Control de un motor de pasos bipolar.

R6 es un potenciometro, con el se varia la frecuencia de los pulsos de salida del multivibrador astable con el circuito 555 Pata 11 de 74194

El mismo circuito de control se puede utilizar para ambos tipos de motor unipolar y bipolar

Puente H discreto 1 Devanados del motor bipolar Puente H discreto 2 Figura 1 La misma secuencia de pulsos se puede utilizar para ambos tipos de motores unipolar y bipolar Pulsos en el 74194 registro de corrimiento. para estar produciendo giro en el eje del motor bipolar de pasos. .

se varia la frecuencia de los pulsos de salida del multivibrador astable con el circuito 555 Pata 11 de 74194 El mismo circuito de control se puede utilizar para ambos tipos de motor unipolar y bipolar Figura 3 . Debanados del motor de pasos Unipolar R6 es un potenciometro con el.Figura 2 Control de un motor de pasos unipolar.

Aspecto fisico de un motor de pasos Con 5 o 6 cables es un motor unipolar. del motor a pasos variando la frecuencia del pulso de reloj por medio del potenciómetro de 10K. Figura 4 . QB a QC.Funcionamiento El 555 genera pulsos de reloj a una frecuencia que es determinada por R5. R6. después de cargar el dato se cambia S0 S1 a 10 (para girar QA a QB. El registro de corrimiento inicialmente carga un 1000 de las entradas ABCD hacia las salidas QA QB QC QD con S0 S1 = 11. Si S0 S1 se cambia 01 el giro es en sentido contrario. QD a SR y SR a QA. estos pulsos de reloj son enviados al registro de corrimiento pata 11 del 74194. incluyendo a SL en vez de SR. Con 4 cables es un motor bipolar. De esta manera se puede controlar la velocidad y el sentido de giro. QC a QD. C1.

no consume mucha energía. por consiguiente. Ellos también se usan en radio control. y la caja. tiene internamente una circuitería de control interna y es sumamente poderoso para su tamaño. Un servo normal o Standard como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. Podrá observar la circuitería de control. un juego de piñones. Se muestra la composición interna de un servo motor en el cuadro de abajo. Este puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. de torque que es bastante fuerte para su tamaño. conexión a tierra GND y el alambre blanco es el alambre de control. se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas. . en robots. Con tal de que una señal codificada exista en la línea de entrada. Uno es para alimentación Vcc (+5volts). También puede ver los 3 alambres de conexión externa.Servomotor Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. En la práctica. Motor de DC Aspecto fisico de un servomotor. Un servo. el motor. Servomotor desensamblado Controlado con potenciometro Controlado con señal PWM. Cuando la señala codificada cambia. También potencia proporcional para cargas mecánicas. títeres. la posición angular de los piñones cambia. pequeños ascensores y timones. el servo mantendrá la posición angular del engranaje. Los Servos son sumamente útiles en robótica. Los motores son pequeños. y por supuesto. cuando usted observa la foto de arriba.

Normalmente. pero varía según el fabricante. . si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar. Si el eje está en el ángulo correcto. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito. Este potenciómetro permite a la circuitería de control. en algunos llega a los 210 grados. el motor girará en la dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto.Figura 5 ¿Como trabaja un servo? El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. supervisar el ángulo actual del servo motor. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto. entonces el motor está apagado.

varia el ancho de su pulso (PWM) al variar el valor resistivo del potenciometro. .Relacion de ancho del pulso en la entrada del servomotor con respecto al angulo del eje del motor. controlando el angulo del eje del servomotor. El eje del motor ajusta su angulo de acuerdo al ancho del pulso. Figura 6 Circuito de control de un servomotor. El multivibrador astable hecho con el 555. En la terminal 2 debera aplicarse un tren de pulsos.

Figura 7 Estructura fisica tipica de un servomotor controlado con un potenciometro. Figura 8 .

Con valores de tiempos en el pulso tipicos. Figura 9 .Ejemplo de un tren de pulsos aplicados a la entrada del servomotor .

. Tiene 4 amplificadores de potencia. Figura 10 Control del motor de pasos utilizando el circuito integrado L293 o L293D. El circuito que produce los pulsos de control puede ser el mismo con un 555 y un 74194. Devanado del motor Bipolar Devanado del motor Bipolar En vez del puente H discreto de la figura 1 se puede utilizar el circuito integrado L293 y L293D (con los diodos internos).Caracteristicas de servomotores de acuerdo al fabricante.

La modulación por ancho de pulsos (también conocida como PWM.ymax) mostrando el ciclo de trabajo D. la enciclopedia libre Saltar a navegación. por ejemplo).Figura 11 Modulación por ancho de pulsos De Wikipedia. El ciclo de trabajo de una señal periódica es el ancho relativo de su parte positiva en relación con el período. ya sea para transmitir información a través de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energía que se envía a una carga. 1: una señal de onda cuadrada de amplitud acotada (ymin. búsqueda Fig. siglas en inglés de pulse-width modulation) de una señal o fuente de energía es una técnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una señal periódica (una senoidal o una cuadrada. Expresado matemáticamente: D es el ciclo de trabajo es el tiempo en que la función es positiva (ancho del pulso) T es el período de la función .

donde en general se recomienda que la relación entre la frecuencia de la portadora y la de señal sea de 10 a 1. Contenido [ocultar] y y y 1 Parámetros importantes 2 Aplicaciones o 2. La relación de frecuencias. En la salida la frecuencia es generalmente igual a la de la señal dientes de sierra. cuando se utilizan servomotores hay que tener cuidado en las marcas comerciales ya que hay ocasiones en que los valores varian entre 1ms y 2ms y estos valores propician errores. mientras que la otra queda disponible para la señal moduladora. siendo recomendable que la última no supere el valor pico de la portadora y esté centrada en el valor medio de ésta.2 Como parte de un conversor ADC 3 Véase también [editar] Parámetros importantes Algunos parámetros importantes de un PWM son: y y La relación de amplitudes entre la señal portadora y la moduladora. Sin embargo.La construcción típica de un circuito PWM se lleva a cabo mediante un comparador con dos entradas y una salida. y el ciclo de trabajo está en función de la portadora. . Una de las entradas se conecta a un oscilador de onda dientes de sierra. Éstas pueden minimizarse ubicando el controlador cerca de la carga y realizando un filtrado de la fuente de alimentación. La principal desventaja que presentan los circuitos PWM es la posibilidad de que haya interferencias generadas por radiofrecuencia.1 En los motores o 2.

choppers para sensores en ambientes ruidosos y algunas otras aplicaciones. y algunas otras más. En la actualidad existen muchos circuitos integrados en los que se implementa la modulación PWM. [editar] En los motores La modulación por ancho de pulsos es una técnica utilizada para regular la velocidad de giro de los motores eléctricos de inducción o asíncronos. Mantiene el par motor constante y no supone un desaprovechamiento de la energía eléctrica. con lo que se pierde energía en forma de calor en esta resistencia. . controlado normalmente por relevadores (baja frecuencia) o MOSFET o tiristores (alta frecuencia).[editar] Aplicaciones Diagrama de ejemplo de la utilización de la modulación de ancho de pulsos en un variador de frecuencia. controles de motores. Se distinguen por fabricar este tipo de integrados compañías como Texas Instruments. controles de elementos termoeléctricos. Maxim. al controlar: un momento alto (encendido o alimentado) y un momento bajo (apagado o desconectado). además de otros muy particulares para lograr circuitos funcionales que puedan controlar fuentes conmutadas. Se utiliza tanto en corriente continua como en alterna. o interponen una resistencia eléctrica. National Semiconductor. Otros sistemas para regular la velocidad modifican la tensión eléctrica. como su nombre lo indica. con lo que disminuye el par motor.

o un microcontrolador (por ejemplo. un contador y una puerta AND como . Esta información puede ser enviada utilizando un microprocesador como el Z80. si no se tiene un conversor analógico digital no se puede obtener información de un valor analógico.Otra forma de regular el giro del motor es variando el tiempo entre pulsos de duración constante. 0 o 5 voltios por ejemplo (valores digitales de 0 y 1). ya que sólo se puede detectar si hay una determinada tensión. es relativamente fácil medir cuanto dura una onda cuadrada. los cuales modifican su posición de acuerdo al ancho del pulso enviado cada un cierto período que depende de cada servo motor. con una cierta tolerancia. el PWM en conjunción con un oscilador digital. Sin embargo. un PIC 16F877A de la empresa Microchip). En los motores de corriente alterna también se puede utilizar la variación de frecuencia. lo que se llama modulación por frecuencia de pulsos. pero no puede medirse un valor analógico. [editar] Como parte de un conversor ADC Otra aplicación es enviar información de manera analógica. Sin embargo. La modulación por ancho de pulsos también se usa para controlar servomotores. Para un sistema digital. Es útil para comunicarse de forma analógica con sistemas digitales.

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