Examenes Ano 2010

lOMoARcPSD|6540033
Exámenes. Año 2010
Automática (Universidad de Málaga)
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Dpto. Ingeniería de Sistemas y Automática.

Plaza El Ejido sIn.
29013 Málaga.
EXAMEN PARCIAL 2009.

ASIGNATURA: AUTOMATICA BASICA.
2° CURSO. INGENIERO INDUSTRIAL.
E. T. S. 1. INDUSTRIALES.
TEORlA. (4 puntos)
1) Clasificar, de forma justificada y en orden creciente de la sobreoscilación que presentan, los

sistemas cuyas funciones de transferencia son las siguientes: (0.8 punto)
1 1 1
G¡(s) = -, G 2(s) = G3 (s) = --, G 4 (s) = --,-
S S2 +1 ' s+l (S+1)2 +1 '
Gs(s) = 4 , G 6 (s) = 1 , G7 (s) = (s+4)

(S+2)2+4 [(s+1)2+1](s+3) (S+2)2+4
2) De un sistema se conoce que su función de transferencia se ajusta al siguiente formato: (004 punto)
G(s) = 4(s+z¡)(S+z2)
(s+P¡)(S+P2)[(S+o-)2 +a>/]
Suponiendo que se cumple que (Od > O, se pide:
a) Indicar, de forma justificada, en qué condiciones de los parámetros que aparecen en dicha
función de transferencia se estabilizaría la respuesta que este sistema presentaría, partiendo de
condiciones iniciales nulas, ante la aplicación al mismo de una entrada escalón de amplitud OS
b) Calcular en qué valor se estabilizaría la respuesta referida en caso de cumplirse las condiciones
irldicadas en el apartado anterior. Justificar la respuesta de la forma más detallada posible.
3) De un sistema se conoce que su función de transferencia se ajusta al siguiente formato: (1.2 punto)
e-sT
G(s) = - - -
s(s+a)
Suponiendo que se cumple que a f- O Y T > O, obtener justificadamente una expresión matemática
dependiente del tiempo representativa de la respuesta que este sistema presentaría ante la aplicación
al mismo de una estrada escalón unitario.

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EXAMEN PARClAL 2009.

TEORIA. (Continuación)
4) De un sistema se conoce que su ecuación característica es la siguiente: (1.2 punto)
0.25s 4 +K s3 +S2 +s+l=O.
Analizar justificadamente si existen valores reales asignables. al parámetro K para los cuales el
sistema considerado presentaría en régimen permanente en su salida una oscilación mantenida tras la
aplicación al mismo de una entrada escalón. Asimismo, en caso afirmativo, calcular justificadamente
los correspondientes valores del parámetro y del período de la oscilación.
5) De un sistema se conoce que si en su entrada se aplica una señal escalón de amplitud 3, su respuesta
adquiere la forma representada en la siguiente figura: (004 punto)
2
• Tiempo (s): 12
Amplitud: 1.9 Sl
1C~) ~
<sí +2,;;.6 { S1
Respuesta
y( ~)i( ~\(
(.
?
O
O
J25
Tiempo (segundos)
Obtener de forma justificada la función de transferencia del sistema considerado, teniendo en cuenta
únicamente los datos suministrados directamente en la gráfica adjunta.
2
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E. T. S. I. INDUSTRIALES.
PROBLEMA 1) (3.5 puntos)
De un sistema dináITÚco se conoce que su comportaITÚento es describib1e mediante el siguiente

sistema de ecuaciones:
X(s) = G¡ (s) U(s)- G 4 (s) Y(s) + G s (s) W(s)

W(s) = G 6 (s) X(s)
Ves) = G7 (s) U(s)
Y(s) = W(s) + G 2 (s) U(s) - G 3 (s) Ves)
Se pide:
1) Obtener de forma justificada un diagrama de bloques del sistema l.
2) Calcular, a partir del diagrama obtenido en el apartado anterior, la función de transferencia del
sistema, G(s) = ~, empleando técnicas basadas en el álgebra de bloques 2 3 4.
U(s)
3) Particularizar la función de transferencia obtenida en el apartado anterior para el caso en el que

las funciones de transferencia G¡(s) indicadas adquieran los siguientes valores s:
4) Generar de una forma alternativa y justificada la función de transferencia recién obtenida,

partiendo en este caso del diagrama de bloques representado en el apartado 1) y empleando el
paquete Matlab s 6.
1 El diagrama pedido se deberá construir de forma directa a partir del conjunto de ecuaciones dadas, o
sea, sin realizar sustituciones previas en las ITÚsmas de datos procedentes de la manipulación de otras.
2 Se deberá mostrar secuencialmente, paso a paso, el proceso de reducción progresiva del diagrama de
bloques obtenido en 1) como consecuencia de la aplicación de propiedades del álgebra de bloques. No
deberá indicarse, pues, únicamente el resultado fmal.
3 En cada uno de los pasos que se den para la reducción del diagrama de bloques en cuestión deberá
marcarse la zona del diagrama de partida afectada por la ITÚsrna, indicarse la propiedad aplicada y
representarse el diagrama resultante de la reducción realizada. Asimismo deberán detallarse los
cálculos ejecutados.
4 La función de transferencia pedida deberá ser expresada como un cociente de dos sumatorios (sin
paréntesis) de funciones G¡(s) y/o de productos de estas funciones entre sí.
s La función de transferencia pedida deberá ser expresada como un cociente de dos polinomios en s
desarrollados (sin paréntesis ni factores cancelables).
6 Recibirán una mejor valoración las soluciones obtenidas de forma directa a partir del diagrama de
bloques generado en 1) y empleando las funciones append y connect.

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Dado un sistema cuyo modelo matemático se ajusta a la siguiente ecuación diferencial:

y'" (t) + 3y" (t) + 4 [y' (t) + y(t)]u(t) + y(t) =4u' (t) + u 2 (t),
se pide:
1) Obtener, de forma justificada, un modelo linealizado equivalente de este sistema en el punto de
reposo caracterizado por u = l.
2) Determinar, de forma justificada, a partir del modelo linealizado calculado en el apartado anterior, la
respuesta que el sistema dado presentaría si se le dejara estabilizar en el punto de trabajo indicado y,
a continuación, se aplicara al mismo en su entrada un escalón positivo de amplitud 0.2 (se
produciría, pues, un salto brusco desde u = l a u = 1.2). Dicha respuesta deberá presentarse
gráficamente de forma aproximada y ser acompañada de una lista de coordenadas de 15 puntos
pertenecientes a la gráfica indicada caracterizados por estar separados entre sí 1 segundo y por partir
de cero (emplear una precisión de 3 decimales). Asimismo, obtener de forma justificada para dicha
respuesta, el máximo valor alcanzado en la señal salida y el valor de estabilización de ésta, el tiempo
de pico, la sobreoscilación y el tiempo de establecimiento (criterio del 2%).
3) Comparar el valor de estabilización obtenido en el apartado anterior con el calculable a partir del
modelo exacto dado del sistema y, en caso de ser dichos valores significativamente diferentes,
indicar a qué razón/es puede deberse tal discrepancia. Emplear igual precisión en el cálculo de los
valores que han de ser comparados entre sí.

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2 CURSO. INGENIERO INDUSTRIAL.
0
NOTAS ACLARATORIAS SOBRE LA RESOLUCION DEL EXAMEN:
- De carácter general:
1) Deberá iniciarse cada cuestión teórica o problema en una hoja diferente.
2) No podrá situarse sobre las mesas durante la resolución de las cuestiones teóricas ningún tipo de
material cuya función sea diferente de la de escritura. No se adDÚtirá, pues, el manejo de ningún
tipo de calculadoras.
3) No podrá emplearse el color rojo en la resolución del examen.
4) Deberán detallarse todos los pasos necesarios en la resolución de cada ejercicio.
5) En todas aquellas cantidades cuyo valor absoluto sea superior a la unidad se deberá emplear una
precisión de dos cifras decimales, redondeando adecuadamente la tercera cifra. Por otra parte, en las
cantidades cuyo valor absoluto sea inferior a la unidad se deberán utilizar dos cifras decimales
significativas, redondeando igualmente la tercera. Se exceptuarán los casos en los que se indica la
precisión necesaria en los resultados.
- Relacionadas con el empleo del paquete Matlab:

6) Deberán aparecer indicados claramente todos y cada uno de los comandos Matlab empleados en la
resolución de un determinado ejercicio.
7) Si se utiliza desde Matlab cualquier tipo de aplicación para la resolución de un determinado
ejercicio, se deberán detallar todos y cada uno de los pasos dados: comandos ejecutados/opciones de
menú seleccionadas/valores especificados/etc. en el marco de la misma, tanto para su configuración
como para su empleo. La descripción/especificación de los mismos deberá hacerse con un nivel de
detalle tal que permita al profesor, cuando aborde la corrección del ejercicio en consideración,
reproducir todos y cada uno de dichos pasos dados por el alumno en su resolución.
8) Si con Matlab se genera algún tipo de información gráfica, ésta deberá reproducirse de la forma más
detallada precisa para hacer posible la misma interpretación y uso de ella que haya hecho el alumno
durante la realización del examen.
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EXAMEN ORDINARIO JULIO 2009.

2º CURSO. INGENIERO INDUSTRIAL.
1º PARCIAL (40%). TEORIA (50%).
1) Un sistema, cuya función de transferencia es G(s), ha sido incluido en un lazo con realimentación
negativa y factor de realimentación H(s). (40%)
Obtener, de forma lo más detallada y justificada posible, una expresión matemática que permita
calcular, por el procedimiento más sencillo viable, el error que dicho sistema realimentado
presentaría en régimen permanente tras la aplicación al mismo de una señal de entrada:
a) Escalón unidad.
b) Rampa unitaria.
Asimismo, analizar en cada caso, de forma justificada, cómo afectaría al resultado obtenido el tipo
del sistema realimentado en cuestión, así como las condiciones de validez de dicho resultado.
2) Obtener, de forma justificada, un circuito electrónico que podría utilizarse para la realización física
de un controlador PI. Indicar la relación existente entre los parámetros de dicho circuito y los del
controlador. (30%)
3) De un sistema lineal e invariante en el tiempo se conoce que su respuesta ante la aplicación al

mismo de una entrada rampa unitaria, partiendo de condiciones iniciales nulas, se ajusta a la
siguiente expresión matemática: (30%)
7 2 4 −5 t 1 − 2 t
y (t ) = (− + t− e + e ) 1(t )
25 5 75 3
Obtener, de forma justificada:

a) La función de transferencia del sistema.
b) Una expresión matemática representativa de la respuesta que dicho sistema presentaría
ante la aplicación al mismo de una entrada impulso unidad.

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1) De un sistema se conoce que es de tipo cero y que su función de transferencia viene dada por un
cociente de polinomios, en el que el grado del numerador es menor que el grado del denominador.
Obtener justificadamente la forma que adquiere el diagrama polar del referido sistema únicamente
para bajas y altas frecuencias, indicando la influencia que en la misma tendría el número de polos y
ceros del sistema considerado. Asimismo, obtener justificadamente la misma información para el
caso en el que al sistema referido se incorporase un retardo de transporte. (30%)
2) Obtener de forma aproximada y justificada el diagrama de Bode de los sistemas cuyas funciones de
transferencia son:
T1 s + 1 1 − T1 s 1 + T1 s T1 s − 1
G1 ( s ) = , G 2 (s) = , G3 ( s) = y G 4 (s) = .
T2 s + 1 1 + T2 s 1 − T2 s T2 s + 1
Supóngase que T1 < T2 y que sus valores son significativamente diferentes. (40%)
3) De un sistema realimentado se conoce que la distribución de sus polos y ceros de bucle abierto en el
plano complejo se ajusta al formato siguiente: Dos polos situados en el origen, dos ceros complejos
conjugados con parte real negativa y un polo real negativo.
Analizar las distintas configuraciones, compatibles con la referida distribución, que podría adoptar
el lugar de las raíces del sistema realimentado referido para los diferentes valores positivos de la
ganancia de un controlador proporcional. Indicar justificadamente cuáles de dichas configuraciones
podrían darse por válidas y cuáles no. (30%)

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1º PARCIAL (40%). PROBLEMAS (50%).
La función de transferencia:
3
G(s) =
(1 + 5 s )
constituye un modelo matemático de un sistema.
Se pide:
Obtener justificadamente, y de forma analítica, una expresión dependiente del tiempo
correspondiente a la respuesta que este sistema presentaría ante la aplicación al mismo de una señal de
entrada con el siguiente formato:
-1 0 1 2 3 4 5
NOTA: Las soluciones obtenidas con el apoyo de funciones de Matlab propias de cálculo simbólico
serán valoradas con una penalización de 0.7 (70%).

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PROBLEMA 1) (40%)
0.01 ( s + 80)
G( s) =
s ( s + 3)
constituye un modelo matemático de un sistema que ha sido incluido en un bucle de control con
( s + 150)
realimentación negativa y factor de realimentación H ( s ) = . Se pide:
( s + 20)
1) Dibujar el diagrama de Bode de bucle abierto del sistema realimentado, marcando sobre él los
puntos asociados a las frecuencias de cruce de fase y de ganancia y determinando sus
correspondientes coordenadas.
2) Obtener, de forma razonada, a partir del diagrama de Bode indicado, el valor de los márgenes de
fase y de ganancia del sistema realimentado dado, analizando justificadamente la validez de los
mismos.
3) Obtener, de forma razonada, el ancho de banda del sistema realimentado dado.
4) Dibujar el lugar de las raíces del sistema realimentado dado en función de los diferentes valores
(reales positivos) asignables al parámetro de un controlador proporcional para el mismo.
5) Indicar, de forma justificada, las correspondencias existentes entre la información proporcionada
por el diagrama de Bode y el lugar de las raíces pedidos.
6) Determinar, de forma justificada, cómo se verían alterados los resultados obtenidos en 2) si al
sistema realimentado en cuestión se incorporara un controlador proporcional cuyo parámetro fuera
igual a:
a) 800.
b) 5000.

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2º PARCIAL (60%). PROBLEMAS (60%). (Continuación)
PROBLEMA 2) (60%)
6
G(s) =
s ( s + 2 .5)
realimentación negativa y factor de realimentación H ( s ) = 1 . Se pide:
Analizar justificadamente si es posible, mediante el empleo de un controlador proporcional, hacer
que el sistema realimentado dado cumpla simultáneamente las especificaciones siguientes:
a) El tiempo de pico es menor o igual que π segundos.
b) La sobreoscilación es menor o igual al 20%.
c) El error en régimen permanente ante entrada rampa unitaria es nulo.
En caso afirmativo, calcular el rango de valores del parámetro del controlador proporcional que lo
hace posible. Considerar para ello procedimientos basados en el empleo del lugar de las raíces del
sistema. En caso negativo, ejecutar los apartados i) y ii) indicados más abajo.
i) Analizar de forma justificada qué tipos alternativos de controladores (referirse sólo a los estudiados
en la asignatura) serían aplicables en el caso considerado para hacer posible el cumplimiento de las
especificaciones dadas si se pretenden emplear para su cálculo técnicas basadas en el empleo del
lugar de las raíces del sistema.
ii) De todos los tipos de controladores propuestos en el apartado anterior, elegir el más sencillo (el de
menor suma de número de polos y ceros) y proceder al cálculo de un controlador de este tipo que
determine que el sistema realimentado dado cumpla las especificaciones dadas. Considerar para ello
técnicas basadas en el empleo del lugar de las raíces del sistema. La solución obtenida deberá ser tal
que se garantice una buena estabilidad relativa cumpliendo de forma simultánea las siguientes
condiciones:
a) El margen de ganancia deberá ser mayor o igual que 6 dB.
b) El margen de fase deberá ser mayor o igual que 50º.

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material cuya función sea diferente de la de escritura. Por tanto, no estará admitido el uso de
ningún tipo de calculadoras.
significativas, redondeando igualmente la tercera.
- Relacionadas con los lugares de las raíces expresamente pedidos (en problemas):
6) Los lugares de las raíces pedidos no será necesario representarlos en papel milimetrado. Bastará con
realizarlos a mano alzada. En todos los casos habrá que indicar sobre ellos todos sus elementos
significativos, especificando (cuando proceda) las coordenadas de éstos (parte real, parte imaginaria
y valor del parámetro).
7) Los tramos de lugares de las raíces situados sobre el eje real deberán ser resaltados empleando
trazos de doble tamaño o tinta de un color diferente del utilizado para trazar los ejes de referencia.
- Relacionadas con diagramas de Bode:

8) El diagrama de magnitud deberá representarse tanto en su formato real como en su formato
asintótico (éste sólo en las cuestiones de teoría), indicando claramente el tipo de escala empleado en
ambos ejes. El diagrama de fase habrá de representarse en su formato real, determinando claramente
el tipo de escala empleado en ambos ejes.
9) En el diagrama de magnitud deberán indicarse la ganancia estática relevante, las pendientes de las
diferentes asíntotas existentes, las frecuencias de corte y el valor de la magnitud en las mismas para
los diferentes diagramas representados. (Sólo para las cuestiones de teoría)
10) En el diagrama de fase se deberá indicar el valor asintótico de la fase a altas y bajas frecuencias, así
como el tipo de escala empleado en ambos ejes.
11) En caso de ser necesario para el trazado a mano de alguno de los diagramas de fase pedidos el
empleo de determinadas plantillas correspondientes a los términos elementales estándares, deberá
informarse de ello, así como de la forma en que ésta debería situarse para proceder a dicho trazado.
(Sólo para las cuestiones de teoría).
12) En caso de emplearse, en alguno de los cálculos efectuados en un problema, un dato determinado
tomado de un diagrama de Bode, deberá marcarse y numerarse claramente el punto correspondiente
y especificarse aquellas coordenadas del mismo que resulten ser relevantes.

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NOTAS ACLARATORIAS SOBRE LA RESOLUCION DEL EXAMEN (Continuación):

ejercicio, se deberán detallar todos y cada uno de los pasos dados: comandos ejecutados/opciones
de menú seleccionadas/valores especificados/etc. en el marco de la misma, tanto para su
configuración como para su empleo. La descripción/especificación de los mismos deberá hacerse
con un nivel de detalle tal que permita al profesor, cuando aborde la corrección del ejercicio en
consideración, reproducir todos y cada uno de dichos pasos dados por el alumno en su resolución.

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EXAMEN ORDINARIO SEPTIEMBRE 2009.

EJERCICIOS DE TEORIA. (5 puntos)
1) La función de transferencia:
1
G( s) =
( s + 1) ( 2 s + 1)
2
realimentación negativa y factor de realimentación: H ( s ) = .
(10 s + 1 )
Obtener razonadamente el rango de valores del parámetro de un controlador proporcional para el

sistema realimentado considerado para el cual éste presentaría un error en régimen permanente ante
entrada escalón unidad menor o igual que 0.1. (1.5 punto)
2) De un sistema lineal e invariante en el tiempo se conoce que su respuesta ante la aplicación al

mismo de una entrada rampa unitaria, partiendo de condiciones iniciales nulas, se ajusta a la
siguiente expresión matemática: (0.8 punto)
4 4 2 4 −3 t
y (t ) = ( − t + t2 − e )1(t )
27 9 3 27

b) Una expresión matemática representativa de la respuesta que dicho sistema
presentaría, partiendo de condiciones iniciales nulas, ante la aplicación al mismo de
una entrada escalón de amplitud 3.
plano complejo se ajusta al formato siguiente: Cuatro polos situados en el origen y un cero doble
real y negativo.
podrían darse por válidas y cuáles no. (0.8 punto)

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EJERCICIOS DE TEORIA. (Continuación)
1
G(s) = (a∈ℜ)
( s2 + a2 )
realimentación negativa y factor de realimentación H ( s ) = 5 b s ( b ∈ ℜ ). Proceder de forma
justificada a la clasificación del sistema realimentado dado en uno de los siguientes grupos: estable
subamortiguado, estable críticamente amortiguado, estable sobreamortiguado, en el límite de la
estabilidad, inestable oscilante e inestable no oscilante, en función de los posibles valores asignables
a los parámetros a y b. (1.1 punto)
5) De un sistema de primer orden puro se conoce que si se le excita con una señal de entrada de la
forma u (t ) =10 sen (5 t ) , éste responde en régimen permanente con una señal sinosoidal, de
amplitud 5.657 y retrasada 45º con respecto a la señal de entrada considerada. Obtener de forma
justificada la función de transferencia del sistema en cuestión. (0.8 punto)

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PROBLEMA 1) (2 puntos)
2
G(s) =
(1 + 4 s )
Se pide:
-1 0 1 2 3 4 5 (seg)
NOTA: Las soluciones obtenidas con el apoyo de funciones de Matlab propias de cálculo simbólico
serán valoradas con una penalización de 0.7 (70%).

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3
G( s) =
( s + 1) ( s + 5)
a) El tiempo de establecimiento (criterio del 2%) es menor o igual que un segundo.
c) El error en régimen permanente ante entrada rampa unitaria es menor o igual que 0.15.
condiciones:
A partir de la solución obtenida, se deberá determinar el valor de la frecuencia y pico de resonancia,
así como el ancho de banda del sistema realimentado compensado.

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material cuya función sea diferente de la de escritura, con la única excepción posible de una
calculadora no programable.
precisión de dos cifras decimales (con la única excepción de los datos que se proporcionen con
mayor precisión), redondeando adecuadamente la tercera cifra. Por otra parte, en las cantidades
cuyo valor absoluto sea inferior a la unidad se deberán utilizar dos cifras decimales significativas,
redondeando igualmente la tercera.


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Opto. Ingeniería de Sistemas y Automática.

Plaza El Ejido sIn.
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EXAMEN EXTRAORDINARlO DICIEMBRE 2009.

2 0 CURSO. INGENIERO INDUSTRlAL.
E. T. S. 1. INDUSTRlALES.
TEORlA. (4 puntos)
l) Clasificar de forma justificada cada uno de los sistemas cuyo modelo matemático se indica en uno o
varios de los siguientes gmpos: estático / dinámico, lineal/no lineal, variante en el tiempo /
invariante en el tiempo. En dichos modelos, las entradas del sistema se identifican con la letra u (U)
y las salidas con la letra y (Y). (0.9 punto)
a) y(t) == .¡;;(i) d) y'(t)+(3sen2t)y(t) == 4u(t)
e) y'''(t)+6y''(t) +3y'(t)+2y(t) == 8u'(t)+6u(t) + 3
c) y"(t)+3y'(t)+4y(t)== u(t)2 +3t f) y(t) == (.jt + 10 t + 1) u(t)

2) De un sistema realimentado se conoce que tiene ganancia estática negativa y que su distribución de
polos y ceros de bucle abierto en el plano complejo se ajusta al fom1ato siguiente: Un polo real y un
cero real, ambos de igual valor absoluto, siendo el polo positivo y el cero negativo, y dos polos
imaginarios puros conjugados.
Analizar las distintas configuraciones, compatibles con la referida distribución, que podría adoptar el
lugar de las raíces del sistema realimentado referido para los diferentes valores positivos de la
ganancia de lID controlador proporcional. Indicar justificadamente cuáles de dichas configuraciones
3) De un sistema lineal e invariante en el tiempo se conoce que, ante la aplicación al mismo de una
señal de enh-ada escalón, éste presenta en régimen permanente una oscilación mantenida, de
frecuencia!
Analizar justificadamente, de la forma más elemental posible, el tipo de respuesta que dicho sistema
presentaría en régimen permanente en caso de serIe aplicada una señal de entrada sinosoidal, de
amplitud A y frecuencia! (004 punto)

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Plaza E] Ej ido s/n.
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TEORlA. (Continuación)
4) Obtener justificadamente un modelo matemático equivalente en descripción interna para el sistema

referido en el apartado b) del ejercicio 1). Asimismo, indicar los valores de las cuatro matrices
características del tipo de modelo pedido. (0.9 punto)
5) De un sistema lineal e invariante en el tiempo se conoce que su respuesta frecuencial es

representable mediante el diagrama de Bode que se adjunta. Identificar de forma justificada su
función de transferencia. (0.9 punto)
Bode Diagram
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10- 4
Frequency (rad/sec)

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Opto. Ingenieria de Sistemas y Automática.

Plaza El Ejido sin.
29013 Málaga.
EXAMEN EXTRAORDINARIO DICIEMBRE 2009.

De un sistema dinámico, de entrada r(t), salida y(t) y sometido a perturbaciones d(t), se conoce que
su comportamiento es describible mediante el siguiente sistema de ecuaciones:
F(s)=G¡ (s)R(s) + D(s) -G 3 (s)l(s) - f(s)

I(s)=G 2 (s)F(s)
Y(s)=I(s)+R(s)
Se pide:
1) Obtener de forma justificada un diagrama de bloques del sistema l .
2) A partir del diagrama obtenido en el apartado anterior, obtener la matriz de transferencia del
sistema empleando técnicas basadas en el álgebra de bloques 2 3 4.
3) Particularizar la matriz de transferencia obtenida en el apartado anterior para el caso en el que
5
las funciones de transferencia G¡(s) indicadas adquieran los siguientes valores :
1 l
G1(s)=--, G2 (s)=--,y G3 (s)=4
s+l s+2
4) Generar de una forma alternativa y justificada la matriz de transferencia recién obtenida,
partiendo en este caso del diagrama de bloques representado en el apartado 1) Y empleando el
paquete Matlab 5 6
I El diagrama pedido se deberá construir de forma directa a partir del conjunto de ecuaciones dadas, o
sea, sin realizar sustituciones previas en las mismas de datos procedentes de la manipulación de otras.
2 Se deberá mostrar secuencialmente, paso a paso, el proceso de reducción progresiva del diagrama de
bloques obtenido en 1) como consecuencia de la aplicación de propiedades del álgebra de bloques. No
deberá indicarse, pues, únicamente el resultado final.
3 En cada uno de los pasos que se den para la reducción del diagrama de bloques en cuestión deberá
marcarse la zona del diagrama de partida afectada por la misma, indicarse la propiedad aplicada y
4 Los diferentes términos de la matriz de transferencia pedida deberán ser expresados como un cociente
de dos sumatorios (sin paréntesis) de funciones G¡(s) y/o de productos de estas funciones entre sí.
5 La función de transferencia pedida deberá ser expresada como un cociente de dos polinomios en s
G Recibirán una mejor valoración las soluciones obtenidas de forma directa a partir del diagrama de
3
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450
G(s) =--------
(s+1) (s+15) (s+30)
realimentación negativa y unitaria. Se pide:
a) El tiempo de pico es menor o igual que un 0.75 segundos.
c) El error en régimen pelmanente ante entrada rampa unitaria es menor o igual que 0.125.
hace posible. Considerar para ello procedirrrientos basados en el empleo del lugar de las raíces del
condiciones:
b) El margen de fase deberá ser mayor o igual que 50°.
A partir de la solución obtenida, se deberá determinar el valor de la frecuencia y pico de resonancia,
así como el ancho de banda del sistema realimentado compensado.
4
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2° CC'RSO. INGENIERO INDUSTRIAL.
2) No podrá situarse sobre las mesas durante la resolución de las cuestiones teóricas rnngún tipo de
material cuya función sea diferente de la de escritura. En consecuencia, no se admitirá el empleo de
ningún tipo de calculadora.
mayor precisión), redondeando adecuadamente la tercera cifra. Por otra parte, en las cantidades cuyo
valor absoluto sea inferior a la unidad se deberán utilizar dos cifras decimales significativas,
- Relacionadas con el empleo del paquete Matiab:

ejercicio, se deberán detallar todos y cada uno de los pasos dados: comandos ejecutados/opciones de
menú seleccionadas/valores especificados/etc. en el marco de la misma, tanto para su configuración
como para su empleo. La descripción/especificación de los mismos deberá hacerse con un nivel de
detalle tal que permita al profesor, cuando aborde la conección del ejercicio en consideración,
reproducir todos y cada uno de dichos pasos dados por el alumno en su resolución.
8) Si con Matlab se genera algún tipo de infOlmación gráfica, ésta deberá reproducirse de la fonna más
5
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TEORIA. (4 puntos)
1) Se dispone de la siguiente información sobre el comportamiento de un sistema de primer orden puro:

a) Si se aplicara en su entrada una señal de valor constante igual a u*, su respuesta se estabilizaría
en un valor y*. Y si a continuación, su entrada pasara bruscamente a valer u* + 3, su respuesta
se estabilizaría en un valor y* + 4.5.
b) Tras la aplicación al mismo de una señal de entrada describible mediante la expresión
u (t ) = 3 1(t − 2) , supuestas condiciones iniciales nulas, presentaría una respuesta que no sería
apreciable hasta el instante de tiempo identificable por t = 6.
c) Su tiempo de subida, conforme al criterio del 10% al 90%, es de 10 segundos.
Obtener de forma justificada la función de transferencia del sistema considerado. (0.8 punto)
4
G( s) =
s ( s + 3)
realimentación negativa y factor de realimentación: H ( s ) = 7 . Obtener justificadamente el error en
régimen permanente que dicho sistema presentaría ante la aplicación al mismo de una señal de
entrada de la forma: (1.2 punto)
a) r1 (t ) = ( 4 − 4 e −3 (t −1) )1(t − 1)
b) r 2 (t ) = ( 4 − (t − 1) − 4 e −3 (t −1) )1(t − 1)
3) Definir el concepto de sistemas análogos. Indicar justificadamente qué utilidad tiene el empleo de la
analogía de sistemas para el estudio experimental del comportamiento de una planta determinada.
(0.4 punto)
4) Obtener justificadamente un modelo matemático equivalente en descripción interna para un sistema

cuyo comportamiento es caracterizable mediante el sistema de ecuaciones diferenciales que se
adjunta. Asimismo, indicar, si procede, los valores de las cuatro matrices características del tipo de
modelo pedido. (0.8 punto)
y1 ' ' ' + y1 ' ' y 2 + y1 ' + y 2 = 4 u12 + 2 u 2 + 6 t 2

y 2 ' + 3 t y1 u1 = 6 u 2
5) Diseñar justificadamente un circuito eléctrico / electrónico, empleando únicamente resistencias,

condensadores y amplificadores operacionales ideales, cuya función de transferencia sea: (0.8 punto)
4
G( s) =
(1 + 3 s ) (1 + 5 s )

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6s +1
G( s) = 3
8 s + 4s + 4
realimentación negativa y factor de realimentación: H ( s ) = 2 s . Asimismo, al sistema realimentado dado
se ha incorporado un controlador proporcional.
Analizar detallada y justificadamente la estabilidad absoluta de dicho sistema realimentado para cada
uno de los posibles valores asignables al parámetro del referido controlador proporcional. Considerar que
el rango de definición de dicho parámetro es el conjunto de los números reales.
En cada uno de los casos analizados, se deberá indicar:
a) Si el sistema es absolutamente estable, está en el límite de la estabilidad o es inestable.
b) El número de polos de bucle cerrado ubicados en el semiplano derecho del plano complejo.
c) Si existen polos de bucle cerrado que son simétricos con respecto al origen del plano complejo
y, en caso afirmativo, el valor de los mismos.

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Dado un sistema cuyo modelo matemático se ajusta a la siguiente ecuación diferencial:

y ' ' (t ) + a y ' (t ) + 0.5 y (t ) y ' (t ) + y 2 (t ) = 3 u 2 (t ) + u (t ) − 26 ,
se pide:
1) Obtener, de forma justificada, un modelo linealizado equivalente de este sistema en el punto de
reposo caracterizado por u = 3 e y > 0.
2) Proceder de forma justificada a la clasificación del comportamiento del sistema dado, en el entorno
del punto de reposo considerado, en uno de los siguientes grupos: estable subamortiguado, estable
críticamente amortiguado, estable sobreamortiguado, en el límite de la estabilidad, inestable oscilante
e inestable no oscilante, en función de los posibles valores positivos o nulos asignables al parámetro
a.
3) Determinar, de forma justificada, a partir del modelo linealizado calculado anteriormente y para el
caso particular en el que el parámetro a valga 1, la respuesta aproximada que el sistema dado
presentaría si se le dejara estabilizar en el punto de trabajo indicado y, a continuación, su entrada
pasara bruscamente a valer 3.5 y mantuviera indefinidamente este valor. Dicha respuesta deberá
mostrarse gráficamente a mano alzada y ser acompañada de la siguiente información: a) los valores
máximo y mínimo que alcanza, b) el instante de tiempo en que éstos se presentan en relación a aquél
en que la señal de entrada se vio bruscamente alterada y c) el valor de estabilización de la respuesta.
Dicha información deberá ser obtenida por dos procedimientos diferentes: 1) Analíticamente y 2)
simulando con Matlab la evolución del sistema.

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PROBLEMA 3) (1.2 punto)
De un sistema dinámico realimentado, de entrada r(t) y salida y(t), se conoce que su comportamiento
es describible mediante el siguiente sistema de ecuaciones:
E ( s ) = R( s) − H ( s) Y ( s)
A( s ) = G1 ( s ) E ( s ) + B( s ) − C ( s )
B( s ) = G2 ( s ) A( s )
C ( s ) = G3 ( s ) B ( s )
Y ( s ) = A( s ) + C ( s )
Se pide:
1) Obtener de forma justificada un diagrama de bloques del sistema dado1.
2) A partir del diagrama obtenido en el apartado anterior, determinar razonadamente, utilizando el
paquete Matlab, la función de transferencia del sistema realimentado dado para el caso en el que
las funciones Gi(s) y H(s) indicadas adquieran los siguientes valores2 3:
4 3
G1 ( s ) = , G2 ( s ) = 2 , G3 ( s ) = 5 y H ( s ) = 2
s +1 s +6
1
El diagrama pedido se deberá construir de forma directa a partir del conjunto de ecuaciones dadas, o
sea, sin realizar sustituciones previas en las mismas de datos procedentes de la manipulación de otras.
2
La función de transferencia pedida deberá ser expresada como un cociente de dos polinomios en s
3
Recibirán una mejor valoración las soluciones obtenidas de forma directa a partir del diagrama de

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material cuya función sea diferente de la de escritura, a excepción de una calculadora ordinaria. En
consecuencia, no se admitirá el empleo de calculadoras programables.
mayor precisión), redondeando adecuadamente la tercera cifra. Por otra parte, en las cantidades cuyo
valor absoluto sea inferior a la unidad se deberán utilizar dos cifras decimales significativas,

7) Si se utiliza desde Matlab cualquier tipo de aplicación para la resolución de un determinado ejercicio,
se deberán detallar todos y cada uno de los pasos dados: comandos ejecutados/opciones de menú
seleccionadas/valores especificados/etc. en el marco de la misma, tanto para su configuración como
para su empleo. La descripción/especificación de los mismos deberá hacerse con un nivel de detalle
tal que permita al profesor, cuando aborde la corrección del ejercicio en consideración, reproducir
todos y cada uno de dichos pasos dados por el alumno en su resolución.

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1) Indicar qué ventajas presenta la utilización de impedancias complejas en el modelado de sistemas

eléctricos. (10%)
2) De un sistema lineal e invariante en el tiempo de segundo orden puro se conoce que si se le excita
con una señal de entrada escalón unitario, aplicada en el instante de tiempo t = 0, su respuesta,
partiendo de condiciones iniciales nulas, presenta un valor máximo de 3.5, que se alcanza en el
instante de tiempo t = 4, y .se estabiliza en un valor de 1.5. (25%)
Se pide:
a) Analizar justificadamente cómo se modificarían las cifras indicadas en caso de ser excitado el
sistema dado con una señal de entrada escalón de amplitud 2, aplicada en el instante t = 4.
Suponer igualmente condiciones iniciales nulas.
b) Obtener justificadamente el valor de la ganancia estática, de la sobreoscilación y del tiempo de
pico que presenta el sistema dado ante la aplicación al mismo del primero de los escalones
considerados.
c) Indicar justificadamente la forma en que se verían alterados los valores de los parámetros
obtenidos en b) de ser aplicado al sistema dado el segundo de los escalones considerados.
d) Indicar justificadamente si existe alguna relación matemática entre la primera de las respuestas
consideradas anteriormente y la que presentaría el sistema en cuestión, partiendo de
condiciones iniciales nulas, ante la excitación del mismo con una señal de entrada impulso de
amplitud 2, aplicada en el instante de tiempo t = 0. En caso afirmativo, se habrá de especificar
dicha relación.
3) Clasificar, de forma justificada, cada uno de los sistemas cuyo modelo matemático se indica en uno
o varios de los siguientes grupos: estático / dinámico, lineal / no lineal, variante en el tiempo /
invariante en el tiempo, causal / no causal. En dichos modelos, las entradas del sistema se
identifican con la letra u (U) y las salidas con la letra y (Y). G(s) es su matriz de transferencia.
(25%)
⎡ 4 6 ⎤
⎢ s +1 s + 2⎥
a) G ( s ) = ⎢ ⎥ c) y (t ) = ( 4 t 2 + 1 ) u (t − 2)
⎢ 1 ⎥
⎢ 0 ⎥
⎣ s ⎦
b) y (t ) = 6 u (t + 1) 2 d) y ' (t ) + 6 t 2 y (t ) = 5 u (t + 3)

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4) De un sistema dinámico, cuyas entradas son reconocibles por A(s) y B(s) y su salida por Y(s), se
conoce que su comportamiento es describible mediante el siguiente sistema de ecuaciones: (40%)
K ( s ) = A ( s ) + G 2 ( s ) L( s )
Y (s) = G 1 ( s) K (s)
L( s ) = B ( s ) − Y ( s )
Obtener justificadamente la matriz de transferencia de dicho sistema utilizando cada uno de los dos
procedimientos siguientes:
a) Manipulando las ecuaciones dadas.
b) Utilizando técnicas basadas en el álgebra de bloques.

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s 2 + 121
G(s) = K 3
s + 121 s + 4 a
realimentación negativa y unitaria. (60%)
Se pide:
a) Trazar de forma justificada el lugar de las raíces del sistema realimentado dado en función de
los diferentes valores reales positivos o nulos asignables al parámetro a.
K
b) Clasificar de forma justificada, empleando procedimientos basados en el lugar de las raíces, el
comportamiento del sistema realimentado dado en uno de los siguientes grupos: estable
estabilidad, inestable oscilante e inestable no oscilante, en función de los posibles valores reales
positivos o nulos asignables al parámetro a.K
5
G( s) =
( s + 5) 2
realimentación negativa y factor de realimentación: H ( s ) = 6 a s . (30%)
Se pide:
a) Analizar para qué valores reales del parámetro a el sistema realimentado dado presentaría un
pico de resonancia.
b) Calcular para cada uno de esos valores del parámetro a la frecuencia de resonancia del sistema.
3) Analizar justificadamente el valor de la pendiente que presenta, a muy bajas y muy altas
frecuencias, la curva de magnitud del diagrama de Bode de un sistema lineal e invariante en el
tiempo, en función de las características propias de su función de transferencia. En dicho análisis se
habrán de contemplar cada uno de los siguientes casos: (10%)
a) El sistema dado es de fase mínima.
b) El sistema dado es de fase no mínima y no presenta retardos de transporte.

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1º PARCIAL (40%). PROBLEMA (50%).
( s + 2)
G( s) =
( s + 1 ) [( s + 2) 2 + 9]
Se pide:
+2
-2
-1 0 1 2 3 4 5
NOTA: Sólo se valorarán las soluciones obtenidas utilizando de forma eficiente la función residue del
paquete Matlab.

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PROBLEMA 1) (30%)
6
G(s) = 2
( s + 1) ( s + 6)
realimentación negativa y unitaria.
Se pide:
1) Dibujar, de forma aproximada y justificada, el diagrama polar de bucle abierto del sistema
considerado. Indicar sobre el mismo las coordenadas y el valor de w de los elementos más
relevantes de éste (punto de arranque, punto de finalización, asíntotas, puntos de corte con los ejes,
etc.).
2) Calcular, de forma justificada, a partir de la información proporcionada por el diagrama
anteriormente obtenido, el margen de ganancia del sistema realimentado dado.

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2º PARCIAL (60%). PROBLEMAS (60%). (Continuación)
PROBLEMA 2) (70%)
1.5 ( s + 2)
G( s) =
s ( s + 1) ( s + 3)
a) El tiempo de pico es menor o igual que 0.75 segundo.
c) El error en régimen permanente ante entrada parabólica unitaria es menor o igual que 0.05.
condiciones:

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2) No podrá situarse sobre las mesas durante la resolución de las cuestiones teóricas y de aquellos
problemas que se indiquen ningún tipo de material cuya función sea diferente de la de escritura, a
excepción de una calculadora ordinaria. Por tanto, no estará admitido el uso de calculadoras
programables.
- Relacionadas con los lugares de las raíces expresamente pedidos:

6) Los lugares de las raíces pedidos no será necesario representarlos en papel milimetrado. Bastará con
realizarlos a mano alzada. En todos los casos habrá que indicar sobre ellos todos sus elementos
significativos, especificando (cuando proceda) las coordenadas de éstos (parte real, parte imaginaria
y valor del parámetro).
7) Los tramos de lugares de las raíces situados sobre el eje real deberán ser resaltados empleando
trazos de doble tamaño o tinta de un color diferente del utilizado para trazar los ejes de referencia.


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TEORIA (5 puntos).
1) De un sistema lineal e invariante en el tiempo se conoce que su respuesta, ante la aplicación al

mismo de una señal de entrada parabólica unitaria, partiendo de condiciones iniciales nulas, se
ajusta a la siguiente expresión matemática: (0.8 punto)
316 40 2 2 1 1
y (t ) = ( − t+ t − e −3 t + e − 7 t ) 1(t )
9261 441 21 27 343

b) Una expresión matemática representativa de la respuesta que dicho sistema
presentaría, partiendo de condiciones iniciales nulas, ante la aplicación al mismo, en el
instante de tiempo t = 2, de una señal de entrada impulso unidad.
2) Clasificar, de forma justificada y en orden creciente de la sobreoscilación que presentan, los

sistemas cuyas funciones de transferencia son las siguientes: (0.8 punto)
0.5 2 2 3 5
G1 ( s ) = , G 2 ( s) = 2 , G3 ( s ) = , G4 (s) = , G5 ( s) = ,
s s +4 s+4 s−6 2
[( s + 1.5) + 9] ( s + 4)
5 2.5 2 ( s + 4) 2.5
G6 ( s) = 2
, G7 (s) = 2
, G8 ( s ) = 2
, G9 ( s ) =
( s + 1.5) + 9 ( s − 1) + 4 ( s + 1) + 4 ( s + 1) 2 + 4
3) De un sistema lineal e invariante en el tiempo, de segundo orden puro, se conoce que, partiendo de
condiciones iniciales nulas, si su señal de entrada se estabiliza en un valor constante igual a A, su
respuesta llega a estabilizarse en un valor igual a B. Si, estando el sistema estabilizado conforme se
acaba de indicar, a continuación, su señal de entrada cambiara bruscamente a un valor igual a A+2,
su respuesta, que empezaría a ser visible en el mismo instante de aplicación de ese cambio,
alcanzaría un valor máximo igual a B+4.5, justo 2 segundos después, y se acabaría estabilizando en
un valor igual a B+3. (1.3 punto)
Se pide:
a) Obtener justificadamente la función de transferencia del sistema considerado.
b) Indicar justificadamente si existe alguna relación matemática entre los valores de A y B
indicados y, en caso afirmativo, obtener dicha relación.

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29013 Málaga.

TEORIA (Continuación).
plano complejo se ajusta al formato siguiente: Dos ceros imaginarios puros conjugados, un polo
situado en el origen y dos polos complejos conjugados con parte real negativa.
1
G( s) = (a∈ℜ)
( s +9 a2 )
2
realimentación negativa y factor de realimentación H ( s ) = 3 b s ( b ∈ ℜ ). Proceder de forma
justificada a la clasificación del sistema realimentado dado en uno de los siguientes grupos: estable
estabilidad, inestable oscilante e inestable no oscilante, en función de los posibles valores asignables
a los parámetros a y b. (1.3 punto)

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PROBLEMAS (5 puntos).
4 ( s + 0.75 )
G( s) =
s ( s + 4 ) ( s + 20 )
5
realimentación negativa y factor de realimentación H ( s) = . Se pide:
( s + 1.5 )
1) Dibujar el diagrama de Bode de bucle abierto del sistema realimentado, marcando sobre él los
puntos asociados a la frecuencia de cruce de fase y de ganancia y determinando sus
correspondientes coordenadas. Asimismo, obtener de forma justificada el valor del margen de fase y
de ganancia del sistema realimentado dado.
2) Calcular, de forma justificada y empleando técnicas basadas en la respuesta frecuencial, el rango de
valores del parámetro de un controlador proporcional para el cual el sistema realimentado dado
cumpla por separado cada una de las especificaciones siguientes:
a) La frecuencia de cruce de ganancia es mayor o igual que 10 radianes/segundo.
b) El margen de ganancia es mayor o igual que 7 decibelios.
c) El margen de fase es mayor o igual que 50º.
d) El error de posición es nulo.
e) El error de velocidad es menor o igual que 0.05.
Nota: Se ponderará con el 65% en la calificación de aquellos resultados alcanzados por
aproximaciones sucesivas utilizando procedimientos de prueba y error.

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PROBLEMAS (Continuación).
5
G(s) =
s ( s + 3 .25 )
a) La sobreoscilación es menor o igual al 18%.
b) El tiempo de pico es menor o igual que 2.5 segundos.
c) El error en régimen permanente ante entrada rampa unitaria es nulo.
sistema. En caso negativo, ejecutar los apartados i), ii) y iii) indicados más abajo.
condiciones:
a) El margen de fase deberá ser mayor o igual que 50º.
b) El margen de ganancia deberá ser mayor o igual que 10 dB.
iii) Obtener justificadamente el valor de la frecuencia de resonancia, del pico de resonancia y del ancho
de banda del sistema compensado determinado tras la resolución del apartado anterior.

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material cuya función sea diferente de la de escritura, con la única excepción de una calculadora
científica ordinaria. Por tanto, no estará admitido el uso de calculadoras programables.
- Relacionadas con diagramas de Bode:

6) Los diagramas de Bode pedidos deberán representarse indicando claramente el tipo de escala
empleado en cada eje, así como las coordenadas de algunos puntos significativos de los mismos que
permitan identificar su forma de manera aproximada.
7) En el diagrama de fase se deberá indicar el valor asintótico de la fase a altas y bajas frecuencias.
8) En caso de emplearse, en alguno de los cálculos efectuados en la resolución de un ejercicio, un dato
determinado tomado de un diagrama de Bode, deberá marcarse y numerarse claramente en el mismo
el punto correspondiente y especificarse el valor de aquellas coordenadas de éste que resulten ser
relevantes.


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DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA
DE SISTEMAS Y AUTOMÁTICA

TEORÍA / CUESTIONES: (40%) (Todas las cuestiones tienen igual peso) [Tiempo: 1h15’]
Cuestión 1: Defina de forma concisa los siguientes conceptos (ilustre la respuesta empleando
un diagrama de bloques):
• Realimentación negativa.
• Función de transferencia en cadena directa (función de transferencia directa).
• Función de transferencia en bucle abierto.
10 k
Cuestión 2: La función de transferencia siguiente G ( s ) = corresponde al modelo en
s + 4s
2
cadena directa de un sistema en bucle cerrado con realimentación negativa y unitaria.

Determínese, de forma justificada, el rango de valores de k para que el sistema considerado
cumpla, por separado y simultáneamente, las siguientes especificaciones: el tiempo de pico es
menor o igual que 1 y su factor de amortiguamiento es mayor que 0.5. Determínese también el
tiempo de establecimiento para el criterio del 5%.
Cuestión 3: Defina de forma concisa los márgenes de fase y de ganancia, el ancho de banda y la
frecuencia y el pico de resonancia.
Cuestión 4: Determine la función de transferencia de un sistema de control cuyo modelo es

representable mediante el gráfico que se adjunta. ¿De qué tipo es? ¿Qué propiedades básicas
tiene? ¿Es causal o no, y si no lo es, podría proponer una modificación del mismo que sí lo sea?
Ka
+ U (s )
E (s )
sK b +
+
Kc
s

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PROBLEMAS: (60%) (Ambos problemas tienen igual peso) [Tiempo: 2h15’]
Problema 1: Sea un sistema cuyo diagrama de bloques viene dado por:
C ( s) D( s)
R( s) + + Y ( s)
+ + G1 ( s ) + G2 ( s ) +
− −
Ka
Kb
1) Determine, de forma justificada usando técnicas basadas en el álgebra de bloques, una

representación externa del sistema (emplear la función / matriz de transferencia).
1 7
2) Suponiendo que G1 ( s ) = , G2 ( s) = , K a = 10 y K b = 2 ,
2 s +1 s (0.25 s + 1)
determínese, utilizando Matlab de forma justificada y directamente a partir del diagrama
de bloques dado, una representación interna equivalente del sistema considerado.
3) Represente gráficamente la salida que presentaría dicho sistema, partiendo de
condiciones iniciales nulas, si sus señales de entrada adoptaran simultáneamente los
siguientes valores: r (t ) = 5U (t ) , c(t ) = U (t − 1) , y d (t ) = U (t − 2) , donde U (t )
representa un escalón unitario.
Problema 2: Diseñe de forma justificada un autopiloto de la posición angular θ de un vehículo

1
cuyo modelo está representado por la función de transferencia G ( s ) = y cuyo sensor de
s2
1
posición es un dispositivo magnético, con función de transferencia H ( s ) = .
0.1 s + 1
El diseño pedido deberá ser lo más simple posible y garantizar que la posición angular del
vehículo cumpla simultáneamente las siguientes especificaciones: Sobreoscilación menor o
igual que el 18%, tiempo de establecimiento menor de 5 segundos (criterio del 2%) y un error
ante entrada parábola unitaria menor o igual que 0.5.

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material cuya función sea diferente de la de escritura excepto una calculadora ordinaria. Por tanto, no
estará admitido el uso de calculadoras programables.
- Relacionadas con las representaciones de los gráficos:

6) Las representaciones gráficas de respuesta temporal, frecuencial, etc. se harán de la forma más
precisa posible. Deberá de indicarse adecuadamente sobre las mismas los datos, informaciones
relevantes, y etiquetado (Variables, escalas, pies de figura, etc…) que permita la interpretación clara
del gráfico realizado.
- Relacionadas con diagramas de bloques:

7) En caso de aplicarse técnicas basadas en el álgebra de bloques, se deberá mostrar secuencialmente,
paso a paso, el proceso de reducción progresiva del diagrama de bloques considerado. No deberá
indicarse, pues, únicamente el resultado final.
8) En cada uno de los pasos que se den para la reducción de un diagrama de bloques deberá marcarse la
zona del diagrama de partida en ese paso afectada por la misma, indicarse la propiedad aplicada y
10) Si se utiliza desde Matlab cualquier tipo de aplicación para la resolución de un determinado ejercicio,
se deberán detallar todos y cada uno de los pasos dados: comandos ejecutados/opciones de menú
seleccionadas/valores especificados/etc. en el marco de la misma, tanto para su configuración como
para su empleo. La descripción/especificación de los mismos deberá hacerse con un nivel de detalle
tal que permita al profesor, cuando aborde la corrección del ejercicio en consideración, reproducir
todos y cada uno de dichos pasos y resultados dados por el alumno en su resolución.

Examenes Ano 2010

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Exámenes. Año 2010

Automática (Universidad de Málaga)

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Dpto. Ingeniería de Sistemas y Automática.

EXAMEN PARCIAL 2009.

1) Clasificar, de forma justificada y en orden creciente de la sobreoscilación que presentan, los

Gs(s) = 4 , G 6 (s) = 1 , G7 (s) = (s+4)

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Dpto. Ingeniería de Sistemas y Automática.

EXAMEN PARClAL 2009.

4) De un sistema se conoce que su ecuación característica es la siguiente: (1.2 punto)

0.25s 4 +K s3 +S2 +s+l=O.

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EXAMEN PARCIAL 2009.

PROBLEMA 1) (3.5 puntos)

De un sistema dináITÚco se conoce que su comportaITÚento es describib1e mediante el siguiente

X(s) = G¡ (s) U(s)- G 4 (s) Y(s) + G s (s) W(s)

3) Particularizar la función de transferencia obtenida en el apartado anterior para el caso en el que

4) Generar de una forma alternativa y justificada la función de transferencia recién obtenida,

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Dpto. Ingeniería de Sistemas y Automática.

EXAMEN PARCIAL 2009.

PROBLEMA 2) (2.5 puntos)

Dado un sistema cuyo modelo matemático se ajusta a la siguiente ecuación diferencial:

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Dpto. Ingeniería de Sistemas y Automática.

EXAMEN PARCIAL 2009.

NOTAS ACLARATORIAS SOBRE LA RESOLUCION DEL EXAMEN:

- Relacionadas con el empleo del paquete Matlab:

Dpto. Ingeniería de Sistemas y Automática.

EXAMEN ORDINARIO JULIO 2009.

1º PARCIAL (40%). TEORIA (50%).

3) De un sistema lineal e invariante en el tiempo se conoce que su respuesta ante la aplicación al

Obtener, de forma justificada:

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Dpto. Ingeniería de Sistemas y Automática.

EXAMEN ORDINARIO JULIO 2009.

2º PARCIAL (60%). TEORIA (40%).

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Dpto. Ingeniería de Sistemas y Automática.

EXAMEN ORDINARIO JULIO 2009.

1º PARCIAL (40%). PROBLEMAS (50%).

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Dpto. Ingeniería de Sistemas y Automática.

EXAMEN ORDINARIO JULIO 2009.

2º PARCIAL (60%). PROBLEMAS (60%).

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Dpto. Ingeniería de Sistemas y Automática.

EXAMEN ORDINARIO JULIO 2009.

2º PARCIAL (60%). PROBLEMAS (60%). (Continuación)

Descargado por Antonio Chacón (antoniochacon44@gmail.com)

Dpto. Ingeniería de Sistemas y Automática.

EXAMEN ORDINARIO JULIO 2009.

NOTAS ACLARATORIAS SOBRE LA RESOLUCION DEL EXAMEN:

- Relacionadas con diagramas de Bode:

Descargado por Antonio Chacón (antoniochacon44@gmail.com)

Dpto. Ingeniería de Sistemas y Automática.

EXAMEN ORDINARIO JULIO 2009.

NOTAS ACLARATORIAS SOBRE LA RESOLUCION DEL EXAMEN (Continuación):

- Relacionadas con el empleo del paquete Matlab:

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Dpto. Ingeniería de Sistemas y Automática.