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NUCLEO DE MONAGAS.
ESCUELA DE INGENIERÍA DE PETROLEO
.MATURÍN- ESTADO MONAGAS.
INGENIERIA DE PETROLEO
MECÁNICA VECTORIAL PARA INGENIEROS
SECCION: 03
Profesor: Bachilleres:
Contenido Página
2
1.- ¿Qué es centro de gravedad?
Centro de gravedad de un sistema de partículas.
Considere el sistema de n partículas fijas contenidas en una región del
espacio como se muestra en la figura 1. Los pesos de las partículas forman un sistema
de fuerzas paralelas1 que puede ser reemplazado por un peso único resultante
(equivalente) y un determinado punto de aplicación. A este punto se le llama centro
Figura 1.
La suma de los momentos de los pesos de las partículas con respecto a los ejes
x , y y z es, entonces, igual al momento del peso resultante con respecto a
estos ejes.
Así, para determinar la coordenada x̄ de G, podemos sumar los momentos con
respecto al eje y . Esto nos da,
Figura 2.
Podemos generalizar estas fórmulas y escribirlas simbólicamente en la forma
siguiente,
∑ ~x W ∑ ~y W ∑ ~z W
x̄= ȳ= z̄=
∑W ∑W ∑W (1)
Aquí,
x̄ , ȳ , z̄ representan las coordenadas del centro de gravedad G del sistema de
partículas, sin considerar la orientación de los ejes x , y , z .
~
, y , z representan las coordenadas de cada partícula en el sistema.
~x ~
∫ ~x dW ∫ ~y dW ∫ ~z dW
x̄= ȳ= z̄=
∫ dW ∫ dW ∫ dW (2)
Figura 3.
Para poder utilizar estas ecuaciones en forma adecuada, el peso diferencial
dW =γ dV y por lo tanto,
~x γ dV ~y γ dV
x̄=
∫ ȳ=
∫
∫ dW ∫ dW
∫ ~z γ dV
z̄=
∫ dW (3)
Aquí la integración debe llevarse a cabo a través del volumen total del cuerpo.
5
2.- ¿Qué es centroide?
El centroide constituye el centro geométrico de un objeto. Su ubicación puede
determinarse por medio de fórmulas similares a las utilizadas para determinar el
centro de gravedad o centro de masa del cuerpo. En particular, si el material que
compone el cuerpo es uniforme y homogéneo, la densidad o peso específico será
constante en todo el cuerpo, y por lo tanto, este término será factor fuera de las
integrales y cancelará tanto los numeradores como los denominadores de las
ecuaciones (3). Las fórmulas resultantes definen el centroide del cuerpo puesto que
estas son independientes del peso del cuerpo y dependen sólo de la geometría del
cuerpo. Se considerarán tres casos específicos.
Volumen.
Figura 4.
Area.
6
De manera similar, el centroide de la superficie de un objeto, por ejemplo el
de una placa o cascarón (ver figura 5) puede determinarse subdividiendo el área en
∫ ~x dA ∫ ~y dA ∫ ~z dA
x̄= ȳ= z̄=
∫ dA ∫ dA ∫ dA (5)
Figura 5.
Línea.
Si la geometría de un objeto, por ejemplo de una varilla delgada o un alambre,
toma la forma de una línea, ver figura 6, entonces la forma de encontrar su centroide
es idéntica al procedimiento descrito anteriormente. Los resultados son,
~x dL ~y dL ~z dL
x̄=
∫ ȳ=
∫ z̄=
∫
∫ dL ∫ dL ∫ dL (6)
Figura 6.
7
Es importante recordar que cuando se apliquen las ecuaciones (4) a (6) será
mejor escoger un sistema coordenado que simplifique lo más posible la ecuación
utilizada para describir el contorno del objeto. Por ejemplo, las coordenadas polares
suelen ser adecuadas para objetos que tienen contornos circulares. También, si se
~x ~y ~z
utiliza un sistema coordenado rectngular, los términos , , en las
ecuaciones se refieren a los “brazos de palanca” o coordenadas del centro de
gravedad o centroide de los elementos diferenciales utilizados. De ser posible, este
elemento diferencial deberá escogerse de tal forma que tenga un tamaño diferencial o
ancho en una sola dirección. Una vez que se ha hecho esto, sñolo se requerirá de una
integración para cubrir totalmente la región.
3.- Diferencias entre centroide y centro de gravedad.
El centro de gravedad depende del peso del cuerpo, mientras que el centroide
depende sólo de la geometría del cuerpo. En particular, si el material que compone el
cuerpo es uniforme u homogéneo, la densidad o peso específico será constante en
todo el cuerpo, y por lo tanto, este término será factor fuera de las integrales y
cancelará tanto los numeradores como los denominadores de las ecuaciones (3). Las
fórmulas resultantes definen el centroide del cuerpo puesto que estas son
independientes del peso del cuerpo y dependen sólo de la geometría del cuerpo.
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4.- Centro de Gravedad de un cuerpo bidimensional.
Centro de gravedad de un sistema de partículas.
Considere el sistema de n partículas fijas contenidas en una región del
espacio como se muestra en la figura 1. Los pesos de las partículas forman un sistema
de fuerzas paralelas que puede ser reemplazado por un peso único resultante
(equivalente) y un determinado punto de aplicación. A este punto se le llama centro
Figura 1.
La suma de los momentos de los pesos de las partículas con respecto a los ejes
x , y y z es, entonces, igual al momento del peso resultante con respecto a
estos ejes.
Así, para determinar la coordenada x̄ de G, podemos sumar los momentos con
respecto al eje y . Esto nos da,
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Aunque los pesos no generan un momento con respecto al eje z , podemos obtener
la coordenada z de G imaginando el sistema coordenado, con las partículas fijas
en él, como si hubiera girado 90º con respecto al eje x (o y ); ver figura 8.
Figura 8.
Podemos generalizar estas fórmulas y escribirlas simbólicamente en la forma
siguiente,
x̄=
∑ ~x W ȳ=
∑ ~y W z̄=
∑ ~z W
∑W ∑W ∑W (1)
Aquí,
x̄ , ȳ , z̄ representan las coordenadas del centro de gravedad G del sistema de
partículas, sin considerar la orientación de los ejes x , y , z .
~
, y , z representan las coordenadas de cada partícula en el sistema.
~x ~
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Cuando los principios utilizados para determinar las ecuaciones (1) se aplican a un
se requiere de una integración más que una suma discreta de los términos. Las
ecuaciones son
∫ ~x dW ∫ ~y dW ∫ ~z dW
x̄= ȳ= z̄=
∫ dW ∫ dW ∫ dW (2)
Figura 3.
Para poder utilizar estas ecuaciones en forma adecuada, el peso diferencial
dW =γ dV y por lo tanto,
~x γ dV ~y γ dV
x̄=
∫ ȳ=
∫
∫ dW ∫ dW
∫ ~z γ dV
z̄=
∫ dW (3)
Aquí la integración debe llevarse a cabo a través del volumen total del cuerpo.
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5.- Centroides de áreas y líneas.
El centroide constituye el centro geométrico de un objeto. Su ubicación puede
determinarse por medio de fórmulas similares a las utilizadas para determinar el
centro de gravedad del cuerpo. En particular, si el material que compone el cuerpo es
uniforme y homogéneo, la densidad o peso específico será constante en todo el
cuerpo, y por lo tanto, este término será factor fuera de las integrales y cancelará
tanto los numeradores como los denominadores de las ecuaciones (3). Las fórmulas
resultantes definen el centroide del cuerpo puesto que estas son independientes del
peso del cuerpo y dependen sólo de la geometría del cuerpo. Se considerarán los
casos específicos.
Area.
El centroide de la superficie de un objeto, por ejemplo el de una placa o
cascarón (ver figura 4) puede determinarse subdividiendo el área en elementos
∫ ~x dA ∫ ~y dA ∫ ~z dA
x̄= ȳ= z̄=
∫ dA ∫ dA ∫ dA (4)
Figura 4.
Línea.
12
Si la geometría de un objeto, por ejemplo de una varilla delgada o un alambre,
toma la forma de una línea, ver figura 5, entonces la forma de encontrar su centroide
es idéntica al procedimiento descrito anteriormente. Los resultados son,
∫ ~x dL ∫ ~y dL ∫ ~z dL
x̄= ȳ= z̄=
∫ dL ∫ dL ∫ dL (5)
Figura 5.
Es importante recordar que cuando se apliquen las ecuaciones (3) a (5) será
mejor escoger un sistema coordenado que simplifique lo más posible la ecuación
utilizada para describir el contorno del objeto. Por ejemplo, las coordenadas polares
suelen ser adecuadas para objetos que tienen contornos circulares. También, si se
~x ~y ~z
utiliza un sistema coordenado rectngular, los términos , , en las
ecuaciones se refieren a los “brazos de palanca” o coordenadas del centro de
gravedad o centroide de los elementos diferenciales utilizados. De ser posible, este
elemento diferencial deberá escogerse de tal forma que tenga un tamaño diferencial o
ancho en una sola dirección. Una vez que se ha hecho esto, sñolo se requerirá de una
integración para cubrir totalmente la región.
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6.- Primeros momentos de áreas y líneas.
Q y =∫ x dA Q x=∫ y dA
(6)
Comparando las ecuaciones (2) con las ecuaciones (6) se observa que los
primeros momentos del área A pueden ser expresados como los del producto del
área con las coordenadas de su centroide.
Q y = x̄ A Q x= ȳ A (7)
A partir de las ecuaciones (7) se concluye que las coordenadas del centroide
de un área puden obtenerse dividiendo losprimeros momentos de dicha área entre el
área misma. Los primeros momentos de un área también son útiles en la mecánica de
materiales para determinar los esfuerzos de corte en vigas sujetas a cargas
transversales. Por último, a partir de las ecuaciones (7) se observa que si el centroide
de un área está localizado sobre un eje coordenado, entonces el primer momento del
área con respecto de ese eje es igual a cero. Inversamente, si el primer momento de
un área con respecto de un eje coordenado es igual a cero, entonces el centroidel área
está localizado sobre ese eje.
Se pueden utilizar relaciones similares de las ecuaciones (6) y (7) para definir
los primeros momentos de una línea con respecto a los ejes coordenados y para
expresar dichos momentos como los productos de la longitud L de la línea y las
coordenadas x̄ y ȳ de su centroide.
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7.- Determinación de centroides por integración.
El centroide de un área limitada por curvas analíticas (esto es, curvas
definidas por ecuaciones algebraicas) usualmente se determina evaluando las
integrales que aparecen en las ecuaciones:
x A=∫ x d A y A=∫ y d A
(8)
Q y = x̄ A=∫ x̄ el dA Q x= ȳ A∫ ȳ el dA (9)
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Figura 6. Áreas y centroides de elementos diferenciales.
Si el área A no se conoce aún, ésta también puede calcularse a partir de
estos elementos.
Las coordenadas
x̄ el y
ȳ el del centroide del elemento del área dA
deben expresarse en términos de las coordenadds de un punto localizado sobre la
curva que limita al área bajo consideración. Además, el área del elemento dA debe
expresarse en términos de las coordenadas de dicho punto y de los diferenciales
apropiados. Esto se ha hecho en la figura 7 para tres tipos comunes de elementos; la
porción de círculo de la parate c debe utilizarse cuando la ecuación de la curva que
limita al área esté dada en coordenadas polares. Deben sustituirse las expresiones
apropiadas en las fórmulas (9) y debe utilizarse la ecuación de la curva que limita al
área para expresar a una de las coordadas en términos de la otra. De esta forma, la
integración se reduce a una sola integración. Una vez que se ha determinado el área y
han sido evaluadas las integrales en las ecuaciones (9), estas ecuaciones pueden
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Figura 7. Áreas y centroides de elementos diferenciales.
Cuando una línea está definida por una ecuación algebraica, puede
determinarse su centroide evaluando las integrales que aparecen en las ecuaciones (4)
de la sección (2):
x̄ L=∫ x dL ȳ L=∫ y dL
(10)
dy 2 dx 2
dL= 1+
√dx
dx( ) √
dL= 1+
dy ( )
dy
dr 2
√
dL= r +
dθ
2
( )
dθ
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resolver las ecuaciones (8) para las coordenadas x̄ y ȳ del centroide de la
línea.
Ejemplo.
Ejemplo. Ubique el centroide del área parabólica.
Ecuación de la curva.
2
y=a x
Cálculo de a .
A=∫ dA
b
A=∫0 (h− y ) dx
b h 2
A=∫0 h− ( b2 )
x dx
h x3 b
(
A= h x− 2 |0
3b )
18
hb
(
A= hb−
3 )
2hb
A=
3
Primer momento con respecto a eje y .
Q y =∫ x̄ el dA
a
Q y =∫ x (h− y ) dx
0
b h 2
Q y =∫0 x h−
( b2
x dx
)
b h 3
Q y =∫0 h x−
( b2 )
x dx
h x2 h x4 b
Qy=
( −
2 4 b2 0
|
)
h b2 h b 2
Qy= −
2 4
h b2
Qy=
4
Primer momento con respecto a eje x .
Q x=∫ ȳ el dA
b
Q x=∫ 12 (h+ y ) ( h− y ) dx
0
b
Q x= 12 ∫ (h2− y 2 ) dx
0
2
h 2
1
Q x= 2 ∫0 h 2−
b
[ ( )] b2
x dx
19
h2 4
Q x= 12 ∫0
b
[ b
2
h − 4 x dx
]
h2 x 5 b
1
(
Q x= 2 h2 x−
5 b4 0 )
|
h2 b
( ) 1
Q x= 2 h2 b−
5
2
4hb
Q= (
5 )
1
x 2
2 h2 b
Q x=
5
Centroide.
Qy Qx
x̄= ȳ=
A A
2 2
hb 2h b
4 5
x̄= ȳ=
2hb 2hb
3 3
3 3
x̄= b ȳ= h
8 5
20
8.- Determinación de centroides de áreas compuestas.
Un cuerpo compuesto consiste en una serie de cuerpos de forma “simple”
comnectados, los cuales pueden ser rectangulares, triangulares, semicirculares,
etcétera. Tal cuerpo puede con frecuencia descomponerse en sus partes, y , siempre y
cuando se conozca el peso y ubicación del centro de gravedad de cada una de estas
partes, podemos eliminar la necesidad de aplicar la integración para determinar el
centro de gravedad del cuerpo completo. Esto requere que cada parte componente sea
tratada como una partícula y seguie el procedimiento descrito en la sección 1. el
resultado son fórmulas análogas a las ecuaciones (1), puesto que debemos tomar en
cuenta un número finito de pesos. Reescribiendo estas fórmulas, tenemos,
x̄=
∑ ~x W ȳ=
∑ ~y W z̄=
∑ ~z W
∑W ∑W ∑W (1)
Aquí,
x̄ , ȳ , z̄ representan las coordenadas del centro de gravedad G del cuerpo
compuesto.
~
, y , z representan las coordenadas del centro de gravedad de cada parte del
~x ~
cuerpo.
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Figura 8. Centroides de área de formas comunes.
Ejemplo 3.
Localícese el centroide del área plana mostrada en la figura.
23
Solución.
= –
Componentes:
1.- Rectángulo.
2.- Triángulo.
Área y centroide de cada componente:
1.- Rectángulo:
Area:
A R =b h
A R=(6 in) (8 in)
A R =48 in 2
Centroide:
1 1
x= 2 (b) y= 2 (h )
1 1
x= 2 (6 in ) y= 2 (8 in )
x=3 in y=4 in
2.- Trángulo:
Area:
1
AT =2 b h
24
1
A T = 2 (6 in) (3 in)
2
A T =9 in
2 1
x= 3 (b) y= 3 (h )
2 2
x= 3 (6 in ) y=5 in+ 3 (3 in)
x=4 in y=7 in
Componente Area, in2 x̄ , in ȳ , in x̄ A , in3 ȳ A , in3
Rectángulo 48 3 4 144 192
Triángulo –9 4 7 –36 –63
39 108 129
Ubicación del centroide.
X̄ ∑ A=∑ x̄ A Ȳ ∑ A=∑ ȳ A
X̄ =
∑ x̄ A Ȳ =
∑ ȳ A
∑A ∑A
108 129
X= Y=
39 39
X =2.77 in Y=3.31 in
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9.- Cargas distribuidas en vigas.
Considere la placa plana que se muestra en la figura 9 a, que está sujeta a la
una actúa sobre áreas diferenciales separadas dA . Este sistema de fuerzas paralelas
fijando los momentos de F R igual a los momentos de todas las fuerzas dF con
respecto a los ejes x , y respectivos. De la figura y , utilizando la ecuación ,
tenemos,
∫ x p ( x , y ) dA ∫ x dV ∫ y p ( x, y ) dA ∫ y dV
x̄= A =V ȳ= A =V
∫ p ( x , y ) dA ∫ dV ∫ p ( x , y ) dA ∫ dV
A V A V
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Figura 9.
Ejemplo.
Fuerza vertical:
X̄ ∑ A=∑ x̄ A
X̄ =
∑ x̄ A
∑A
21600
X̄ =
6000
X̄=3.6 m
La fuerza equivalente es 6000 N y actúa sobre un punto que se encuentra a 3.6 m a
la derecha del punto A.
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