝑤5. 𝑒 )] = [ .𝑒 + . 𝑖. 𝑤6. 𝑒 𝑖.𝜃6 ]
(𝑑𝑡)2 𝑑𝑡
Ecuación 2 de aceleración
Agrupando y aplicando la identidad de Euler:
𝑑 2 𝑅3
[𝑖. 𝑅2. 𝛼2. (𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃2) − 𝑅2. (𝑤2)2 . (𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃2)] = [(𝑑𝑡)2 . (𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃3) +
𝑑𝑅3
𝑖. 𝑤3. . (𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃3)] + [𝑖. 𝑅3. 𝛼3. (𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃3) − 𝑅3. (𝑤3)2 . (𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃3)]
𝑑𝑡
[𝑖. 𝑅4. 𝛼4. (𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃4) − 𝑅4. (𝑤4)2 . (𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃4)] + [𝑖. 𝑅5. 𝛼5. (𝑐𝑜𝑠𝜃5 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃5) −
𝑑 2 𝑅6 𝑑𝑅6
𝑅5. (𝑤5)2 . (𝑐𝑜𝑠𝜃5 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃5)] = [ (𝑑𝑡)2 . (𝑐𝑜𝑠𝜃6 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃6) + 𝑖. 𝑤6. 𝑑𝑡
. (𝑐𝑜𝑠𝜃6 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃6)]
De las 2 ecuaciones vectoriales, descomponemos en eje r y eje i, según el plano complejo utilizado en
el método de Raven:
Eje R: [−𝑅2. 𝛼2. 𝑠𝑒𝑛𝜃2 − 𝑅2. (𝑤2)2 . 𝑐𝑜𝑠𝜃2] = [(𝑑𝑡)2 . 𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑤3. 𝑑𝑡
. 𝑠𝑒𝑛𝜃3] + [−𝑅3. 𝛼3. 𝑠𝑒𝑛𝜃3 −
𝑅3. (𝑤3)2 . 𝑐𝑜𝑠𝜃3]

Eje i: [𝑅2. 𝛼2. 𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑅2. (𝑤2)2 . 𝑠𝑒𝑛𝜃2] = [(𝑑𝑡)2 . 𝑠𝑒𝑛𝜃3 + 𝑤3. . 𝑐𝑜𝑠𝜃3] + [𝑅3. 𝛼3. 𝑐𝑜𝑠𝜃3 −
𝑑𝑡
𝑅3. (𝑤3)2 . 𝑠𝑒𝑛𝜃3]
𝑑 2 𝑅6
Eje R: [−𝑅4. 𝛼4. 𝑠𝑒𝑛𝜃4 − 𝑅4. (𝑤4)2 . 𝑐𝑜𝑠𝜃4] + [−𝑅5. 𝛼5. 𝑠𝑒𝑛𝜃5 − 𝑅5. (𝑤5)2 . 𝑐𝑜𝑠𝜃5] = [ (𝑑𝑡)2 . 𝑐𝑜𝑠𝜃6 −
𝑑𝑅6
𝑤6. 𝑑𝑡
. 𝑠𝑒𝑛𝜃6]
𝑑 2 𝑅6
Eje i: [𝑅4. 𝛼4. 𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑅4. (𝑤4)2 . 𝑠𝑒𝑛𝜃4] + [𝑅5. 𝛼5. 𝑐𝑜𝑠𝜃5 − 𝑅5. (𝑤5)2 . 𝑠𝑒𝑛𝜃5] = [ . 𝑠𝑒𝑛𝜃6 +
(𝑑𝑡)2
𝑑𝑅6
𝑤6. 𝑑𝑡
. 𝑐𝑜𝑠𝜃6]
Las cuatro ecuaciones son escalares y al igual que las ecuaciones de velocidad no aparecen variables
trigonométricas (sen, cosθ), y hace más sencilla la resolución. Estas cuatro ecuaciones, son simplemente cuatro
ecuaciones con cuatro variables, y podemos resolverla por el método que conozcamos. Las variables a hallar
𝑑 2 𝑅3 𝑑 2 𝑅6
son: (𝑑𝑡)2 , (𝑑𝑡)2
, α3 y α5, siendo α3 = α4.
Reemplazando los datos en las cuatro ecuaciones escalares, tenemos:
𝑑 2 𝑅3
Eje R: [−(19). (0). 𝑠𝑒𝑛(25.43°) − (19). (−30)2 . cos (25.43°)] = [(𝑑𝑡)2 . cos(45°) −
(−21.79). (−190.93). 𝑠𝑒𝑛(45°)] + [−(24.65). 𝛼3. 𝑠𝑒𝑛(45°) − (24.65). (−21.79)2 . cos(45°)]
𝑑 2 𝑅3
Eje i: [(19). (0). cos (25.43°) − (19). (−30)2 . 𝑠𝑒𝑛(25.43°)] = [(𝑑𝑡)2 . 𝑠𝑒𝑛(45°) +
(−21.79). (−190.93). cos(45°)] + [(24.65). 𝛼3. cos(45°) − (24.65). (−21.79)2 . 𝑠𝑒𝑛(45°)]
Eje R: [−(10). 𝛼4. 𝑠𝑒𝑛(45°) − (10). (−21.79)2 . cos (45°)] + [−(36). 𝛼5. 𝑠𝑒𝑛(−11.33°) −
𝑑 2 𝑅6
(36). (4.37)2 . cos (−11.33°)] = [ (𝑑𝑡)2 . cos(0°) − (0). (184.99). 𝑠𝑒𝑛(0°)]
Eje i: [(10). 𝛼4. cos (45°) − (10). (−21.79)2 . 𝑠𝑒𝑛(45°)] + [(36). 𝛼5. cos (−11.33°) −
𝑑 2 𝑅6
(36). (4.37)2 . 𝑠𝑒𝑛(−11.33°)] = [ (𝑑𝑡)2 . 𝑠𝑒𝑛(0°) + (0). (184.99). cos (0°)]
Anulando algunos valores:
𝑑 2 𝑅3
Eje R: [−(19). (−30)2 . cos (25.43°)] = [(𝑑𝑡)2 . cos(45°) − (−21.79). (−190.93). 𝑠𝑒𝑛(45°)] +
[−(24.65). 𝛼3. 𝑠𝑒𝑛(45°) − (24.65). (−21.79)2 . cos(45°)]
𝑑 2 𝑅3
Eje i: [−(19). (−30)2 . 𝑠𝑒𝑛(25.43°)] = [(𝑑𝑡)2 . 𝑠𝑒𝑛(45°) + (−21.79). (−190.93). cos(45°)] +
[(24.65). 𝛼3. cos(45°) − (24.65). (−21.79)2 . 𝑠𝑒𝑛(45°)]

𝑑 2 𝑅6
(36). (4.37)2 . cos (−11.33°)] = [ (𝑑𝑡)2 ]
(36). (4.37)2 . 𝑠𝑒𝑛(−11.33°)] = 0
Reagrupando para formar las ecuaciones que resolveremos:
Eje R: [−(19). (−30)2 . cos(25.43°)] + [(−21.79). (−190.93). 𝑠𝑒𝑛(45°)] + [(24.65). (−21.79)2 . cos(45°)] =
𝑑 2 𝑅3
[(𝑑𝑡)2 . cos(45°)] + [−(24.65). 𝛼3. 𝑠𝑒𝑛(45°)]
Eje i: [−(19). (−30)2 . 𝑠𝑒𝑛(25.43°)] − [(−21.79). (−190.93). cos(45°)] + [(24.65). (−21.79)2 . 𝑠𝑒𝑛(45°)] =
𝑑 2 𝑅3
[(𝑑𝑡)2 . 𝑠𝑒𝑛(45°)] + [(24.65). 𝛼3. cos(45°)]
𝑑 2 𝑅6
(36). (4.37)2 . cos (−11.33°)] = [ (𝑑𝑡)2 ]
(36). (4.37)2 . 𝑠𝑒𝑛(−11.33°)] = 0
Resolviendo las 2 primeras ecuaciones, obtenemos:
𝑑 2 𝑅3
(𝑑𝑡)2
= −4408.26 𝑚/𝑠 2 y 𝛼3 = 63.59 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2
Reemplazando los resultados anteriores en las 2 últimas ecuaciones, obtenemos:
𝑑 2 𝑅6
𝛼5 = 78.55 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 y (𝑑𝑡)2
= −3925.56 𝑚/𝑠 2
*Nota: Al igual que en velocidad, en el caso de aceleraciones angulares el signo negativo significa que
el sentido de giro es horario, por lo tanto, si la aceleración angular es positiva es por tiene sentido de giro
𝑑 2 𝑅3
horario. En el caso de las aceleraciones lineales ( , por ejemplo), el sentido negativo indica que la
(𝑑𝑡)2
aceleración tiene la dirección opuesta a la del vector que se había planteado y por contrario, si el signo es
𝑑 2 𝑅6
positivo, indica que la aceleración lineal tiene el sentido del vector planteado. Por ejemplo, analicemos (𝑑𝑡)2 :
tiene signo negativo y el vector que representa es R6 tiene sentido positivo hacia la derecha (cabeza de flecha),
por lo tanto, podemos afirmar que el punto C se mueve hacia la izquierda con una aceleración lineal igual a
−3925.56 𝑚/𝑠 2 .

Ahora sí, podemos dar respuesta a las solicitudes del problema:

Las medidas angulares de cada eslabón son:
1. Eslabón 1: tiene una velocidad angular igual a cero y una aceleración angular igual a cero.
2. Eslabón 2: tiene una velocidad angular igual a -30 rad/s y una aceleración angular igual a cero.
3. Eslabón 3: tiene una velocidad angular igual a -21.79 rad/s y una aceleración angular igual a
63.59 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 .
4. Eslabón 4: tiene una velocidad angular igual a -21.79 rad/s y una aceleración angular igual a
63.59 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 .
5. Eslabón 5: tiene una velocidad angular igual a 4.37 rad/s y una aceleración angular igual a
78.55 𝑟𝑎𝑑/𝑠 2 .
6. Eslabón 6: tiene una velocidad angular igual a cero y una aceleración angular igual a cero.
Y las medidas lineales para la corredera C, son:

𝑑𝑅6
1. La velocidad lineal de la corredera C es: 𝑉𝐶 = 𝑑𝑡
= 184.99 𝑚/𝑠
𝑑 2 𝑅6
2. La aceleración lineal de la corredera C es: 𝑎𝐶 = (𝑑𝑡)2
= −3925.56 𝑚/𝑠 2
*La conclusión que podemos dar es la siguiente: para poder realizar el análisis de aceleración debemos
hacer antes el análisis de posición y velocidad, para definir algunos datos que no nos ofrece el
problema.

4. ACTIVIDADES Y EVALUACIÓN
Para cada actividad REVISAR EL MATERIAL COMPLEMENTARIO 6 y 7.

El trabajo debe desarrollarlo en grupos de máximo 5 integrantes.
Debe enviarse en un archivo word o pdf la resolución de las 2 actividades.
Puede ser escrito y escaneado o tipeado.
Actividad 1:
De la figura 4, w2 = 2 rad/s (constante y antihorario). La longitud de todas las barras es igual a 30 mm,
O2-A y O5-C están inclinadas 45°. Calcular:
a) Hallar las velocidades angulares de cada eslabón.
b) Hallar la velocidad lineal del punto C.
c) Hallar la aceleración lineal del punto C
Figura 4.
Mecanismo de la actividad 1.

Evaluación de la Actividad 1
Para la evaluación de la actividad 1 se aplicará la rúbrica usada para evaluar resolución de problemas
propuestos.
ACTIVIDAD 2
Categoría 4 Muy Bueno 3 Bueno 2 Regular 1 Malo Calificación
100% 75% 50% 25% parcial
El ejercicio tiene por lo El ejercicio tiene por lo El ejercicio tiene
Elementos El ejercicio tiene más del
menos el 80% de los menos el 70% de los menos del 70% de los 8
(40%) 90% de lo solicitado
elementos solicitados elementos solicitados elementos solicitados
Se resolvió Se resolvió Se resolvieron Se resolvieron
Exactitud
correctamente por lo correctamente por lo correctamente por lo correctamente menos 8
(40%)
menos el 90% menos el 85% menos el 70% el 70%
El trabajo: No es claro
El trabajo es claro, El trabajo: No es claro,
Presentación ó No es ordenado ó no El trabajo está muy
ordenado y de fácil ni ordenado, ni de fácil 4
(20%) es de fácil revisión y descuidado
revisión y lectura revisión y lectura
lectura.
Calificación final 20
Actividad 2:
Del mecanismo de la figura 4, hallar:

a) Hallar la velocidad lineal del punto D.
b) Hallar la aceleración lineal del punto D
Evaluación de la Actividad 2
Para la evaluación de la actividad 2 se aplicará la rúbrica usada para evaluar resolución de problemas
propuestos.
ACTIVIDAD 2
Categoría 4 Muy Bueno 3 Bueno 2 Regular 1 Malo Calificación
100% 75% 50% 25% parcial
El ejercicio tiene por lo El ejercicio tiene por lo El ejercicio tiene
Elementos El ejercicio tiene más del
menos el 80% de los menos el 70% de los menos del 70% de los 8
(40%) 90% de lo solicitado
elementos solicitados elementos solicitados elementos solicitados
Se resolvió Se resolvió Se resolvieron Se resolvieron
Exactitud
correctamente por lo correctamente por lo correctamente por lo correctamente menos 8
(40%)
menos el 90% menos el 85% menos el 70% el 70%

El trabajo: No es claro
El trabajo es claro, El trabajo: No es claro,
Presentación ó No es ordenado ó no El trabajo está muy
ordenado y de fácil ni ordenado, ni de fácil 4
(20%) es de fácil revisión y descuidado
revisión y lectura revisión y lectura
lectura.
Calificación final 20
5. GLOSARIO
➢ Movimiento relativo: hace referencia al que presenta una partícula con respecto a un sistema
de referencia (xyz), llamado referencial relativo o móvil por estar en movimiento con respecto
a otro sistema de referencia (XYZ) considerado como referencial absoluto o fijo.
➢ Unión de pasador: Un pasador es un elemento de fijación mecánica desmontable, de forma

cilíndrica o cónica, cuyos extremos pueden variar en función de la aplicación. Se emplea para
la fijación de varias piezas a través de un orificio común, impidiendo el movimiento relativo
entre ellas.
➢ Pivote: Extremo cilíndrico o puntiagudo de una pieza, donde se apoya o inserta otra, bien con
carácter fijo o bien de manera que una de ellas pueda girar u oscilar con facilidad respecto de
la otra.
➢ Fuerza: la fuerza es una magnitud vectorial que mide la intensidad del intercambio de
momento lineal entre dos cuerpos.
➢ Torque: El torque es la simple medida de la fuerza que se necesita aplicarle a una varilla para
hacer girar un objeto.
6. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
García Prada, J. C., Castejón Sisamón, C., & Rubio Alonso, H. (n.d.). EJERCICIOS DE MÁQUINAS Y
MECANISMOS (1ra ed.).
Olmedo, J., & Hecheverria, J. (2018). Maquinas y Mecanismos, Implementacion con Wolfram Mathematica.
www.repositorio.espe.edu.ec.

Guía Aprendizaje 7 - Mecanismos

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GUÍA DE APRENDIZAJE

CURSO: ANALISIS Y SINTESIS DE MAQUINAS Y MECANISMOS

Jaén – Perú, julio 2020

2. CONTENIDO TEMÁTICO ...................................................................................................................... 3

3.1. Fundamentos de aceleración .............................................................................................................. 3

3.2. Análisis de aceleración ...................................................................................................................... 4

4. ACTIVIDADES Y EVALUACIÓN ....................................................................................................... 18

Evaluación de la Actividad 1 ....................................................................................................................... 19

Evaluación de la Actividad 2 ....................................................................................................................... 19

6. REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS .................................................................................................... 20

SEMANA N° 07 – ANALISIS Y SINTESIS DE MAQUINAS Y MECANISMOS 2

Se puede definir a un mecanismo como un dispositivo que transforma el movimiento en un patrón

- Análisis de la aceleración de un mecanismo: Método de Raven.

3.1. Fundamentos de aceleración

Fuente: (Olmedo & Hecheverria, 2018).

3.2. Análisis de aceleración

A continuación, haremos un análisis completo del mecanismo que se presenta en la figura 2.

Fuente: (García Prada et al., n.d.).

Bien, primero empezaremos identificando cada elemento del mecanismo de la figura 2:

SEMANA N° 07 – ANALISIS Y SINTESIS DE MAQUINAS Y MECANISMOS 4

En segundo lugar, identificaremos los pares cinemáticos. En el mecanismo de la figura 2, identificamos

• Par cinemático 2 – 3 (A): es un par cinemático de rotación. Es de 1 GDL.

• Par cinemático 3 – 4 (Corredera A): es un par cinemático de traslación. Es de 1 GDL.

• Par cinemático 1 – 4 (O4): es un par cinemático de rotación. Es de 1 GDL.

• Par cinemático 4 – 5 (B): es un par cinemático de rotación. Es de 1 GDL.

• Par cinemático 5 – 6 (C): es un par cinemático de rotación. Es de 1 GDL.

SEMANA N° 07 – ANALISIS Y SINTESIS DE MAQUINAS Y MECANISMOS 5

• Par cinemático 1 – 6 (Corredera C): es un par cinemático de traslación. Es de 1 GDL.

Concluimos que el mecanismo de la figura 2, tiene 1 GDL.

SEMANA N° 07 – ANALISIS Y SINTESIS DE MAQUINAS Y MECANISMOS 6

Fuente: (García Prada et al., n.d.).

Debemos tener en cuenta lo siguiente:

R1 = O2-O4; R2 = O2-A; R4 = O4-B; R5 = B-C y R6 = O4-C

Y de todos los ángulos, tenemos:

θ1 = 90°; θ3 = 45°; θ4 = 45° y θ6 = 0°.

De la figura 3, formulamos 2 ecuaciones vectoriales:

𝑅4. 𝑒 𝑖.𝜃4 + 𝑅5. 𝑒 𝑖.𝜃5 = 𝑅6. 𝑒 𝑖.𝜃6 Ecuación 2 de posición

SEMANA N° 07 – ANALISIS Y SINTESIS DE MAQUINAS Y MECANISMOS 7

Conociendo la identidad de Euler:

𝑅1. (𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃1) + 𝑅2. (𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃2) = 𝑅3. (𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃3)

𝑅4. (𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃4) + 𝑅5. (𝑐𝑜𝑠𝜃5 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃5) = 𝑅6. (𝑐𝑜𝑠𝜃6 + 𝑖. 𝑠𝑒𝑛𝜃6)

Eje R: 𝑅1. 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑅2. 𝑐𝑜𝑠𝜃2 = 𝑅3. 𝑐𝑜𝑠𝜃3

Eje R: 𝑅4. 𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑅5. 𝑐𝑜𝑠𝜃5 = 𝑅6. 𝑐𝑜𝑠𝜃6

Resolviendo las 2 primeras ecuaciones, dividimos:

𝑅1. 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑅2. 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑅3. 𝑐𝑜𝑠𝜃3

Reemplazamos los datos iniciales (todo está en cm):

9. cos (90°) + 19. 𝑐𝑜𝑠𝜃2 𝑅3. cos (45°)

19. 𝑐𝑜𝑠𝜃2 = 9. 𝑠𝑒𝑛(90°) + 19. 𝑠𝑒𝑛𝜃2

Elevamos al cuadrado a ambos lados:

SEMANA N° 07 – ANALISIS Y SINTESIS DE MAQUINAS Y MECANISMOS 8

Aplicando identidades trigonométricas, tenemos:

Resolviendo para obtener 𝜃2:

Luego reemplazamos en cualquiera de las 2 ecuaciones escalares que hemos usamos:

𝑅1. 𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑅2. 𝑐𝑜𝑠𝜃2 = 𝑅3. 𝑐𝑜𝑠𝜃3

9. cos(90°) + 19. cos(23.45°) = 𝑅3. cos(45°)

Resolviendo tenemos que R3 es:

Resolviendo las 2 últimas ecuaciones, en este caso resolvemos la última ecuación:

𝑅4. 𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 𝑅5. 𝑠𝑒𝑛𝜃5 = 𝑅6. 𝑠𝑒𝑛𝜃6

Reemplazamos los datos iniciales (todo está en cm):

10. 𝑠𝑒𝑛(45°) + 36. 𝑠𝑒𝑛𝜃5 = 𝑅6. 𝑠𝑒𝑛(0°)

10. 𝑠𝑒𝑛(45°) + 36. 𝑠𝑒𝑛𝜃5 = 0

Resolviendo para obtener 𝜃5: